Очувствленное запястье манипулятора

;ф.г ЕНИЯ В 17 и инстимоносова,формаательныхмерения вательскиМ.В. Ло редачи ин тут испыт редств из А. Годзиковский, Д,, А.В. Ленский и А,о еи;8)идетельств Л 15/00 СССР 1977 ОСУДАРСТЭЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Научно-исследтут механики МГУ имИнститут проблем пции АН СССР и Инстмашин, приборов имасс(57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть исгользовано в робототехнических устройствах. Цель изобретения - повышение избирательности информации очувствленйя и расширение функциональных возможностей. Пять информационных блоков 1,6,10,14 и 19, включенных в силовую цепь последовательно, посредством тенэодатчиков 5, размещенных на упругих балках, преобразуют в электрический сигнал измеряемые величины: первую - осевой момент, вто1308467 и Составитель Д. Гориневскийулла Техред Л.Сердюкова Корректор Т. Ко едакто акаэ 166 оизводственно-полиграфическое предприятие, г. ужгород, ул. Проектная 3 Тираж 954 ВНИИНИ Государственнопо делам изобретен 113035, Москва, Ж,Подписио комитета СССРй и открытийРаушская наб., д. 41308467рую и третью - боковые силы, четвер и 19 в зависимости от поставленной тую - осевую силу, пятую - боковые задачи могут использоваться в различмоменты. Высокая избирательность ных сочетаниях: для измерения осевой очувствления в статике отношение силы и двух боковых моментов; для сигнала от измеряемой силы к сигналу измерения осевой силы, осевого и двух от неизмеряемых компонент) и в дина- боковых моментов; для измерения осемике (т.е. малая динамическая погреш- вой и двух боковых сил; для измерения ность)достигаются выполнением инфор-осевой,и двух боковых сил и осевого мационных блоков с соотношениями раз- момента; для измерения осевой и двух меров, заданных эмпирическими форму- боковых сил и осевого и двух боковых лами. Информационные блоки 1, 6,10, моментов. 6 эп. Ф-лы, 1 О ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических устройствах.Цель изобретения - повышение.избирательности информации очувствления 5 и расширение функциональных возможностей.На фиг. 1 изображен информационный блок для измерения осевого момента, действующего вдоль оси 2; на10 фиг. 2 - информационный блок для измерения боковой силн, действующей вдоль оси Х; Ыа фиг. 3 - информационный блок для измерения боковой силы, действующей вдоль оси У; на фиг. 4 -15 информационный блок для измерения осевой силы, действующей вдоль оси Е; на Фиг, 5 - информационный блок для измерения боковых моментов, действующих вдоль осей Х и У; на фиг6 очувствленное запястье для измерения осевой силы и боковых моментов, общий вид; на фиг. 7 - то же, для измерения осевой силы, осевого и боковых моментов, общий вид;на фиг. 8 - то же, для измерения трех компонент силы - осевой и боковых, общий вид; на фиг. 9 - то же, для измерения осевой и боковых сил и осевого момента, об 30 щий вид; на фиг. 10 - то же, для измерения трех компонент силы и трехкомпонент момента - осевой и боковых, общий вид. Информационный блок 1 для иэмере ния осевого момента, действующего вдоль оси Е (фиг. 1), состоит иэ первого 2 и второго 3 жестких соосных кольцевых оснований одинакового диаметра, соединенных четырьмя равноотстоящими упругими балками 4 с тензодатчиками 5, Оси балок 4 перпендикулярны плоскостям оснований 2 и 3 и параллельны оси 2.Информационный блок 6 для измерения боковой силы, действуюцей вдоль оси Х (фиг, 2), состоит из первого 7 и второго 8 жестких соосных кольцевых оснований, соединенных двумя параллельными упругими балками 9 и тен. зодатчиками 5. Оси балок 9, перпендикулярные плоскостям оснований 7 и 8,лежат в диаметральной плоскости ОХЕ.Информационный блок 10 для измерения боковой силы, действующей вдоль оси 1 (фиг, 3), состоит из первого 11 и второго 12 жестких соосных кольцевых оснований, соединенных двумя параллельными упругими балками 13 с. тензодатчиками 5. Оси балок 13, перпендикулярные плоскостям оснований 11 и 12, лежат в диаметральной плоскости ОУЕ.Информационный блок 14 для измерения осевой силы, действующей вдоль оси Е (фиг, 4), состоит из первого 15 и второго 16 жестких сегментных оснований, соединенных с жесткими стойками 17, перпендикулярными их плоскости. Концы стоек соединены двумя параллельными упругими балками 18 с тензодатчиками 5, Оси балок 18 лежат в одной диаметральной плоскости и перпендикулярны оси Е.