Устройство для подачи заготовок

СОЮЗ СОВЕТСКИХ -д 3 СОЦИАЛИСТИЧЕСКИ = РЕСПУБЛИК 19) (11 4 В 23 Я 7 ОЙИОАНИЕ ИЗОБРЕТЕН МЫ ОСУДАРСТБЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(54) УСТРОИСТВО ДЛЯ ПОДАЧИ АГОТОВОК(57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использованодля автоматизации загрузочных операцийтехнологического оборудования с помощьюпромышленных роботов. Целью изобретенияявляется повышение надежности устройствав работе за счет обеспечения постоянного уроВня Верхнеи заготовки в кассете и уменьшения погрешности углового положения заготовок. (ля зтогО заготовки 4. расположенные В кассета3, см Онти рОВВ нных на поворотном столе 2, подаются до упора 12, обеспечива,Ошсго постоянство верхнего уровня заготовок 4, а затем снимактся посредством схвата 36 промыпглснного робота. Фиксация поворотого стола осуществляется посредством и;тока 13 силового цилиндра 8. в котором выполнсТ-образный паз, стенки 22 и 23 которого взаимодеЙствуют со штырями 24 и 25, хстановленнььми на поворотном столе 2, последовательно расположенными на Окру жностях с разными диаметрами.з. п. ф-лы, 3 ил.1Изобретение относится к машинострое- пГГО и может быть использовано для автоматизации загрузочных операций технологического оборудования с помощью промышленных роботов.Цель изобретения - повышение надежности работы устройства за счет обеспечения постоянного уровня верхней заготовки в кассете и уменьшения погрешности углового положения заготовок.На фиг. 1 показано устройство, общий вид, разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг, 3 - сечение Б-Б на фиг. 1.Устройство содержит станину 1, на которой установлен поворотный стол 2 с шестью кассетами 3, заполненными заготовками 4. На станине 1 под поворотным столом 2 размещен пневмоцилиндр 5 подъема заготовок и пневмоцилиндр 6 поворота стола. Сверху на станине 1 через ее кронштейн закреплен донолГГительный пневмоцилиндр 7, а на поверхности станины 1 закреплен пневмоцилиндр 8 механизма фиксации стопа 2 в рабочем положении. На штоке 9 цилиндра 5 закреплен прижим 10, над которым на штоке 1 цилиндра 7 закреплен ,упор 12, на пГтоке 13 цилиндра 8 закреплена тяга 14, а шток 15 цилиндра 6 выполнен в виде зубчатой рейки, находящейся в зацеплении с :пестеренкой 16, закрепленной па поворотном столе 2 через обгонную муфту 17.Для фиксации стола 2 в штоке 13 цилиндра 8 выполнен Т-образный паз с участками 18, 19 и 20 и рабочими стенками 21, .2 Г: 23, а на поворотном столе 2 закреплены пггыри 24 и 25. Штыри 24 запрессованыотверстия, выполненные в столе 2 на окружности диаметром Г 1, что обеспечивает возможность их перемещения по участкам 8 и 9 Т-образного паза и их взаимодеГ- ствия при этом с рабочими стенками 21 и 22 этого паза, что соответствует рабочему положению стола 2. Штыри 25 запрессова- ньГ в отверстия, выполненные в столе 2 на окружности диаметром Г 1, которая больше Окружности диаметром Г 1, на длину хода штока 13 цилиндра 8, что обеспечивает возя окность перемещения штырей 25 по участка:,Г 18 и 20 Т-образного паза и их взаимодействия при этом с рабочими стенками 21 и 23, что соответствует следующему рабочему положению стола 2.Прижим 10, упор 12 и тяга 14 снабжены ш гангами 26, 27 и 28, исключаюГцими поворот соответствующих штоков 9, 11 и 13 и обеспечивающих с прижимом 10, упором 12 и тягой 14 включение в крайних положениях соответственно датчиков 29 и 30, 31 и 32, 33 и 34. Датчики 29 и 30 закреплены па корпусе цилиндра 5, датчики 31 и 32 - Га корпусе цилиндра 7, датчики 33 и 34 - на корпусе цилиндра 8. Включение датчиков обеспечивает заданную пультом управления (не показан) устройства последовательность работы пневмоцилиндров. Нг упоре 12 выполнен паз 35, обеспечивающий свободное прохождение схвата 36 руки промышленного робота для захвата заготовки.Длина хода штока 1 цилиндра 7 больше вертикального хода руки робота, а площадь поршня цилиндра 7 больше площади поршня цилиндра 5, что обеспечивает при нижнем постоянном положении упора 12 и верхнем переменном положении прижима 10 1 О постоянный уровень верхней заготовки 4 вкассете 3. Постоянный уровень верхней заготовки 4 в кассете 3 - это нижний уровень схвата 36 руки робота, а так как длина хода штока 11 больше вертикального хода 15руки робота, то в верхнем положении штока 11 упор 12 не касается заготовки, зажатой в схвате 36.Работа устройства состоит из последовательного чередования двух циклов: цикла Подача заготовки и цикла Поворот 20 стола.В исходном положении все кассеты 3загружаются заготовками 4. Воздух под давлением подастся в полости цилиндров 5, 7 и 8 и в штоковую полость цилиндра 6. При этом чГГоп 12 под;Гят штоком 11 цилиндра 7 в крайнее верхнее положение, прижим 10 опугцен штоком 9 цилиндра 5 в крайнее нижнее положение, шток цилиндра 8 вдвинут и занимает крайнее левое положение, а штырь 24 прижат к стенке 21 Т-образного паза усилием цилиндра 6, переданного через шестеренку 16 и через обгонную муфту 17 поворотному столу 2.