Устройство для программного управления краном-штабелером

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 9 1 НИЯ ПЬСТ но-разгрузо от на разли ретения - ра ения устройс задатчик адле лок переме кооратчик о ос я испол равл су И иГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ САНИЕ ИЗОБ К АВТОРСКОМУ(56) Авторское свидетельство СССРР 468562, кл. С 06 Р 15/50,В 05 С 60/00, 1973.Авторское свидетельство СССРУ 557375, кл. С 06 Р 15/50,С 05 В 19/18, 1974.Авторское свидетельство СССРУ 1070509, кл. С 05 В 19/18,С 05 В 19/27, 1982.,ЯО 122 412 А 54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПАВЛЕНИЯ КРА 11 ОГ 1-ШТАБЕЛЕРОМ57) Изобретение относится к автомаике и может быть использовано при автоматизации погрузочных и транспортных раных складах. Цель изоширение области примева. Устройство содержиреса, блок сравнения,ния текущего адреса,щения грузозахватовдинат Х, У, Е, блок унительными механизмамдешифраторы, элементыИзобретение относится к автоматике и может быть использовано приавтоматизации погрузочно-разгрузочных и транспортных работ на различныхскладах,Цель изобретения - расширение области применения устройства.На фиг. 1 представлена примернаяпланировка склада, на Фиг, 2 - схемаустройства.Стеллажи с ячейками установленыпараллельно один другому. Номерастеллажей возрастают в направленииоси координат У от 1 до и , Проходымежду стеллажами параллельны осикоординат Х. Номера ячеек стеллажейв этом направлении возрастают от 1до и. В вертикальном направлении(в направлении оси координат 2) номера ячеек возрастают от 1 до7.Таким образом любая ячейка может бытьоднозначно определена сочетаниемтрех координат Х, У, 2, адрес которой задается в виде номера ячейки внаправлении оси координат Х, номерастеллажа и номера ячейкй в направлении оси координат 2. Соответственноэтому число датчиков вертикальногоперемещения грузозахватов должнобытьчисло датчиков горизонУтального перемещения грузозахватовв направлении оси Х должно быт ы 1и число датчиков горизонтальногс перемещения грузозахватов в напрайлении оси 1 должно бытьУстройство содержит задатчикадреса, блок 2 сравнения, блок 3 определения текущего ацреса, датчики 4вертикального перемещения грузозахватов по оси координат 2, датчики 5горизонтального перемещения грузоэахватов параллельно оси проходовмежду стеллажами по оси координат Хблок 6 управления исполнительнымимеханизмами, датчики 7 горизонтального перемещения грузозахватов пооси координат .У, сумматор 8 первыйдешиФратор 9, первый и второй элементы ИЛИ 10 и 11 соответственно,первый и второй элементы И 12 и 13соответственно, элемент НЕ 14, второй дешиФратор 15, третий и четвертый элементы И 16 и,17 соответственно. Устройство работает следующим образом. В исходном состоянии заданные координаты, поступающие с выхода за датч;лка 1 адреса и текущие координаты, поступающие с выхода блока 3 определения текущих координат на входы блока 2 сравнения, совпадают. Следовательно, блок 2 сравнения не выдает на своих входах ВпередНазад, Влево , "Вправо , "Вверх "Вниз" никаких команд на блок 6 управления исполнительными механизмамии грузозахваты остаются на месте.При введении нового задания для штабелера, т.е. адреса ячейки в виде двоичного кода по каждой координате Х У 2 этот код с выходов задатчика 1 адреса поступает на входы блока 2 сравнения. Блок 2 сравнения срагнивает заданный код с кодом,поступающим с блока 3 определения текущих координат, раздельно по каждой координате, и выдает соответствующие команды Вперед" или нНазад 1, нВлево илиВправо", "Вверх" или "Вниз . Команды "Вверх" или "Вниз" поступают непосредственно на блок 6 управления исполнительными механизмами на входы управления по оси координат 2. Грузозахваты штабелера начикают перемещаться в вертикальном направлении в соответствии с выданной командой вверх или вниз, Блок 3 