Следящая система

СОКИ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 5 В 8/01 ТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ ЕТЕЛЬСТВ то ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТИ ОПИСАНИЕ ИЗО(71) Дальневосточный ордена ТрудовогоКрасного Знамени полвтехннческнй юнстнтут нм, В,В.Куйбышева; (86) 1. Авторское свидетельство СССРЖ 828925, кл. З 08 В 8/01, 1976.2. Авторское свидетельство СССРЬ 641399, кл. О. 08 В 5/01, 1979.3. Авторское свидетельство СССР, (84)(87) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА;, содержащая последовательно соединенные паротнэ-импульсююй модулятор, первый; блок умноження, исполнительный двнгател; редуктор, сравннваюяай элемент,.ЯО, 1012193 А усилитель, фильтр, первый репейный элемент, второй блок умножения и сумматор, подключенный вторым входом к выходу первого выпрямителя, вход которого соединен с выходом уснлнтеля н входом интегратора, подключенного выходомк второму входу второго блока умноження,отлнчающаяся тем,что, с целью повышения надежности, онасодержит второй выпрямитель н последовательно соединенные второй релейныйэлемент н третий блок умножения, подключенный вторым входом к выходу первого релейного элемента, а выходом- квторому входу первого блока умножения,вход второго выпрямителя соединен с выходом сумматора н входом второго релейном элемента, а иыхрдс.входомшнротиоюфнмпульсного модулятора 1 корый выполнен нереверснвюм.Изобретение относится х системамуправления, а именно к следящим системам, выполненным на бесконтактных двигателях постоянного тока,Известны следящие: системы, содержа 5щие датчик рассогласования, предваритель.ный усилитель, интегратор, выпрямитель,сумматор, широтно-импульсный модулятор,бесконтактный двигатель постоянного тонка, редуктор и логический блок управле 10ния, состоящий из релейных элементов иблоков умножения 1 и23,Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой является следящаясистема, содержащая последовательно 15соединенные широтно-импульсный модулятор, первый блок умножения, исполнительный двигатель, редуктор, сравнивающий элемент, усилитель, фильтр, первый релейный элемент, второй блок умно 20жения и сумматор, подключенный вторымвходом к выходу первого выпрямителя,вход которого соединен с выходом усилителя и входом интегратора, подключенного восходом ко второму входу второго 25блока умножения 3 ,Недостатком известной системы является сложность реализации широтно- импульсного модулятора (ШИМ) в силу Зо того, что сигнал управления на входе ШИМ в процессе управления может ме- . нять полярность, поэтому последний должен быть реверсивным, что существенно усложняет реализацию системы в це-З 5 лом.Цель изобретения - повышение надежности системы,40Поставленная цель достигается тем,что данная система содержит второй выпрямитель и последовательно соединенныевторой релейный элемент и третий блокумножения, подключенный вторым входомк выходу первого релейного элемента, авыходом - к второму входу первого блока умножения, вход, второго выпрямителясоединен с выходом сумматора и входомвторого релейного элемента, а выходс входом широтно-импульсного модулятора, который выполнен нереверсивным.На фиг. 1 изобрвжена структурнаясхема системы; на фиг. 2 и 3 - эпюры,напряжений на зыкодах блоков системы.Блок-схема системы содержит сравнивающий элемент 1, усилитель 2, первый выпрямитель 3, сумматор 4, второй выпрямитель нереверсивный 5, ши ротно-импульсный модулятор (ШИМ) 6, первый блок умножения 7, исполнительный двигатель 8, редуктор 9, интегратор 10, второй блок умножения 1,3., фильтр 12, первый релейный элемент 13 третий блок умножения 14, второй релейный элемент 15.Система работает следующим обра зом.При гармоническом сигнале рассогласования напряжение 0 имеет гармонический вид О =651 ИЮ 1 В фильтре 12 и интеграторе 10 оно приобретает фазовые сдвиги на углы, равные соответственнои - - . В общем случаена7 Г2.интеграторе накапливается тахже постоянная составляющая, на которую накладываются укаэанные гармонические колебания, причем их амплитуда подбором параметров системы может быть сделана достаточно. малой,На фиг. 2 рассмотрен случай, когда . нахопленная на интеграторе постоянная составляющая больше, чем амплитуда холебаний на выходе усилителя 2. Напря жение 6 р О,2 имеет вид раэнополярных импульсов, при умножении на которые во втором блоке умножения 3.1 напряжение Оподключается к сумматору 4 с тем или иным знаком. В результате напряжение на. выходе сумматора .4 приобретает вид 0. Репейные элементы 13 и 15 (фиг, 2) переключаются одновременно, поэтому произведение 5 у Орф 94 постоянно и равно +1, если накопленная интегратором 10 постоянная составляющая положительна, и -1, если отрицательна, На сигнал 6 ЦиОур И 04 умножается выпрямленный выпрямителем 5 и усиленный нереверсивным ШИМ 6 сигнал Ц. Результирующий сигнал 0. содержит полезную для целей управления постоянную, составляющую и фазооцережвющую первую гармонику частоты входного сигнала О,В случае, когда постоянная составляющая на выходе интегратора 10 мала (фиг. 3), напряжение 02 р 1 Опри суммировании с Я( приобретает вид 0, Моменты переключения релейных элементов 13 и 15 не совпадают (фиг. 2 и3), поэтому произведение ср 10 рр 04 имеет вид разнополярных импульсов, При умножении на последние напряжения 04/ усиленного нереверсивным ШИМ 6, получается выходной сигнал 0., который содержит фазоопережающую первую гарСоставитель В. НефедовТехред М,Тенер Корректор И. Шулла Редактор Т итейк Заказ 2759/57 Тираж 872 ВНИИПИ Государственного ко по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, РаПодписноитета СССРоткрытийушсхая наб., д,филиал ППП Патентф, г, Ужгород, ул ная, 4 3 , 1012193 фмонику и постоянную составляющую, если ный алемент (ШИМ) удается выполнитьона была на интеграторе 10, нереверсивным, что существенно упро, щает его реализацию, а следовательно,Таким образом, в предложенной следя и реализацию системы в целом, т.е. пощей системе конструктивно наиболее сложвышается надежность системы.