Манипулятор

СНИХ ЕСНИХ ОЮЗ С 5027 ЦИАЛИСТИЧ УБЛИН, (51 5 ИСАНИЕ ИЭОБРЕТЕНИТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ И. Иванов нагрузок не ающих от де го на конце айнем выдви ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(46) 23.04,87. Бюл, В 15 (71) Чебоксарский завод промышленнных тракторов(56) Манипулятор фирмы Па 1 тее., с. 5. 17. Рекламный проспект фирмы, Выставка робототехники. Италия, 1980 (54) МАНИПУЛЯТОР(57) Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам для перемещения грузов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет манипулирования длинномерными и тяжелыми изделиями. Конструкция манипулятора позволяет помимо выполнения операций установки-снятия деталей осуществлять транспортировку деталей, уложенных в тару, масса которой значительно превосходит грузоподъемность исполнительного органа манипулятора. Манипулятор содержитподвесное транспортное устройство 1,к которому крепится поворотный корпу2, содержащий гидростанцию 3, привод 4 и исполнительный орган 5, выполненный в виде шарнирного параллелограмма, у которого на оси замыкающего звена установлена стрела 6, несущая основное грузозахватное устройство 7 и рукоятку 8 управления. Сосью поворотного корпуса шарнирносвязан дополнительный привод 9 вертикального перемещения,наштоке кото-рого и на оси замыкающего звена шарнирного параллелограмма установленыдополнительные грузозахватные устройства 10 и 11. Грузоподъемность привода 9 и грузоподъемность грузозахватного устройства 11 выбраны так, чтоусилия в расчетных элементах манипуятора от деиствия этих ревышают усилий, возни твия груза, закрепленн трелы, находящеися в кутом поло:кении. 1 ил.1 ,1305027Изобретение относится к подъемно- в транспортному машиностроению, а имен- л но к манипуляторам для перемещения щ грузов, и может быть использовано в н различных отраслях промышленности. 5Цель изобретения - расширение тех- о нологических возможностей за счет Формула из обретения Составитель А. ПознякРедактор Н. Бобкова Техред Л.Сердюкова Корректор М.Самборская Тираж 954 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Заказ 1373/14 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,4 манипулирования длинномерными и тяжелыми изделиями. На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора,Манипулятор состоит из подвесноготранспортного устройства 1, к которому крепится поворотный корпус 2, 15содержащий гидростанцию 3, привод 4и исполнительный орган 5, выполненный в виде шарнирного параллелограмма, у которого на оси замыкающего звена установлена стрела 6, несущая основное грузозахватное устройство 7 и рукоятку 8 управления,С осью поворотного корпуса шарнирно связан дополнительный привод9 вертикального перемещения, на штоке которого и на оси замыкающего звена шарнирного параллелограмма установлены дополнительные грузозахватные устройства 1 О и 1,Управление приводом 4 осуществляется рукояткой 8. Управление приводом транспортного устройства 1 и приводом 9 осуществляется кнопками управления, расположенными на стрелевблизи рукоятки 8 управления, Грузоподъемность привода 9 и грузоподъемность грузозахватного устройства 11выбраны так, что усилия в расчетныхэлементах манипулятора от действияэтих нагрузок на превышают усилий, 40 озникающих от действия груза, распооженного на конце стрелы, находяейся в крайнем выдвинутом положеии.Манипулятор работает следующим бразом.Захватив с буферной площадки. грузозахватным устройством 10 или 11 тару с деталями, оператор устанавливает ее около технологического оборудования. Затем манипулируя грузо- захватным устройством, исполнительным органом и стрелой, оператор вынимает детали из тары и устанавливает их на оборудование,Манипулятор, содержащий подвесноетранспортное устройство с поворотнымкорпусом, на котором установленыпривод, исполнительный орган, выпол"ненный в виде шарнирного параллелограмма, у которого на оси замыкающего звена установлена с возможностьюповорота стрела, несущая основноегрузозахватное устройство и органыуправления, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет манипулирования длинномерными и тяжелыми изделиями, с осью поворотногокорпуса шарнирйо связан дополнительный привод вертикального перемещения,выполненный в виде силового цилиндра,на штоке которого и оси замыкающегозвена шарнирного параллелограмма установлены дополнительные грузозахватные устройства,