Устройство для управления синхронно перемещающимися объектами

,80122 411 др 4 С 05 В 19/18 й." ;.,ЦОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССРР 1012204, кл. С 05 В 19/18, 1977,Авторское свидетельство СССРР 739477, кл. С 05 В 19/18, .1977.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СИНХРОННО ПЕРЕМЕЩАЮЩИМИСЯ ОБЪЕКТАМИ(57) Изобретение может быть использовано в системах управления портальными конструкциями. Устройствопредназначено для обеспечения высокой точности и быстродействия пере- .мещения двух объектов, которые должныдвигаться синхронно, например стороны портала. Устройство содержит: задатчик входного сигнала, блок включения, первый усилитель мощности,первый привод, первый датчик скорости вращения, второй усилитель мощности, второй привод, второй датчик скорости вращения, первый позиционныйдатчик, второй позиционный датчик,второй сумматор, первый сумматор,задатчик максимального рассогласования, блок сравнения, портал. В устройство введены первый и второй позиционные датчики, которые позволяютсущественно уменьшить позиционнуюошибку управления двумя сторонамипортала, блок включения, который позволяет при достижении позиционногорассогласования сторон портала, выделяемого на выходе второго сумматора, величины сигнала с задатчика максимального рассогласования отключатьсигнал с задатчика входного сигнала.Высокая точность и быстродействиедостигаются за счет большого коэффициента усиления контуров отработкискорости и за счет наличия корректирующего сигнала на входе первого сум-матора с выхода второго сумматора.1 ил.Изобретение относится к автоматикеи может быть использовано в системахуправления портальными конструкциями. а также в отраслях техники, где требуется синхронное перемещение по рельсам или направляющим двух или более объектов с меняющимися нагрузками на первый и второй привод портальной конструкции.Цель изобретения - .повьпдение точности управления синхронно перемещающихся объектов.На чертеже представлена. блок-схемаусгройства.Устройство содержит задатчик 1входного сигнала, блок 2 включения,первый усилитель 3 мощности, первьйпривод 4, первый датчик 5 скоростивращения, второй усилитель 6 мощности, второй привод 7, второй датчик 8скорости вращения, первый 9 и второй10 позиционные датчики, второй 11 ипервый 12 сумматоры, задатчик 13максимального рассогласования, блок14 сравнения, портал 15.Позиционные датчики 9 и 10 представляют собой устройства, преобразующие линейные перемещения в цифро-вые коды. Второй сумматор 11 состоитиз устройства вычитания, к входукоторого подключен цифроаналоговыйпреобразователь,Устройство рабо 1 ает следующимсбразом.Управляющий сигнал в виде программы с задатчика 1 входного сигнала поступает через блок 2 включенияна первьй 3 усилитель мощности иявляется заданием скорости для первого привода 4, Сигнал обратной связи поступает на первый 3 усилительмощности от первого 5 датчика скорости вращения, Первый 9 и второй 10позиционные датчики предназначеныдпя измерения линейных перемещенийпервой и второй сторон портала 15.Сигналы первого 9 и второго 10 датчиков поступают на второй сумматор11, с выхода которого сигнал, пропорциональньй разности линейных перемещений, поступает на входы первого 12 сумматора и блока 14 сравнения, В последнем сигнал от второгосумматора 11 сравнивается с сигналом, поступающим от задатчика 13максимального рассогласования. Еслисигнал рассогласования больюе заданного, то блок 2 включения отключает приводы. Кроме сигнала, пропорционального рассогласованию ли.нейных перемещений первой и второйсторон портала 15, в первый сумма тор 12 поступает управляющий сигналот задатчика 1 через блок 2. Сигналс выхода первого сумматора 12 поступает на второй 6 усилитель мощностии является заданием скорости для 10 второго привода 7. Сигнал обратнойсвязи поступает с выхода второго датчика 8 скорости вращения на второйусилител:ь 6 мощности. Если в процессе движения портала 15 происходитрассогласование линейных перемещенийгервой и второй сторон, то величинасигнала, поступающего с выхода первого сумматора 12 возрастает, еслисторона портала 15, движимая за счетвторого привода 7, отстает от стороны портала 15, движимой за счет первого приводаТаким образом, одним из условий,обеспечивающим высокую точность син хронного перемещения сторон портала 15, являетсяналичие цепочки, состоящей из первого 9 и второго 10позиционных датчиков, второго 11 ипервого 12 сумматоров, обеспечивающейкоррекцию скорости перемещения однойиз сторон портала в зависимости отрассогласования.Вторым преимуществом предлагаемого устройства является более высокое быстродействие. Оно обеспечивается тем что управляющий сигнал поступает однонременно на первый 3 и второй 6 усилители тиристора мощности.Формула изобретенияУстройство для управления синхронно перемещающимися объектами содержащее задатчик входного сигнала,пер- , Рвьй и второй приводы, соединенныесоответственно с первым и вторым датчиками скорости и с первым и вторымвходами объекта ,портала) соответствующие выходы которого соединены сг,ервым и вторым позиционными датчиками, ньгходы которых соединены с входами второго сумматора, вьгход которого соединен с входом первого сумматора, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью увеличения точности регулирования в него дополнительно введены первый и второй усилители мощности и последовательно включен1226411 Составитель Б,КирсанПапп Техред И.Попович тор Т.Кол едакт 1/46 Тираж 836 ВНИИПИ Государственног по делам изобретений 13035,Москва, Ж, Раака ткрытии д. 4/ ская на Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,ные задатчик максимального рассогласования, блок сравнения и блок включения, информационный вход которого соединен с задатчиком входного сигнала, а выход - с входом первого сумматора и с входом первого усилителя мощности, второй вход которого соединен с выходом первого датчика скорости, а выход - с входом первогопривода, выход. первого сумматорасоединен с входом второго усилителя мощности, второй вход которого соединенс выходом второго датчика скорости,а выход - с входом второго привода,выход второго сумматора соединен свторым входом блока сравнения,