Привод манипулятора

,15586 СПУБЛИН 17/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР . КСАН ОБРЕТЕН(54) ПРИВОД МАНИ 11 УЛЯТОРА (57) Изобретение относится к строению и может быть использ при проектировании промьппленн ботов и манипуляторов, выполи универсальные технологические ции, Целью изобретения являет машиноованощ рояющих но в икса операя повы(21) 442677613.А. Кудрявцев шение надености за счет уменьшениявнутренних напряжений в кинематическом соединении. Для этого на свободном конце 17 гибкого зубчатогоколеса .12, по ее наружнему диаметру, намотаны в противоположных направлениях две плоские ленты 18. Одинконец этих лент жестко связан с гибким колесом 12, а противоположныйконец жестко связан с валом 19 соответствующего натяжного механизма 20.На валах 19 жестко установлены храповые колеса 21, которые препятствуют самопроизвольному повороту этихвалов 19 за счет применения подпружиненных фиксаторов 2. Фиксаторы 22установлены подвиж корпусе 9 привода 3, а усилие ф ции регулируется винтом 23. 1 з.п.ф-лы, 5 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри проектировании промьшленных роботов и манипуляторов, выполняющихуниверсальные технологические опера 5ции.Цель изобретения - повышение надежности за счет уменьшения внутренних напряжений в кинематическом соединении,На Фиг, 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - узел 1 (привод манипулятора),на Фиг. 1; нафиг. 3 - сечение А-А на фиг. 2; нафиг.4 - узел Б-Б на Фиг.2; на фиг.5сечение В-В на Фиг.2.Манипулятор содержит исполнительный орган 1, выполненный ввидетонкостенной трубы, в полом Фланце2 которой жестко установлен привод3 схвата 4. Схват 4 выполнен в видесамоцентрирующегося кулачкового патрона, кулачки 5 которого кинематически связаны с вращающимся диском6, на котором выполнена логарифмическая спираль 7, а сами кулачки 5перемещаются в пазах 8 корпуса 9 привода 3, Привод манипулятора 3 состоит из двига 30теля 10, вал которого кинематическисвязан с дисковым генератором Пволн, который деформирует изнутригибкое зубчатое колесо 1 2, Толщинагенератора 11,волн равна ширине короткого гибкого зубчатого колеса 1 2,35на котором выполнен по всей его ширине зубчатый венец 13, Зубчатый венец 13 деформированного гибкого колеса 12 входит в зацепление с жесткимзубчатым колесом 14, которое в своюочередь жестко связано с выходным валом 15. На валу 15 жестко установлендиск 6 схвата 4, На зубчатом венце3 гибкого колеса 12 выполнены канавки, в которых установлены дополнительно введенные плоские упругие разрезные кольца 1 6, которые охватываютс торцов жесткое зубчатое колесо. 14и фиксируют тем самым в осевом направлении гибкое зубчатое колесо. Насвободном конце 17 гибкого зубчатогоколеса,12 по ее наружному диаметрунамотаны в противоположных направлениях две плоские ленты 18. Один конец этих лент 18 жестко связан с гибким колесом 12, а противоположныйконец жестко связан с валом 19 соответствующего натяжного механизма 20. На валах 19 жестко установлены храповые колеса 21, которые препятствуют самопроизвольному провороту этих валов 1 9 за счет применения подпружиненных фиксаторов 22, Эти фиксаторы 22 установлены подвижно в корпусе 9 привода 3, а усилие Фиксации регулируется винтом 23При перемещении исполнительного органа 1 к объекту манипулирования осуществляется подача энергии к двигателю 1 О. При этом начинает врашаться его выходной вал, который в свою ,очередьвызывает вращение волнообразователя 11. Вследствие этого вращения появляется бегущая волна деформации на гибком зубчатом колесе 12, Зубчатый венец 13, образуя зацепление с жестким зубчатым колесом 14, вызывает вращение. последнего совместно с выходным валом 15. Вращение диска 6 от вала 15 преобразуется в поступательное движение кулачков 5, призванных зажать объект манипулирования,При вращении генератора 11 волн гибкое зубчатое колесо 1 2 остается неподвижным относительно корпуса 9. При сборке привода 3 вращением валов 19 добиваются плотного прилегания плоских лент 18 к наружной поверхности свободного конца 17 гибкого зубчатого колеса 12. Храповые колеса 21 при этом фиксируют валы 19 от их самопроизвольного проворота и раскручивания плоских лент 18. Плоские ленты 18 Фиксируют гибкое колесо 12 от проворота, так как имеют высокую жесткость на растяжение. С другой стороны, минимальная радиальная жесткость этих лент 18 позволяет свободному концу 17 принимать деформативную Форму с минимальными внутренними напряжениями в гибком колесе 1 2. Плоские упругие разрезные кольца 1 6 препятствуют осевому. перемещению гибкого колеса 12. Для уменьшения потерь на.трение колец 16 о торцы жесткого зубчатого колеса 14 торцовые поверхности этих колец 16 должны иметь антифрикционное покрытие.Формула изобретения1Привод манипулятора, содержащий корпус, установленные в нем электродвигатель и волновой редуктор, генератор волн которого кинематически связан с выходным валом электропоследний не менее одного полногооборота, а другим концом плоская лен-,.та жестко связана с валом соответствующего натяжного механизма, обвивая последний, причем направлениенавивки на валах натяжных механизмовпротивоположное, при этом на гибкомзубчатом колесе выполнены кольцевыеканавки для введенных плоских упругих раэрезных колец, предназначенныхдля взаимодействия с торцами жесткого зубчатого колеса,2. Привод по п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью увеличения КПД за счет уменьшения потерьна трение, на обращенные друг к другуторцы плоских упругих разрезных колец нанесено антифрикционное покры тие. 2 Фис 5 1558670 двигателя, а жесткое зубчатое колесо шарнирно связано с корпусом, о т - л и ч а ю щ и й с я тем, что, с це" лью повьшения надежности за счет уменьшения внутренних напряжений в кинематическом соединении, он снабжен двумя плоскими лентами и натяжными механизмами, расположенными диаметрально противоположно, каждый из которых выполнен в виде вала с храповым колесом, установленного параллельно оси привода и шарнирно связанного с корпусом, и подпружиненного фиксатора, размещенного в расточке корпуса и предназначенного для взаимодействия с храповым колесом, причем каждая плоская лента одним концом жестко связана со свободным концом гибкого трубчатого колеса, обвиваяРедакто ектор О,Кравцова атрушева Тираж 68 каз 8 е В Г м при ГКНТ СССР оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 твенного ко113035, Мо тета пова, ЖБакули