Следящий электропривод

- Оя о и и-с.А -и е изоы итийия Союа СоветскихСоциалистическихРеспублик(22) Заявл присоединени явки23) Приорите (43) Опублик сударственнмй кемнтетавета )еннкетрев СССРпа делам нэабретеннйн аткрьпнй о 15.07,78,Бюлл 53) 62- " 88.8)(45) Дата опубликования описан В, К. Злобин Еремеев/Особое конструкторское бюро вычислите Рязанского рааиотехннчесного института(71) Заявитель ЕКТРОПР 4) СДЕДЯЩР ьсов, двигатетора 6 и датИзобретение относится к системам автоматического управления.Наиболее близким к изобретению по технической сущности является привод, содержащий последовательно соединенные двигатель постоянного тоха, редуктор, датчик шагов и датчик рассогласования ). Он характеризуется сложностью и малым быстродействием.Цель изобретения заключается в упрощении схемы и повышении быстродействия, В описываемом приводе это достигается тем, что он содержит блок анализа и переключения режимов движения, генератор низкОй частоты и ждущий генератор импульсов, выход блока анализа и переключения режимов движения соединен с входом двигателя поста янного тока, первый вход - с выходом дат.- чика рассогласования, второй вход - с выходом генератора низкой частоты, а третий вход - с выходом ждущего генератора импульсов, вход которого связан с выходом датчика шагов.На фиг.приведена блок-схема описываемого электропривода; на фиг, 2 - циклограмма.Привод состоит из датчикарассогласо.вания, генератора .2 низкой частоты, блока 3 анализа и переключения режимов движения,2 ждущего генератора 4 им ля 5 постоянного тока, ре чика 7 шагов. Расстояние до требуемой позиции зада.ется знакопеременной величиной О, изме ряемой числом шагов датчика 7. Датчикрассогласования в зависимости от иаправ.ления вращения двигателя 5 суммирует или вычитает импульсы, поступающие е датчика 7. Полученное таким образом текущее 0рассогласование Ь 6; поступает на блок 3 анализа и переключения. режимов движения.Если Ьб; по абсолютной величине больше некоторого порога Ь 9, то иа двигатель 5 поступает максимальное постоянное напря.жение, по полярности совпадающее со зна ком величины Л 6;, что вызывает иаискорейаий разгон и вращение двигателя.На фиг. 2 а показаны импульсы датчикашагов 7, а на фиг. 2 в - входной сыгнал двигателя. При достижении рассогласования фиксированной величины Ь 6; (см. фиг. 2 б, момент времени 11) иа двигатель подаются тормозящие импульсы, период следования и длительность которых определяются выходными импульсами ждущего генератора 4.Последний синхронизнруется импульсами 2 датчика шагов 7. Нетрудно видеть, что тор..; 654523мозящее действие импульсов прямо пройор- " Иэ описания работы привода следует,ционально скорости вращения двигателячто любую конкретную систему регулирования путем соответствующего выбора пара.т.Ир = - " = сУ, метров ЬО, и гможно настроить так, чтобыф обеспечить торможение двигателя по времегде И,р - среднее напряжение между со- ни, близкому к минимально возможному.седними тормозящими импульсами, раэне- Кроме того, описываемый привод включаетсенными во времени на величину Т; более простые узлы, по сравнению с известг. - длительность импульсов, задаю ным,щая степень торможения; На фиг, 2 обозначены А-зона максимальвт - средняя скорость вращения дви- ной скорости; Б - . зона торможения; В -гателя. зона шагового движения,По мере замедления вращения двигателявременной интервал Т между тормозяшими Формуяа изобретенияимпульсами увеличивается. При достиженииинтервала Т некоторой величины Та (см. 1 а Следящий электропривод, содержащийфнг. 2,6, момент времени 1 а) блок анализа последовательно соединенные двигатель пося переключения режимов движения 3 под- тоянного тока, редуктор, датчик шагов иключает к двигателю 5 импульсы напряже- датчик рассогласования, отяичающийся тем,иия, временное положение которых соответ- что, с целью упрощения н повышения быстствует выходным импульсам генератора 2 родействня привода, он содержит блок ананизкой частоты, а полярность определяется лиза и переключения режимов движения,знаком рассогласования Ьб;, генератор низкой частоты и ждуший генеПериод следования импульсов низкой час ратор импульсов, выход блока анализа и петоты выбирают исходя из времени переход- реключення режимов движения соединен сиых процессов в двигателе и задают такой, входом двигателя постоянного тока, первыйчтобы имел место шаговый режим переме вход - с выходом датчика рассогласования,щения. Длительность импульсов низкой час- второй вход - с выходом генератора низтоты должна составлять величину, при ко- кой частоты, а третий вход - с выходомторой на каждый импульс, подаваемый на ждущего генератора импульсов, вход котодвигатель, датчик 7 перемещался не более рого связан с выходом датчика шагов.чем нашаг,Зо Источники информации, принятые во вниПри достижении нулевого рассогласова- мание прн экспертизе:ния (Ь 8; = 0) напряжение с двигателя сни- . Авторское свидетельство СССРмается.463097, кл. б 05 В/28, 975,а.РСоставитель А. ЛащТехред О. ЛуговаяТираж 1033 Редактор Л. Тюрин аказ 3908/37 орректор (,. 111 еьиародяиснос 1 Н ИИП итета Сонета Министров СС(.Рений и открьпийРаущская н аб, д. 4/5Ужгород, ул. Прн ктная, 4 осударствеяного ком яо делам изобрет 35, Москва, Ж,ППП к Патент, г