Автооператор

(50 4 В 25 Л 11/00 ЕНИЯ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ САНИЕ ИЗОБР ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕПЬСТ(71) Ереванский политехнический институт нм. К.Маркса(56) Авторское свидетельство СССР Ф 1083900, кл. В 25 1 3/00, 1976. (54) АВТООПЕРАТОР(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к неперепрограмми руемым автоматическим манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации загрузки-выгрузки технологического оборудования. Цель изобретения - упрощение конструкции за счет сокращения числа приводов дляобеспечения Г-образной траекторииперемещения захватного органа - типовой траектории для загрузочныхопераций, Автооператор состоит изповоротного основания 1, двух поворотных рычагов 2 и 3, шатуна 4, механической руки 5 с захватным органом 6 и дополнительного звена 7, Элементы 1-5 и 7 связаны между собойшарнирно. Поворотный рычаг 2 кинематически связан с приводом. Его вращение обеспечивает перемещение захватного органа 6 по траектории с характерными точками 19-21 и после поворота стойки по траектории с характерными точками 22-24, 1 з.п. ф-лы,3 ил.12964 45 Автооператор работает следующим образом,В исходном положении (фиг.1) захватный орган находится в точке 19. После окончания операции на оборудовании 16 включается привод и начинает вращаться рычаг 2. При этом захватный Изобретение относится к машиностроению, а именно к неперепрограммируемым автоматическим манипуляторам,и может быть использовано для автоматизации операций загрузки-выгрузкитехнологического оборудования,Цель изобретения - упрощение конструкции за счет сокращения числа,приводов для обеспечения Г-образнойтраектории перемещения захватного ор гана (типовой траектории для загрузочных операций).На фиг.1 изображена кинематическаясхема автооператора, на фиг.2 - тоже, первый вариант выполнения; нафиг.Э - то же, второй вариант выполнения.Автооператор (фиг.1 и 2) состоитиз поворотного основания - звена 1,двух поворотных рычагов 2 н 3, шатуна 4, механической руки 5 с захватным органом 6 и дополнительного звена 7. Элементы 1"5 и 7 связаны между1собой шарнирно. Поворотный рычаг 2кинематически связан с приводом.Дополнительное звено 7 одним концомсвязано с механической рукой 5, адругим - с неприводным (фиг.1) илиприводным (фиг.2) рычагом. В автоопе 30раторе, показанном на фиг.э, помимоосновного многозвенника и механической руки 5 имеются симметрично расположенные относительно оси вращенияповоротной стойки 1 дополнительныемногозвенник со звеньями 8, 9, 10и механическая рука 11 с захватныморганом 12, причем звенья 1 и 8 кинематически связаны между собой зубчатыми колесами 13 и 14, а механическиеруки 5 и 11 - поступательный парой4015. На фиг.1 также показаны обслуживаемое оборудование 16, транспортируемое изделие 17, транспортер 18 иохарактерные точки 19-24 траекторииперемещения захватного оогана 6. 02 2орган из точки 19 перемещается последовательно в точки 20 и 21, далее захватывается изделие 17, поднимается в точку 21 и отводится от оборудования в точку 19. Затем осуществляется вращение поворотной стойки 1, в результате чего изделие перемещается в точку 22. При дальнейшем вращении рычага 2 изделие перемещается через точки 23 и 24 траектории перемещения захватного органа и укладывается на транспортер. Захватный орган 6 освобождает иэделие и возвращается по обратной траектории в исходное положение.Формула изобретения1. Автооператор, содержащий поворотную стойку, основной шарнирно-рычажный многоэвенник, два рычага которого шарнирно связаны со стойкой, а один жестко связан с основной механической рукой, которая шарнирно связана посредством шатуна с указанными двумя рычагами, и привод, о т - л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции за счет сокращения числа приводов для обеспечения Г-образной траектории перемещения захватного органа один из двух ука 1эанных рычагов многозвенника кинематически связан с приводом с возможностью вращения относительно стойки, а сам многозвенник снабжен дополнительным звеном, шарнирно связанным одним концом с механической рукой, а другим - с приводным или с неприводным рычагом.2. Автооператор по п.1, о т л ич а ю. щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен дополнительными механической рукой и шарнирно-рычажным многозвенником, расположенными симметрично основным механической руке и шарнирно - рычажному многозвеннику относительно оси вращения поворотной стойки, причем приводные звенья обоих многоэвенников кинематически связаны между собой, а механические руки связаны между собой поступательной парой;1296402 Г оставитель Ю.Вильчинский ехред Л.Олейник Редактор Е.Копч Корректор Л,Пилипе Заказ 708 20 Подписноомитета СССР Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгоро Проектная, 4 Тираж 954 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 13035, Москва, Ж, Раув