Информационный блок 19 для.измерения боковых моментов, действующихевдоль осей Х и У (фиг. 5), состоит3 13084 из первого 20 и второго 21 жестких соосных кольцевых оснований одинакового диаметра, соединенных двумя парами упругих балок 22 и 23, на которых размещены тензодатчики 5 с четырьмя упругими балками 24. Оси балок 22 и 23 перпендикулярны плоскостям оснований 20 и 21 и параллельны оси 2. При этом балки 22 лежат в диаметральной плоскости 072, а балки 23 - О в плоскости ОХЕ. Оси балок 24 параллельны плоскостям оснований 20 и 21,Для одновременного- преобразования компоненты силы по оси Е и компонент момента по осям Х и У конструкция очувствленного запястья содержит информационные блоки 14 и 19 (фиг. 6). При этом второе кольцевое основание.21 информационного блока 19, измеряющего боковые моменты М и М, жестко 20 соединено с вторым сегментнйм основанием 16 информационного блока .14, измеряющего осевую силу Р , так, что по крайней мере часть жестких стоек 17 информационного блока 14 находит ся внутри информационного блока 19.Для одновременного преобразования компоненты силы по оси 2 и компонент момента по осям Х, У и Е конструкция очувствленного запястья содержит ин формационные блоки 1, 4 и 19 (фиг.7). При этом второе кольцевое основание 3 информационного блока 1, измеряющего. осевой момент М , жестко соединено с вторым сегментным основанием 35 16 информационного блока 14, измеряющего осевую силу Р . Первое сегментное основание 15 информационного блока 14, измеряющего осевую силу Р жестко соединено с первым кольцевым ф основанием 20 информационного блока 19, измеряющего боковые моменты Ми М, так, что жесткие стойки 17 информационного блока 14 с соединяющими их упругими балками 18 находятся внутри информационных блоков 1 и 19. 67 4находятся внутри второго информационного блока 1 О, измеряющего боковую силу Р, жестко соединено с вторым сегментным основанием 16 информацион ного блока 14, измеряющего осевую силу Р , так, что по крайней меречасть жестких стоек 17 четвертого информационного блока 14, находится внутри третьего информационного блока 10.Для одновременного преобразования компонент силы по осям Х, У и 2 и ком покенты момента по оси 2 конструкция очувствленного запястья содержит информационные блоки 1, 6, 10 и 14 (фиг, 9). При этом второе кольцевое основание 3 информационного блока 1,. измеряющего осевой момент М, жестко соединено с вторым кольцевым основанием 8 информационного блока б, измеряющего боковую силу Р,так, что упругие балки 9 информационного блока находятся внутри информационного блока 1. Первое кольцевое основание 7 информационного блока 6, измеряющего боковую силу Р, жестко соединено с первым кольцевым основанием 11 информационного блока 10, измеряющего боковую силу Р, так, что упругие балки 13 информацйонного блока 10 находятся внутри информационного блока 6. Второе кольцевое основание 12 информационного блока 10, измеряющего боковую силу Р , жестко соединено с вторым сегментйым основанием 16 информационного блока 14, измеряющего осевую силу Р , так, что по крайней мере часть жестких стоек 17 информационного блока 14 находится внутри информационного блока 10,Для измерения всех шести компонент силы и момента пять информационных блоков 1,6, 10, 14 и 19 соедине ны в одну конструкцию очувствленного запястья, размещаемую между захватом и рукой робота-манипулятора (фиг.10). При этом второе кольцевое основаниеДля одновременного преобразования компонент силы по осям Х, У и Е кон струкция очувствленного запястья содержит информационные блоки б, 1 О и 14.