Позиционная следящая система

О П И С А Н И Е 269247ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ т авт. свидетельства М Зависим л, 21 с, 4650 0.111,1969 ( 1309044/18-24) Заявле вки Хо рисоединением МПК 6 05 Ь 19 Комитет по деламизобретений и аткрыти Приоритет ДК 621.3.078-503,5Опубликовано 17.1 Ъ.1970. Бюллетень Ло 1 Дата опубликования от исанця 4 Х 111.197 при Совете Мииистро СССРАвторыцзобретени Заявитель В.Д. БЗкспериментальнь институ кузнечн еспалецко и Л, М. Саркисян й научно-исследовательский о-прессового машиностроения ИЦИОННАЯ СЛЕДЯШАЯ СИСТЕМА подключен ко тр, движок ителя.потенциомевходу силЭто позви сократитьцци. оторог оразом иъ Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано при разработке позиционных следящих систем, в том числе позиционных систем программного управления.5Известная позиционная следящая система содержит двигатель постоянного тока, соединенный через ведущую электромагнитную муфту с исполнительным механизмом посредством ходового винта с гайкой, источник пц тания, соединенный через резистор с якорной цепью двигателя, тормозную электромагнитную муфту, один вал которой соелицец с ходовым,винтом, а другой заторможен.Однако на точность остановки исполнитель ного механизма известной системы влияют такие параметры как время отключения муфты, время прохождения команды ца включение тормоза, а также нестабильность этих времен.Предлагаемая позиционная система отли чается от известной тем, что в ней дополнительно установлены усилитель постояцного тока, выход которого через контакт реле датчика положения подключен к управляющеи обмотке тормозной муфты, и выпрямцтельцый мост, причем одна диагональ моста полключеца к резистору цепи якоря двигателя, другая - к резистору, один конец которого соединен со входом усилителя, а другой - с плюсовой клеммой источника опорного напряжения, к ЗО выходу этого источника подключен задающий ляет повьснть точность остановки время оораоотки заданной позиБлок-схема предлагаемой системы приведена ца чертеже.Двигатель 1 соединен с ходовым винтом 2 через электромагнитную муфту 3, замкнутую в обесточенном состоянии. Правый конец ходового винта соединен с электромагнитной, например порошковой, муфтой 4, другой вал которой заторможен. В цепи якоря двигателя 1 имеется сопротивление 5, которое соединено с выпрямцтельным мостом 6. Плюсовой выход моста соединен с сопротивлением 7 и потецциометром 8, а мцпусовый выход моста и движок потецциометра 8 соединены со вхолом усилителя 9, выход которого соелицец через контакт 10 с обмоткой муфты 4. Двигатель 1 соединен с источником питания 11, имеющим два уровля напряжения, через переключающий контакт 12 ц замыкающий контакт 13.Обмотка муфты 3 соединяется с питающим напряжением через контакт 14. Ходовой винт 2 охватывается гайкой 15, жестко прикрепленной к рабочему механизму 16.Кроме того, система имеет цс показанный на чертеже датчик положения, в который вход т конта кты 10 - 14,Сис ма работает слелующ т о3При подаче команды на отработку заданного положения замыкается контакт 13, двигатель 1 получает от источника питания 11 полное напряжение У, и, набирая максимальную скорость, начинает перемещать механизм 1 б к,заданному положению через муфту 3, ходовой винт 2 и гайку 15.При положении механизма от заданного положения на расстоянии, достаточном для того, чтобы при приложении максимального тормозного момента муфтой 4 механизм успел перейти с максимальной скорости на понижен ную, датчик положения перекл 1 очает контакт 12 и замыкает контакт 10,При переключении контакта 12 на двигатель подается пониженное напряжение Уа в этот момент через контакт 10 на муфту 4 поступает максимально возможное напряжение, снимаемое с поте 1 щиометра 8, так как ввиду отсутствия в моментпереключения контакта 12 тока в якоре двигателя,на сопротивлении 5 отсутствует падение, напряжения, а следовательно, отсутствует напряжение на сопротивлении 7, которое вычитается из напряжения, поступающего на усилитель 9 - с движка потенциометра 8,Под действием пониженного напряжения питания и приложенного тормозного момента скорость двигателя падает до тех пор, пока в нейм не появится ток, который вызывает падение напряжения на сопротивлении 5. Это напряжение через мост б 1 поступает на сопротивление 7, вызывая уменьшение напряжения, поступающего на усилитель 9. При этом уменьшаегся ток в муфте 4, а с ним и тормозной момент. Далее наступает равновесное состояние, при котором двигатель вращается с постоянной пониженной скорость 1 О) а муфта 4 создает тормозной момент, определяемый положением движка потенциометра 8.При установке механизма 1 б в заданное,положение датчик положения замыкает контакты 13 и 14, при этом из-за исчезновеиия тока в цепи якоря двигателя 1 на муфту 4 опять поступает максимальное напряжение, а муфта 3 под действием приложенного напряжения разыгрывает кинематическую цепь, Механизм 16 4останавливается. Мост б в случае реверса подает на сопротивление 7 напряжение одной итой же полярности.Необходимо отметить следующие моменты.5 Чем больший тормозной момент создаетмуфта 4 во время подхода механизма к заданному, положению, тем с большей точностью оностановится, но потребуется и больший движущий момент. Это может быть достигнуто10 применением двигателя смешанного или последовательного возбуждения,Максимальный тормозной момент муфты 4,действующий во время перехода двигателя напониженную скорость, способствует,сокраще 15 нию;времеви отработки позиции.Соединение двигателя 1 с ходовым винтом2 гмуфтой 3, замкнутой в обесточенном состоянии, позволяет повысить точность отработкиза счет сокращения времени срабатывания20 муфты на разрыв кинематической цепи путемподачи на нее форсированного напряжения. Предмет изобретения25 Позиционная следящая система, содержащая двигатель, постоянного тока, соединенный через;ведущую электромагнитную муфту с исполнительным механизмом посредством ходового винта с гайкой, источник питания, соеди пенный через резистор с якорной цепью двигателя и тормозную электромагнитную муфту, один вал которой соединен с ходовым винтом, а второй заторможен, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности остановки и сок ращения времени обраоотки заданной позиции, в ней дополнительно установлены усилитель постоянного тока, выход которого через контакт реле датчика положения подключен к управляющей обмотке тормозной муфты, и 40 выпрямительный мост, причем одна диагональмоста подключена к резистору цепи якоря двигателя, другая - к резистору, один конец которого соединен со входом усилителя, а другой - с,плюсовой клеммой источника 45 опорного напряжения, к выходу этого источника подключен задающий потенциометр, движок которого подключен ко входу усилителя,