Устройство для управления движением трактора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИ ЕТВЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(51)м, Кл,з с присоединением заявки Нов(23) Приоритет А 01 В 69/04 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(МВсесоюзный сельскохозяйственный институт зао ногообразования и Совхоз "Смычка" Московской области .(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАКТОРАИзобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического вождения мобильных сельскохозяйственных машинно-тракторных агрегатов при рыполнении механизированных работ, и может быть применено для автоматизации выполнения поворотов колесными тракторами в агрегате с прицепными, полунавесными и навесными сельскохозяйственными машинами.Известно устройство дляавтоматического вождения тракторных агрегатов, включающее исполнительный механизм, усилитель мощности и программный блок, выполненный в виде профилированного диска с узлом слежения за формой образующей, приводящегося в движение посредством шагового двигателя с импульсным датчиком скорости 1 .Недостатком известного устройства является то, что его нельзя использовать для автоматизации вождения трактора в агрегате с навесной машиной, а также на сельскохозяйственных работах, где для обеспечения выполнения технологических требований обязательно использование независимого вала отбора мощности трактора. Наиболее близким по техническойсущности и достигаемому эффекту кпредлагаемому является устройстводля управления движением трактора,содержащее программный блок, переключатель режимов Функционирования,схему ориентации с датчиком курсовогоугла, эадатчики поворотов, переключатель программ, блок питания, форми.рователь управляющего сигнала, датчик интенсивности управляющего воздействия с блоком задатчиков и исполнительный механизм 21.Недостатком этого устройства явля ется то, что во время его эксплуатации требуются большие затраты времени на ввод программы или замену еедругой, а в процессе автоматическоговождения происходит накопление ошибок 20 (отклонений Фактической траекторииот расчетной) .Цель изобретения - повьаяение точности вождения трактора.Эта цель достигается тем, что 25 устройство снабжено датчиком скорости, дополнительным программным блокоми вычислительным устройством,приэтом выходы дополнительного програмМного блока соединены с входами эа датчиков поворотов и через блок пита5 10 15 20 25 30 35 формула изобретеяия 55 60 65 ния - с одним иэ выходов переключателя программ, связанного с входом вычислительного устройства, вцход которого связан с входом дополнительного программного блока, причем к входам вычислительного устройства подключены датчик интенсивности управляющего воздействия и датчик скорости.На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства.Устройство содержит программный блок 1, состоящий из гибридных микросхем, входы которых соединены с эадатчиками 2-7 поворотов, выполнен,ными н виде логических элементов, имеющих возможность регулировки длительности прохождения управляющих сигналов. Датчик 8 курсового угла, представляющий собой гидроагрегат с механизмом корректировки и двумя потенциометрическими выходами, взаимосвязан со схемой 9 ориентации выполненной н виде транзисторного моста, а вторым выходом связан с Формирователем 10 управляющего сигнала, соединенного с программным блоком 1. К выходу программного блока 1 подключены звуковой сигнализатор 11, выполненный в виде транзисторного генератора звуковой частоты, переключатель 12 режимов функционирования и блок 13 задатчиков интенсивности управляющего воздействия, имеющий гидравлическую связь с трактором. Блок 13 эадатчикон интенсивности управляющего воздействия соединен с исполнительным механизмом 14, который имеет механическую связь с трактором 15. К входам задатчикон 2-7 поноротов подключены переключатель 16 программ, блок 17 питания, являющийся управляемым стабилизатором напряжения, который связан с дополнительным программным блоком 18 .и переключателем 12 режимов функционирования.Вход дополнительного программного блока 18 соединен с вычислительным устройством 19, входы которого соединены с переключателем 1 б программ, датчиком 20 интенсивности управляю" щего воздействия и датчиком 21 скорости. Оба датчика выполнены индукционными и имеют механическую связь с трактором 15.Устройство работает следующим образом.Переключателем 16 программ устанавливается необходимая ширина и вид поворота. Это приводит к автоматической настройке каждого из эадатчиков 2-7 поноротон.Трактор 15 начинает двигаться на соответствующей программе передаче. При пересечении задними колесами контрольной линии поворотной полосы водитель нажимает на кнопку переключателя 12 режимов Функционирования. Устройство включается в режим автоматического управления. Управляющий сигнал проходит через задатчики 2-7 поворотов и программный блок 1, поступает на соответствующий вход блока 13 задатчиков интенсивности управляющего воздействия и через электрический сигнал преобразуется в гидравлический.Исполнительный механизм 14 управляет поворотом трактора 15. За реализацией заданных режимов движения постоянно следят датчик 20 интенсинности управляющего воздействия и датчик 21 скорости, Вычислительное устройство 19, включенное Зереключателем 1 б программ в соответствующий программе режим, сравнивает текущие значения интенс.явности управляющего воздействия с заданными, получая информацию от датчиков 20 и 21 и, н случае наличия рассогласования, вычисляет поправки и через дополнительный программный блок 18 корректирует регулировки эадатчиков 2-7 пово-. ротов блока 17 питания.При выполнении беспетленого поворота с прямолинейным участком включается датчик 8 курсового угла. На гоне трактор работает в режиме ориентации относительно направления рабочего гона. Схема 9 ориентации управляет механизмом корректировки гидроагрегата датчика 8 курса, чтобы сопротивление на выходе оставалось неизменным. При включении режима автоматического управления на поворотной полосе датчик 8 работает в режиме измерения курсового угла. В момент, когда выполнение про-. граммы закончится, программный блок 1 переключает переключатель 12 режимон функционирования в режим ручного управления и одновременно включает звуковой сигнализатор 11, извещая водителя о передаче ему управления. Если на тракторе водителя нет, и предлагаемое устройство работает совместно с системой управления на рабочем гоне, в момент окончания отработки программы управление передается последней. Устройство для управления движением трактора, содержащее программный блок, переключатель режимов функционирования, схему ориентации с датчиком курсового угла, задатчики поворотов, переключатель программ, блок питания, Формирователь управляющего сигнала, датчик интенсивности управляющего воздействия с блоком задатчиков и исполнительный механизм, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности вождения,аказ Подписноеого комитета СССРий и открытийРаушская наб., д,4/5 Тираж 703 осударственам изобрете Москва; Ж100/1 ВНИИПИ по де 113035, иал ППП "Патентф, г.ужгород, ул.Проектная,4 устройство снабжено датчиком скорости, дополнительным программным бло-:ком и вычислительным устройством,при этом выходы дополнительногопрограммного блока соединены с выходами задатчиков поворотов и черезблок питания - с одним из выходов переключателя программ, связанного свходом вычислительного устройства,выход которого связан с входом дополнительного программного блока,причем к входам вычислительного устройства подключены датчик интенсивности управляющего воздействия и датчик скорости.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР Р 593680, кл. А 01 В 69/04, 1976,.2. Авторское свидетельство СССР Р 727169, кл. А 01 В 69/04, 1977 (ПРОТОТИП)