Захват манипулятора

(51)4 В 25 7 15/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ4(57) Изобретение относится к автоматизации загрузочно-разгрузочных работ в машиностроении и может бытьиспользовано в качестве захватногооргана промьппленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей эа счет захвата длинномерных заготовок с эксцентрично выполнен"ными поверхностями. Для этого на ка13281 ретках 3 и 4, установленных в основных направляющих корпуса 1 с возможностью перемещения посредством индивидуальных приводов 5 и 6, выполнены соответственно дополнительные направляющие 9 и 10, расположенные перпендикулярно основным направляющим.Полупризмы 11 и 12, 13 и 14 каждой пары зажимных губок установлены соответственно на этих дополнительных направляющих 9 и 10. Полупризмы 11 и 12 связаны с дополнительным приводом 15, а полупризмы 13 и 14 - с дополнительным приводом 17 посред- ством выходных валов 16 и 18, имеющих соответственно резьбовые участки92с противоположным направлением винтовой линии. На каждой полупризме за.- креплена по крайней мере одна зажимная губка. При необходимости захвата заготовок с эксцентрично выполненными поверхностями при включении приводов 15 и 17 выходные валы 16 и 18 поворачиваются и каждая пара оппозитно расположенных полупризм 11, 12 и 13, 14 сходится или расходится, занимая необходимое положение, Расстояние между каретками 3 и 4 устанавливается включением индивидуальных приводов 5 и 6. Затем включается привод перемещения звеньев зажимных губок и заготовка зажимается. 2 ил.1Изобретение относится к автоматизации загрузочно-разгрузочных работ в машиностроейии и может быть использовано в качестве захватного органа промышленных роботов и манипуляторов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет за- хвата длинномерных заготовок с эксцентрично выполненными поверхностями. На фиг. 1 изображен захват манипу 10 лятора, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.На руке манипулятора закреплен корпус 1, имеющий основные направля 15 ющие 2, в которых установлены каретки 3 и 4 с возможностью перемещения посредством соответствующих индивидуальных приводов 5 и 6, и образующие с последними передачи винт-гайка. Каретка 3 расположена на резьбе вала 7,20 жестко связанного с индивидуальным приводом 5, а каретка 4 таким же образом расположена на резьбе вала 8, ,связанного с индивидуальным приводом 6.На каждой каретке 3 и 4 выполнены соответственно дополнительные направляющие 9 и 10, расположенные перпендикулярно основным направляющим 2 корпуса 1. При этом полупризмы 11 и30 1.2 одной пары зажимных губок установлены на дополнительных направляющих 9 каретки 3, а полупризмы 13 и 14 другой пары зажимных губок установлены на дополнительных направляющих З 210 каретки 4. Полупризмы 11 и 12 связаны с дополнительным приводом 15 с помощью выходного вала 16, имеющего соответственно резьбовые участки с противоположным направлением винтовой линии. А полупризмы 13 и 14 таким же образом связаны с дополнительным приводом 17 с помощью выходного вала 18, имеющего соответственно реэьбовые участки с противоположным направлением винтовой линии. Валы 7 и 8 и выходные валы 16 и 18 расположены во взаимно перпендикулярных направлениях. На каждой полупризме закреплена по крайней мере одна зажимная губка, звенья 19 которой установлены на упругом элементе 20, В каждом звене 19 выполнена отверстие 21, через которое . пропущен трос 22, имеющий на обоих концах упор 23. Спомощью блока 24, жестко соединенного с подпружиненным штоком привода 25, трос 22 обеспечивает связь пары зажимных губок с приводом 25. Между звеньями 19 каждой зажимной губки установлены пружинящие элементы 26. На рабочих поверхностях полупризм 11-14 установлены быстросменные пластинки 27 для контакта с захватываемой заготовкой 28.Захват манипулятора работает следующим образом.В исходном положении зажимные губки выпрямленЪ под действием пружинящих и упругих элементов 26 и 20. Рука манипулятора подает захват к заго 3 132819товке 28. Включается привод 25, поддействием которого блок 24 тянет засобой трос 22, таким образом звенья19 приближаются к заготовке 28. Перемещение блока 24 продолжается до5тех пор, пока усилие зажимных губокоппозитно расположенных полупризм 1114 достаточно для удержания заготовки 28. Затем рука манипулятора переносит заготовку на рабочую позицию,привод 25 выключается, а звенья 19занимают исходное положение. При необходимости захвата других заготовоксо ступенями различных размеров ивзаимного их расположения (с эксцентрично выполненными поверхностями) отпрограммы управления подается команда к приводам 15 и 17, при отключении которых выходные валы 16 и 18поворачиваются и каждая пара оппоэитно расположенных полупризм 11, 12 и13, 14 сходится или расходится, занимая соответствующее положение,Расстояние между каретками 3 и 4устанавливается включением индивидуальных приводов 5 и 6, причем каждаякаретка перемещается самостоятельнои занимает положение в зависимостиот конфигурации иэделия.ЭО 2 4формула изобретения Захват манипулятора, содержащий корпус с основными направляющими, каретки, установленные в этих направляющих с воэможностью перемещения посредством соответствующих индивидуальных приводов и образующие с последними передачи винт-гайка, и по крайней мере две пары зажимных губок, размещенных на каретках и имеющих приводы, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет захвата длинйомерных заготовок с эксцентрично выполненными поверхностями, он снабжен двумя полуприэмами и дополнительным приводом по числу пар эажимных губок, причем на выходном валу дополнительного привода выполнены резьбовые участки с противоположным направлением винтовой линии для установки этих полупризм, при этом на каждой полупризме закреплена зажимная губка, а на каждой каретке выполнены дополнительные направляющие, расположенные перпендикулярно основным направляющим корпуса, в которых размещены полуприэмы зажимных губок.1328192 2 В оставитель И. Бакулинаехред Л.Сердюкова Корректор А. Зимокос едактор М, Бланар Заказ 3437/ Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,20 Тираж 9 ВНИИПИ Государственпо делам изобрет 13035, Москва, Ж,2 Подписиого комитета СССРний и открытийРаушская наб., д. 4/5