(фиг. 8). При этом первое кольцевое основание 7 информационного блока 6, измеряющего боковую силу Р, 55 жестко соединено с основанием 11 информационного блока 10, измеряющего боковую силу Р, так,что упругие балки 13 информационного блока 10 3 информационного блока 1, измеряющего осевой момент М , жестко соединеко с вторым кольцевым основанием 8 информационного блока б, измеряющего боковую силу Р, так, что упругиебалки 9 информационного блока 6 находятся внутри информационного блока 1. Первое кольцевое основание 7 информационного блока 6, измеряющегобоковую силу Р, жестко соединено с первым кольцевым основанием 11 инфор.1308467 5мационного блока 10, измеряющегобоковую силу Р, так, что упругиебалки 13 информационного блока 10нахбдятся внутри информационногоблока 6. Второе кольцевое основание12 информационного блока 1 О, измеряющего боковую силу Г, жестко соединено с вторым сегментным основанием16 информационного блока 14, измеряющего осевую силу Р 7. Первое сегментное основание 15 информационного блока 14, измеряющего осевую силуР , жестко соединено с первым коль 7цевым основанием 20 информационногоблока 19, измеряющего боковые моменты М и М.Запястье манипулятора работаетследующим образом,Все информационные блоки включе. -ны в силовую цепь последовательно,поэтому между перпым и вторым основаниями каждого информационного блока действуют все шесть компонентсилы и момента, приложенных к запястью.Информационный блок 1 для измерения осевого момента вдоль оси Е(фиг,1) работает следующим образом.Преобразуемая компонента моментаМ 7 изгибает балки 4 в тангенциальномнаправлении, деформации балок посредством тензодатчиков 5, размещенныху эаделок балок 4 в кольцевые основания 2 и 3, преобразуются в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены тензодатчики,сигналы по М 7 суммируются. При действии измеряемых компонент момента М и М и компоненты силы Р балки 4 испытывают деформации сжатия щи растяжения. При этом уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, чем при действии момента М, кроме того, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются, что дополнительно уменьшает погрешность от неизмеряемых компонент Р 7, М, иМ,При действии неизмеряемых компонент силы Р и ГВ балки 4 испытывают изгиб в направлении наибольшей жесткости. При этом уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуемого момента М 7, поэтому погрешность от неизмеряемых компонент Р и Р невелика,6Высокая избирательностьв статике(отношение сигнала от измеряемой компоненты к сигналу от незимеряемыхкомпонент) обеспечивается выполнениемсоотношения, полученного эмпирическиН=К А.КБ, (1)где Н - толщина балок 4 информационного блока 1 (размер в направлении, перпендикулярном 10 плоскости наклейки тензорезисторов), мм;А - ширина этих балок (размер вплоскости наклейки тенэодатчиков), мм;15 К - средний радиус кольцевых оснований 2 и 3 информационного блока 1, мм;П - расстояние от геометрического центра датчика до точки 20 приложения сил (середины захвата), мм;К - безразмерный эмпирический коэффициент, изменяющийся впределах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избирательности и формы поперечногосечения упругих балок 4,Информационный блок 6 для измерения боковой силы вдоль оси Х (фиг.2) 30 работает следующим образом.Преобразуемая компонента силы Ризгибает балки 9, деформации балок 9посредством тензодатчиков 5, размещенных у заделок балок 9 в кольцевые 35 основания 7 и 8, преобразуются вэлектрический сигнал. При этов всхеме моста, в который включены тензодатчики, сигналы от Р суммируются. 40 При действии неизмеряемой компоненты момента М и компоненты силыГ балки 9 испытывают деформации сжатия или растяжения, поэтому уровнивозникающих паразитных деформаций 45 существенно меньше, чем при действиипреобразуемой силы Г, кроме того,в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются, что дополнительноуменьшает погрешность от неизмеряе мых компонент Р и М. При действии неиэмеряемой компоненты силы Р и компоненты момента М балки 9 испытывают изгиб в найправлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразит- ных деформаций тензодатчика значительно меньше, чем при действии пре образуемой компоненты силы Г, ипогрешность от неизмеряемых компонент Р и М невелика.Высокая избирательность в статике (отношение сигнала от измеряемой компоненты к сигналу от неизмеряемых компонент) обеспечивается выполнением соотношения, полученного эмпирическиН=К А -ДБ (2) где Н - толщина балок 9 информацион- Юного блока 6 (размер в направлении, перпендикулярномплоскости наклейки тензорезисторов), мм;А - ширина этих балок (размер 15в плоскости наклейки тензодатчиков), мм;К - длина упругих балок 9 информационного блока 6, мм;П - расстояние от геометрического центра датчика до точкиприложения сил (серединызахвата), мм;К - безразмерный. эмпирическийкоэффициент, изменяющийсяв пределах 0,02-0,5 в зависимости от необхоДимой избирательности и формы поперечногосечения упругих балок 9Информационный блок 10 для измере 30 ния боковой силы вдоль оси У (фиг.3) работает следующим образом.