Нажимается кнопка Пуск пульта управления (не показан), и воздух одновременно подается в нижнюю полость цилинд ра 5 и в верхнюю полость цилиндра 7 и, соответственно, другие полости этих цилиндров соединяются с атмосферой. Шток 11 с упором 12 опускается и занимает самое ГГикнее положение, а шток 9 поднимает прижим 1 О, вверх и прижимает верхнюю заготовку к упору 12. В нижнем положении упор 2 давит на датчик 32, от которого команда через пульт управления поступае к промышленному роботу. Рука робота выдвигается и опускается, а схват 36 захватывает заго товку 4, прижатую к упору 12. После этогопромышленный робот подает команду через пульт управления на подъем вверх штока 11 с упором 12 и опускание штока 9 с прижимом 10 вниз, для чего воздух подается в нижшою полость цилиндра 7 и в верхнюю полость цилиндра 5 и, соответственно, другие полости этих цилиндров полости соединяГотся с атмосферой. Одновременно с подъемом учора Г 2 Гром ышленный робот поднимает схват 36 с зажатой заготовкой 4 55 вверх, а так как длина хода цилиндра 7больше вертикального хода руки робота, то в верхнем положении штока 11 упор 12 не соприкасается с заготовкой 4, сжатой в3схвате 36 робота. В верхнем положении упора 12 срабатывает датчик 34, от которого команда через пульт управления поступает в промышленный робот, его рука вдвигается и далее он перемещает заготовку 4 в технологическое оборудование. После того, как робот переместит схват 36 из-под упора 12, он подает команду на прижатие очередной верхней заготовки 4 к упору 12 в нижнем его положении. Устройство при этом работает, как при нажатии кнопки Пуск пульта 10 управления. Таким образом повторяется цикл Подача заготовки и каждая заготовка 4 из кассеты 3, находящейся над прижимом 10, выдается устройством на один и тот же уровень и забирается промышленным роботом. После того, как все заготовки 4 будут удалены схватом 36 из этой кассеты 3, при очередном цикле Подача заготовки штанга 26 надавит на датчик 30, цикл Подача заготовки прервется, а штоки 9 и 1 цилиндров 5 и 7 возвратятся в 20 исходное положение. При этом, когда прижим 10 надавит на датчик 29, а штанга 28 - на датчик 31, начинается цикл Поворот стола. Пульт управления подает команду на цилиндр 8, и воздух поступает в его левую полость, а правая полость соединяется с атмосферой. В этот же момент обе полости цилиндра 6 соединяются с атмосферой, и штырь 24 при перемещении штока 13 не давит на стенки 21 и 22 Т-образного паза, что исключает износ этих стенок и переме- З 0 щение стола 2 под действием цилиндра 6, когда штырь 24 попадает в участок 19 Т-образного паза. Шток 13 перемещается вправо вдоль штыря 24, который, оставаясь неподвижным, попадает из участка 18 в участок 19 Т-образного паза штока 13. 35 В крайнем правом положении штанга 27 давит на датчик 34 и пульт управления подает команду на цилиндр 6. Воздух подается в бесштоковую полость цилиндра 6, а 40 его штоковая полость соединяется с атмосферой и он штоком 15 поворачивает шестеренку 16 по часовой стрелке, однако вращение на стол 2 не передается, так как штырь 24 упирается в стенку 22, а ролики обгонной муфты 17 расклиниваются и сво бодно обкатываются по ее корпусу. Цилиндр 6 подготовлен к рабочему ходу для поворота стола 2 на следуюгцую рабочую позицию. Через время, достаточное для полного выдвижения штока 15 и определенное временной задержкой в пульте управления, последний подает новую команду и воздух подается в штоковую полость цилиндра 6, а бесштоковая полость его соединяется с атмосферой. Шток 15 цилиндра 6 вращает шестеренку против часовой стрелки. Обгонная муфта 17 заклинивает и передает вращение столу 2. Штырь 24 через участок 19 выходит из Т-образного паза, а следующий за ним штырь 25 через участок 19 входит в этот паз и упирается в стенку 21. Цикл Поворот стола завершен и очередная кассета 3 с заготовками 4 подведена под упор 12. Через время, определенное временной задержкой в пульте управления, устройство начинает работать по циклу Подача заготовки, а пустая кассета заменяется полной кассетой или заполняется деталями вручную. Когда из очередной кассеты 3 все заготовки 4 будут удалены, устройство опять начнет работать по циклу Поворот стола, однако в этом случае в Т-образном пазу штока 13 находится штырь 25. который выводится из него через участок 20 при вдвижении штока 13.Формула изобретения1. Устройство для подачи заготовок, содержащее станину с поворотным столом, на котором размещены кассеты для заготовок, механизм шагового поворота стола, механизм подъема заготовок, механизм установки верхнего положения заготовки и механизм фиксации поворотного стола, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы устройства, механизм фиксации поворотного стола выполнен в виде жестко связанной со штоком размещенного на станине силового цилиндра планкой с Т-образным пазом, установленной с возможностью перемегцения в радиальном направлении и взаимодействия с дополнительно введенными штырями, закрепленными на столе и поочередно расположенными на окружностях с разными диаметрами.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что механизм установки верхнего положения заготовки в кассете выполнен в виде упора с пазом, установленного на станине над кассетой с возможностью возвратно- поступательного перемещения вдоль последней.едактор М. Петровааказ 642/18ВН И И Г И Го суда рств3035,Производственно-пол Составитель В. КомаровТехред И. Верес Корректор М. ДемчикТираж 787 Подписноенного комитета СССР по делам изобретений и открытиМосква, Ж- - 35, Раушская наб., д. 4/5графическое предприятие, г. Ужгород, угь Проектная,