определения текуших координат по сигналам от датчиков 4 определяет действительное положение грузозахватов по оси координат 2 и выдает инормацию об этом в вице двоичного кода на соответствуюшие входы блока 2 сравнения. При совпадении заданного и текущего адреса по координате 2 блок 2 сравнения прекращает подавать команду на перемещение грузозахватов по оси координат 2 и блок б управления исполнительными механизмами останавливает перемещение груэозахватов поэтой координате,Одновременно с перемещением грузо- захватов по координате 2 происходит перемещение груэозахватов по горизонтальным координатам Х или У. При несовпадении заданных и текущих коордиьат Х и 7 блок 2 сравнения выдает команды Влево или Вправок по оси координат У. Команду "Стоп" в этом случае блоксравнения не выцает. В отсутствие командыСтоп" выходы "Вперед" иНазад" по оси координатХ блока 2 сравнения заблокированы нулевым потенциалом на управляющем входе, поступающем с выхода Стоп"1226412 Таким образом осуществляется поиск заданной ячейки. При введении нового адреса в задатчик 1 адреса весь описанный процесс повторяется. 45 50 Устройство для программного управления краном-штабелером, содержащее задатчик адреса, первые и вторые выходы которого соединены с соответствующими первыми входами блока сравнения по осям координат Х и Е, блок определения текущего адреса, первые входы которого соединены с выходами 55 по координате У. Этот же потенциалразблокирует дешифраторы 9 и 15. Дешифратор 9 выдает на элемент ИЛИ 10(или 11) команду "Вперед" или "Назад"соответственно, в зависимости от кода, поступающего на его вход с выхода сумматора 8. Сумматор 8 осуществляет сложение заданного и текущегокодов по координате Х. В случае, еслисумма заданного и текущего кодов больше или равна п, дешифратор 9 выдаеткоманду иВперед", если сумма меньшеП, дешифратор 9 выдает команду "Назад". Команда с выхода дешифратора 9проходит через элемент ИЛИ 10 (или11) и поступает на вход элемента И 12(или 13), которые разблокированы сигналом с выхода дешифратора 15, и поступает на вход блока 6 управленияисполнительными механизмами по осикоординат Х. Команды "Влево" или"Вперед", выдаваемые блоком 2 сравнения, поступают на входы элемента И16 или 17 соответственно. Так каквход элемента НЕ 14 соединен с выходом дешифратора 15, который в этовремя вырабатывает сигнал, разблокирующий элементы И 12 и 13, на выходеэлемента НЕ 14 имеется сигнал, блокирующий элементы И 16 и 17. Таким образом, на вход блока 6 управления исполнительными механизмами поступает команда только по одной горизонтальной координате Х, в соответствии с которой грузозахвать 1 штабелера перемещаются или вперед (в сторону увеличения номеров ячеек) или назад (в сторону уменьшения номеров ячеек). Перемещение грузозахватов по координате Х происходит до тех пор,пока грузозахваты не выйдут яз прохода между стеллажами около ячейки с номеромили около ячей- . ки с номером 1. В этом случае дешифратор 15 выдает сигнал, блокирующий элементы И 12 и 13, останавливая тем самым дальнейшее перемещение грузозахватов по координате Х, Одновременно сигнал с выхода элемента НЕ 14 разблокирует элементы И 16, 17 и команда "Влево" или "Вправо" с выхода блока 2 сравнения черезэлемент И 16 или 17 поступает на соответствующий вход блока б управления исполнительными механизмами по координате У. В соответствии с поданной командой грузозахваты штабе- лера начинают перемещаться по коср 5 10 15 20 25 30 35 40 динате У влево или вправо. Блок 3 определения текущих координат по сигналам от датчиков 7 определяет действительное положение грузозахватов по оси координат У и выдает информапию об этом в виде двоичного кода на соответствующие входы блока 2 сравнения. При совпадении заданного и текущего адреса по координате 1 блок 2 сравнения прекращает подавать команду на