Преобразуемая компонента силы Р изгибает балки 13, деформации балок 13 посредством тензодатчиков 5, раз мещенных у заделок балок 13 в кольцевые основания 11 и 12, преобразуются в электрический сигнал, При этом в схеме моста, в который включены тензодатчики, сигналы от Р суммиру- ф ются.При действии неизмеряемой компоненты момента М и компоненты силы Р балки 13 испытывают деформации сжатия или растяжения, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, чем при действии преобразуемой силы Р, кроме того, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются, что дополнительно умень шает погрешность от неизмеряемых компонент Р и МхПри действии неизмеряемой компоненты силы Р, и компоненты момента 55 М балки 13 испытывают изгиб в на 2правлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуемой компоненты силы Р , и погрешность от неизмеряемых компонент Р и М невелика.Высокая избирательность в статике (отношение сигнала от измеряемой компоненты к сигналу от неизмеряемых компонент) обеспечивается выполнением соотношения, полученного эмпирическиН=КфА К:Г, (3) где Н - толщина балок 13 информационного блока 10 (размер в направлении, перпендикулярномплоскости наклейки тензорезисторгв), мм;А - ширина этих балок (Размерв плоскости наклейки тензодатчиков), мм;К - длина других балок 13 информационного блока 10, мм;0 - расстояние от геометрическогоцентра датчика до точки приложения сил (середины захвата), мм;К - безразмерный эмпирическийкоэффициент, изменяющийсяв пределах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избира. -тельности и формы поперечногосечения упругих балок 13,Информационный блок 14 для измерения осевой силы вдоль оси Е (фиг,4) работает следующим образом.Преобразуемая компонента силы Р передается с сегментных оснований 15 и 16 на жесткие стойки 17 и изгибает упругие балки 18. Деформации балок 18 посредством тензодатчиков 5, размещенных у заделок балок 18 в жесткие стойки 17, преобразуются в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены тензодатчики, сигналы от Р суммируются.При действии неизмеряемой компоненты момента М и компоненты силы Р балки 18 испытывают деформации сжатия или растяжения, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно: меньше, чем при дейст-, вии преобразуемой силы Р, кроме того, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются, что дополнительно уменьшает погрешность от неизмеряемых компонент М и Р.При действии неизмеряемой компоненты силы Р и компонент момента М и Мх балки 1 испытывают изгиб в на 9 13084 правлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков значительно меньше, чем при действии преобразуемой компоненты силы Р, и погрешность 5 от неизмеряемых компонент Р , М, и М, невелика.Высокая избирательность в статике (отношение сигнала от измеряемой компоненты к сигналу от неизмеряемых 10 компонент) обеспечивается выполнением соотношения, полученного эмпирическиН=К А-ДЛ, (4) где Н - толщина балок 18 информационного блока.14 (размер в направлении, перпендикулярномплоскости наклейки тензорезисторов), мм;А - ширина этих балок (размер вплоскости наклейки тензодатчиков), мм;К - длина упругих балок 18 информационного блока 14, мм;0 - расстояние от геометрического центра датчика до точкиприложения сил (серединызахвата), мм;К - безразмерный эмпирическийкоэффициент, изменяющийся в 30пределах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избирательности и формы поперечного сечения упругих балок 18.