Стенд для испытания манипуляторов, смонтированных на транспортных средствах

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИ А в 1 РЕСПУБЛИК 19) 1)4 В 25 Д 11/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ о длястик мапругосочнос лияниях средств тора. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ(56) Авторское свидетельство СССРУ 405040, кл, С 01 М 19/00, 1973.(54) СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ МАНИПУЛЯТОРОВ, СМОНТИРОВАННЫХ НА ТРАНСПОРТНЫХСРЕДСТВАХ(57) Изобретение предназначе оценки динамических характер нипулятора с учетом влияния ти подвески транспортных сред Цель изобретения - повышение ти испытания за счет учета в упругости подвески транспортнь на динамику работы манипу1305026 Стенд состоит из основания 1, подвижной платформы 2, на которой установлен манипулятор 3 с силовыми цилиндрами 4-7, и имитатора упругостиподвески транспортных средств, выполненного в виде вала 14 и регулируемых демпферов 18 и 20, причем вал 14шарнирами 12 и 13 связан с платфор 1Изобретение относится к машиностроению, в частности к стендам дляс оценки динамических характеристик манипуляторов, и может быть использовано для проведения испытаний манипуляторов, смонтированных на транспортных средствах.Цель изобретения - повышение точности испытания за счет учета влияния упругости подвески транспортных 10 средств на динамику работы манипулятора.На фиг.1 показан стенд с манипулятором, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.З - разрез Б-Б на фиг.2.Стенд содержит основание 1, на котором смонтирована подвижная платформа 2 с манипулятором 3, снабженным силовыми цилиндрами 4-8, соответстго венно, для поворота манипулятора 3, подъема стрелы 9, выдвижения ее телескопической секции 10, поворота и фиксации захвата 11 (фиг.1).Платформа 2 манипулятора 3 соединена посредством двух цилиндрических шарниров 12 и 13. с взаимно перпендикулярными осями с валом 14, смонтированным в основании с возможностью осевого перемещения и поворота вокруг своей оси на пружине 15 сжатия в радиальных подшипниках 16 и 17. Платформа 2 соединена с валом 14 посредством регулируемых демпферов 18 и 19. Вал 14 также связан с основанием 1 демпфе ром 20. На валу 14 установлена по резьбе регулировочная гайка 21, а пружина 15 установлена между гайкой 21 и подпятником 22, закрепленным на основании 1. 40Демпферы 18-20 выполнены в виде шпилек 23, по концам которых при помой 2 и смонтирован в основании с возможностью перемещения вдоль своей .оси, вращения вокруг этой оси, и подпружинен в осевом направлении, а демпферы одним концом шарнирно связаны с валом 14, а другим, соответственно, с основанием 1 и подвижной платформой 2. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. гмощи регулировочных гаек 24 смонтированы пластины 25 и 26 (фиг.З). На шпильках с возможностью осевого перемещения смонтирована траверса 27 со штоком 28, Между траверсой 27 и пластинами 25 и 26 с обеих сторон установлены упругие элементы 29. Шток 28 снабжен шарниром 30 крепления, а другой шарнир 31 крепления смонтирован на противоположной упорной пластине 26,Стенд работает следующим образом.Перед началом испытания оператор задает при помощи регулируемых демпферов 18-20 и пружины 15 моделирующие значения угловой и линейной жесткостей металлоконструкции, соответствующие жесткости подвески транспортного средства.После этого манипулятор 3 подво- дится к поднимаемому грузу при помощи гидроцилиндров 4-7, делее груз фиксируется при помощи гидроцилиндра 8. Затем поочередным включением гидроцилиндра 4-7 элементы манипулятора 3 перемещаются по требуемой траектории, При этом регулируемые демпферы 18-20 и пружина 15 позволяют манипулятору 3 совершать циклические коле- . бания в плоскостях, в которых металлоконструкция, подвеска и ходовое оборудование транспортных средств имеют реальную жесткость. Воздействующие при этом на манипулятор 3 динамические нагрузки регистрируются соответствующими измерительными приборами. Изменение характеристик металлоконструкции, подвески и ходового оборудования транспортного средст ва осуществляется посредством наст/1305026 ди 84 Вильчинский ова Кор Составител Техред Л.Се ор Н,. Бобко А,Обручар аказ 1373/14 Тираж 954 ВНИИПИ Государственного комите по делам изобретений и откр 13035, Москва, Ж, Раушская нодписа СССтийд Производственно-полиграфическое предприятие,Проектная город ройки регулируемых демпферов 18-20и пружины 15,формула изобретения 1. Стенд для испытания манипуляторов, смонтированных на транспортных средствах, содержащий основание и подвижную платформу для испытуемого манипулятора, шарнирно связанную с основанием, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности испытания за счет учета влияния упругости подвески транспортных средств на динамику работы манипулятора, он снабжен имитатором упругости подвески транспортных средств, выполненный в виде вала и трех демпФеров, причем вал .шарнирно связан с подвижной платформой и смонтирован,в основании с возможностью перемеще,ния вдоль своей оси, вращения вокругэтой оси, и подпружинен в осевом на правлении относительно основания, адемпферы одним концом шарнирно связаны с указанным валом, а другим соответственно с основанием и с подвижнойплатформой.10 2, Стенд по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что демпферы выполнены в виде рамки, состоящей из связанных двумя шпильками двух пластин,траверсы со штоком, установленной с 1 воэможностью перемещения вдоль шпилек,и упругих элементов, установленныхна шпильках между поперечиной и пластинами.