перемещение грузо- захватов по оси координат У и выдает команду "Стоп". В отсутствии команды на перемещение блок б управления исполнительными механизмами останавливает перемещение грузозахватов по этой координате. Команда Стоп" разблокирует выхоДы "Вперед" и "Назад" по оси координат Х и блокирует дешифраторы 9 и 15. Тогда выходной сигнал дешифратора 15 разблокирует элементы И 12 и 13, и команда "Вперед" или "Назад" с выхода блока 2 сравнения через элемент ИЛИ 10 (или 11) и через элемент И 12 (или 13) поступает на соответствующий вход блока б управления исполнительными механизмами по координате Х. В соответствии с поданной командой грузозахваты штабелера начинают перемешаться по координате Х вперед до тех пор, пока блок 3 определения текущих координат по сигналам от датчиков 5 не выдаст на блок 2 сравнения код адреса, совпадающего с кодом, поступающим с выхода задатчика 1 адреса. В этом случае блок 2 сравнения прекращает выдавать команду на перемещение грузо- захватов и блок 6 управления исполнительными механизмами останавливает дальнейшее перемещение грузозахватов по координате Х,Формула изобретениявторым выходами первого дешиФратора соответственно, первый и второй элементы И первые входы кбторых соединены с выходами первого и второго элементов ИЛИ соответственно, а выхо ды - с соответствующими управляющими входами блока управления исполнительными механизмами по оси координат Х, элемент НЕ и второй дешиФратор, инФормационные входы которого соедине" ны с вторыми выходами блока определения текущего адреса, управляющий вход - с третьим выходом блока сравнения по оси координат .У, а выход - с вторыми входами первого и второго элементов И и с входом элемента НЕ, третий и четвертый элементы И,первые входы ксторых соединены соответственно с первым и вторым выходами. блока сравнения по оси координат 7,вторые входы - с выходом, элемента НЕ, а выходы - с соответствующими управляющими входами блока управления исполнительными механизмами по оси координат У, третьи выходы задатчика адресь и блока определения текущего адресь соединены соответственно с первыми и вторыми входами блока сравнения по оси координат У, а управляющий вход блока сравнения по оси координат Х соединен с третьим выходом блока сравнения по оси координат У, вторые входы сумматоров соединены с первыми выходами задатчика адреса. датчиков вертикального перемещениягрузоэахватов па оси координат 2,вторые входы - с выходами датчиковГОРизонтального перемещения груэовйхватов параллельно осям проходовМежду стеллажами по оси координат Х,в первые и вторые выходы - с вторымиВходами блока сравнения по осям коОРдинат Х и 2, и блок управления ис- Ополнительными механизмами, входы упРавления по оси координат 2 которогосоединены с соответствующими выходами блока сравнения по оси координат2, отличающееся тем, 15что, с целью расширения области применения устройства, в него перпендикулярно осям проходов между стеллажами по оси координат У, введены датчики горизонтального перемещения грузоэахватов, выходы которых соединеныс третьими входами блока определениятекущего адреса, сумматор, первыевходы которого соединены с вторымивыходами блока определения текущего 25адреса, а вторые входы - = первымивыходами задатчика адреса, первыйдешиФратор, инФормационные входы которого соединены с выходами сумматора, а управляющий вход - с третьим ЗОвыходом блока сравнения по оси координат У, первый и второй элементыИЛИ, первые входы которых соединенысоответственно с первым и вторым. входами блока сравнения по оси коорди-.нат Х, а вторые входы - с первым и1226412 тавитель В.Коред И.Попович Корректор М.Максимиш едактор Е,Папп Т Тираж 836 ПГосударственного комитета елам изобретений и открыти 1 осква, Ж, Раушская наб сноеР аз 2131/46ВНИИПИ д. 4/5 1303 роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4