Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК 19) 50 4 В 251 1 Ь й САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЛЬСТВУ тся. 3 ил. Я 7 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ К АВТОРСКОМ,Ф СВИ(46) 15.03.87, Бюл. В 10 (71) Кременчугский филиал Харьковского политехнического института им. В.И.Ленина(56) Авторское свидетельство СССР В 1024268, кл. В 2511/00, 1984. (54) ИАНИПУЛЯТОР(57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для автоматизации вспомогательных процессов в машиностроении при разгрузке и загрузке заготовок. Целью изобретения является повышение надежности захвата эа счет обеспечения самоустановки схвата и повышение производительности манипулятора за счет возможности позиционирования захваченной заготовки относительно руки манипулятора. При включении электромагнитов 6 схвата и опускании их на заготовку происходит самоустанонка схвата за счет шарнирной связи между основной 5 и дополнительной 4 пластинами, При этом шток 3 силового гидроцилиндра 2 полностью выдвинут в направлении схвата. После захвата заготовки пластина 4 вместе с электромагнитами 6 под действием гидро- цилиндра 2 перемещается в направлении к упору 9, При соприкосновении заготовки с упором 9 электромагниты 6 продолжают перемещаться в заданное положение, скользя своими накладками 8, выполненными из немагнитопровод- б ного материала по поверхности головки. Затем заготовка укладывается на рабочую поверхность и цикл повторя 1296403Изобретение относится к робототехниКе и может быть использованодля автоматизации вспомогательных процессов в машиностроении при загрузке и разгрузке заготовок, 5Цель изобретения - повышение надежности захвата за счет обеспечения возможности самоустановки схвата и повышение производительности манипулятора за счет позиционирования захваченной заготовки относительноруки манипулятора.На фиг.1 изображена часть рукиманипулятора со схватом, на фиг.2электромагниты схвата; на фиг.3сечение А-А на фиг,2.Манипулятор содержит установленную на траверсе (не показана) руку 1,на которой закреплен силовой гидроцилиндр 2, шток 3 которого связан с до 20полнительной пластиной 4, установленной на руке 1 с вазможностью продольного перемещения.На основной пластине 5 закрепленыэлектроиагниты 6, при этом основнаяи дополнительная пластины связанымежду собой шарнирами 7, На рабочихповерхностях электромагнитов б установлены накладки 8, выполненные изнемагнитапроводного материала, например бронзы. Кроме того, на руке ) закреплен упор 9.Манипулятор работает следующим образом,При небольших смещениях электро,магнитов 6 относительно заготовки и,подключении электромагнитов к источнику напряжения под действием магнитных силовых линий они разворачиваютсявдоль оси заготовок относительно пла 40стины 4. В случае наличия несколькихзаготовок разворот происходит в сторону с наименьшим магнитным сопротивлением. При этом шток 3 силового гидроцилиндра 2 полностью выдвинут в направлении захвата.После опускания схвата и захвата заготовки пластина 4 вместе с электромагнитами б под действием гидро- цилиндра 2 перемещается в сторону упора 9.ВПри соприкосновении заготовки с упорами 9 электромагниты 6 продолжают переиещаться в заданное положение, скользя своими накладками 8 па поверхности заготовки. После остановки электромагнитов б заготовка укладывается на рабочую позицию, а электромагниты б возвращаются в исходное положение.Изменение положения заготовки на рабочей позиции осуществляется перестановкой упора 9 на новое место.Формула изобретенииМанипулятор, содержащий руку, установленную на траверсе, и схват, выполненный в виде электромагнитов, установленных на основной пластин 6, связанной с рукой, а т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности захвата и повышения производительности, он снабжен закрепленным на руке манипулятора параллельно ее продольной оси силовым цилиндрам са штоком, дополнительной пластиной, установленной в направляющих, выполненных на руке манипулятора, и связанной со штоком силового цилиндра, а также накладками, выполненными из немагнитопроводного материала и установленными на рабочих поверхностях электромагнитов, при этом основная и дополнительная пластины шарнирно связаны между собой .1296403 оставит ехред Л дактор Е.Копч аказ 708 20 исное 4 5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 НИИПИ Госуда по делам и 035, Москва, ь Ф.Майоровлейиик Корректор Л.Пилипенко Тираж 954 Пственного комитета СССобретений и открытийЖ, Раущская наб., д