Информационный блок 19 для измере ния боковых моментов М и М работает следующим образом. Преобразуемая компонента момента М вызывает в одной из балок 22 деформацию сжатия, а в другой - деформацию растяжения, балки 23 под действием М не деФормируются. Деформации балок 22 посредством тензодатков 5, размещенных на этих бал ках, преобразуются в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены эти тензодатчики, сигналы, вызванные моментом М, суммируются. Другая преобразуемая компонента момента М вызывает в одной из балок 23 деформацию сжатия, а в другой - деформацию растяжения, балки 22 под действием момента Мне деформируются. Деформации балок 23 посредством тензодатчиков 5, размещенных на этих балках, преобразуются в электрический сигнал, При этом в схеме моста, в который включены 67 10тензодатчики, сигналы, вызванные моментом М, суммируются.При действии каждой из компонент момента М или Мупругие балки 24 испытывают изгиб, поскольку их жесткость мала по сравнению с жесткостью балок 22 и 23, испытывающих деформации сжатия - растяжения, наличие балок 24 мало влияет на деформацию балок 22 и 23.При действии,неизмеряемой компоненты момента М и компонент силы Р и Р балки 22 и 23 испытывают деформации сдвига. При этом уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуемых компонент момента М и М, Кроме того, деформации балок 22 и 23 дополнительно уменьшены эа счет того, что балки 24 испытывают деформации сжатия - растяжения при действии неизмеряемых компонент Р, Р и М что увеличивает жесткость информационного блока к этих компонентам и дополнительно уменьшает погрешность,При действии неизмеряемой компоненты силы Р все балки 22 и 23 одновременно испытывают деформации сжатия или растяжения.При этом в схемах мостов, в которые включены тензодатчики 5, размещенные на этих балках, сигналы, вызванные силой Р, вычитаются, что увеличивает избирательность очувствления.Высокая избирательность очувств- ления в статике достигается выполнением.информационных блоков с соотношениями размеров, заданных эмпирическими формулами (1)-(4),Высокая избирательность очувствления в динамике, т;е. малая динамическая погрешность, обеспечивается высокой низшей собственной частотой колебаний запястья с присоединенным к нему инерционным захватом за счет высокой жесткости запястья к боковым моментам М и М, что достигается за счет следующих признаков: переход от иэгибного упругого элемента в известном устройстве к упругому элементу сжатия - растяжения в информационном блоке 19, преобразующем боковые моменты М и М, позволяет существенно повысить жесткость к этим моментам, поскольку упругие балки 22 и 23 параллельны оси Е и работают на сжатие - растяжение под действием467 12 11 1308компонент М и М ; расположение упругих балок 4,9 и 8 и информационныхблоков 6, 10 и 14, преобразующих компоненты силы РР и Р, (фиг. 2-4),в виде параллелограмма увеличиваютих жесткость к моментам, перпендикулярным плоскостям балок; выбор сечения упругих балок 4, 9 и 18 информационных блоков 6, 10 и 14 соответственно, преобразующих компоненты силы Р, Ю и Р (фиг. 2-4), в соответствии с эмйирическими формулами(2)-(4) увеличивает их жесткость кмоментам, параллельным плоскостямбалок; упругие балки 4 информационного блока 1, преобразующего осевой момент М, (фиг, 1), параллельны оси Еи работают на сжатие - растяжениепод действием компонент М и М, чтоповышает жесткость этого информацион ного блока к боковым моментам М иМ,Формула изобретения25 1. Очувствленное запястье манипулятора, содержащее два основных информационных блока, каждый из которых состоит из двух оснований и упругих балок с тензодатчиками, расположенными на одной из граней каждого из них, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения избирательности информации очувствления, основания первого основного информационного блока 35 выполнены в виде вдух сегментов с закрепленными перпендикулярно их поверхности стойками, балки этого блока расположены между концами стоек, при этом один из сегментов жестко 4 О связан с одним из оснований. второго информационного блока. 2. Запястье манипулятора по п. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что основания второго информационного блока выполнены в виде колец, которые расположены соосно и связаны между собой четырьмя упругими балками, установленными по окружности и равно. 50 отстоящими одна от другой, грани которых с установленными на них тензодатчиками расположены перпендикулярно радиальным плоскостям оснований, при этом оба информационных блока установлены соосно и по крайней мере части стоек первого информационного блока расположены внутри второго информационного блока. 3. Запястье манипулятора по п. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных воз - можностей, оно снабжено первым дополнительным информационным блоком, содержащйм два основания и связывающие эти основания упругие балки с тензодатчиками на одной из их граней, при этом основания второго основного и первого дополнительного информационных блоков выполнены в виде колец, которые расположены соосно и связаны в каждом блоке четырьмя упругими, установленными по окружности и равно- отстоящими одна от другой балками, грани которых с установленными на них тензодатчиками в первом дополнительном информационном блоке расположены в радиальных плоскостях оснований, а во втором основном информационном блоке - перпендикулярно радиальным плоскостям оснований, причем все информационные блОки установ -лены соосно, а одно из основанийпервого дополнительного информационного блока жестко связано с вторымсегментом первого основного информационного блока и по крайней меречасти стоек этого блока расположенывнутри первого дополнительного информационного блока. 5. Запястье манипулятора по п. 1, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабжено вторым дополнительным информационным блоком, содержащим два основания и упругие балки с тензодатчиками на одной из граней каждой балки, при этом основания второго основного и второго дополнительного информационных блоков выполнены в виде колец, которые установлены соосно и связаны между собой двумя упругими балками, расположенными диаметрально противоположно, грани которых с установленными на них тензодатчиками расположены перпендикулярно радиальным плоскостям ,оснований,.причем все информационные блоки установлены соосно, а одно из оснований второго дополнительно го информационного блока жестко связано с вторым основанием второго основного информационного блока, упругие балки которого расположены внут- ри второго дополнительного информационного блока и сдвинуты относительно его балок на 90 , а по край 1308413ней мере части стоек первого основного информационного блока расположены внутри второго основного информационного блока.5. Запястье манипулятора по п.4, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабжено третьим дополнительным информационным блоком, содержащим два основания, выпол ненные в виде колец и расположенные со"осно, и четыре упругие балки, связывающие эти основания между собой, на одной из граней каждой,из которых, расположенной в радиальной плоскости оснований, установлены тензодатчики, при этом балки расположены по окружности и равноотстоят одна от другой, а одно из оснований третьего дополнительного информационного блока жестко связано с вторым основанием второго дополнительного информационного. блока, упругие балки которого расположены внутри третьего, установленного соосно ему, дополнительного блока.6. Запястье манипулятора по п. 5, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабжено четвертымЗО дополнительным информационным блоком, содержащим дваоснования, выполненные в виде колец, расположенных соосно, и четыре упругие балки, связывающие эти основания между собой, на 35 одной из граней каждой из которых,расположенной перпендикулярно радиальной йлоскости оснований, установлены тензодатчики, при этом балкирасположены по окружности и равноотстоят друг от друга, а одно из оснований четвертого дополнительногоинформационного блока жестко связано с вторым сектором первого основного информационного блока,7. Запястье манипулятора по пп.16, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что толщина упругих балок выбираетсяиз следующего соотношения:Н=К А 4 К:й,где Н - толщина балок;А - ширина балок;К - длина балок информационногоблока, содержащего две упру-.гие балки, или средний радиус кольцевого основанияинформационного блока, содержащего четыре упругие балки;0 - расстояние от геометрического центра балки до центраприложения сил, действующихна манипулятор;К - безразмерный эмпирический ко-эффициент, изменяющийся в пределахот 0,02 до 0,5 в зависимости от требуемой избирательности информации очувствления и формы поперечного сечения упругих балок,