Устройство для управления рабочим органом бульдозера

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик941503Опубликовано 07.07.82. Бюллетень25Дата опубликования описания 17.07.82 по делам изобретений и открытий(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ОРГАНОМ БУЛЬДОЗЕРА1Изобретение относится к устройствам для управления рабочими органами землеройных транспортных машин, например бульдозеров с электротрансмиссией, при копании.Известны системы экстремального регулирования рабочими процессами землеройно-транспортных машин, содержащие измеритель тяговой мощности, запоминающие и логические элементы, исполнительный гидро- цилиндр 11.Однако при поиске экстремума тяговой мощности машины рабочий орган совершает вертикальные перемещения, это сопровождается появлением значительных сил инерции и увеличением мощности на управление рабочим органом. Кроме того, данное устройство не реализует оптимальных законов по тяге и глубине копания, поэтому не реализует и экстремали по тяговой мощности, являясь к тому же одноконтурной системой, на которой невозможно компенсировать помеху и реализовать экстремум по тяговой мощности и добиться максимальной производительности.Известно также устройство для управления рабочим органом бульдозера, включающее электромеханическую трансмиссию типа генератор-двигатель датчик и задатчик тягового усилия, три элемента сравнения, логический блок, инвертор, две уставки срабатывания, дгз усилителя и две пары электромагнитных капанов заглубления и выглубления отвала. В известном устройстве осуществляется компенсация помехи изменением угла резания за счет поворота отвала относительно конца толкающего бруса, что менее энергоемко, чем перемещение отвала в вертикальной плоскости для поиска экстремали по тяговой мощности 12.Однако это устройство реализует оптимальный расчетный закон глубины копания, полученный только для данного типа грунта с сильно усредненными характеристиками и конкретного агрегата при полном использовании мощности его силовой установки для этих средних характеристик грунта. В случае разработки более слабых грунтов, чем средние, мощность агрегата недоиспользуется, а при разработке более плотных грунтов расчетная оптимальная глубина копания, полученная для средних грунтов, будет завышенной величиной, это приводит к буксованию агрегата и задержке процесса копания, росту момента, снижению мощности, Г :(;15 Р( СТД(ОВКИ И ПЭОИ;5 ВОДГ Г(ЛЬЦОСТИ аГ- рч а Га 10 скольку такис грунты встречаются лаже ца одном участке копания, так как Групы отличдктся сильной неоднородп)- с Гьк, то необходимо иметь устройство, П 03501511011 С ГОГ 1 НОС.ТЬК) ИСГГОГЬ:ЗовсГЬ МОНЕ. НОСТЬ СИ.ОЕЗОИ МСТДПОЕЗКИ ПсЗ ВСХ ИцсЗХ ГРсц. т 3, ибО то,ькО В э Ом сгмсс НОлцо испОГь- :5ЮТ С 51 ТЕ Х Ц И Ч Е С К И С Б О:5 М 0 Ж НОСТИ а Г Р С Г с Т с 3, достигается цаивыспая производит 2 Виол ь.ПГь изобретс ция 30153 цРто 33 О- сти и падежцости управления зд сс Компсп(.сЕИГ МОПЕЦО(.ТИ СИЛОВОИ Стс 310 ЗКГ сЗГ 3(с 13.11 Остдвлеццдя есль д цтиася тс м, что устройс тво снабжено;езх х 5,еопогР 3 лпь- ми зддатчикдми тягового усилия, 1 Гор,х логич(.ским 6 ко, О.Оком ъмпожс.пп 5, чст- ЕЗ С Р Т Ы М И Г 1 и Т Ы М Э. С )1 Ц Т с 3 Х И С Р с 35 П ЕЦ5 Е 5- Г 3 51 Р(Х 1 (., Д и Т 1 И К и М И 1 О К с 1 И Ц и П Р 51 ж С П И 51, 31,)аТЧИКОМ М 01 ЦЦОСТИ СИЛОВОО аГР(.Гс)с 1 И блоком устдвки откРНц ния м(нцц(стп, прис(З( ДВТЧР 1 КР 1 ГОКа И Пс 1 ПР 5 ЖСЦИЯ ПОДКГГК)3(. ны к Входам блока хмцожсция, вьхо,е кото- РОГ 0 И ЕЗЬХОД ЗДДсТ ИКс Мои(ПОСТ 1 ПО,ЕК,К)- чецы к Входам четвертого эле,ецтд сравнения, зьхо;Е последнего подклк)чец к входу второго лоического блока, олин 15 ыход которого подклк)чеп к одному из рслс, а второй выход и зьход блока уставки отклонени .ОЦЕЦОСТ(3 ПОДКЛК)3(.НЫ К ВХОДс 1 М 1351 ТОГО ЭЛС- мсцта сравнсция, выход которого подклкчсц К ЕЗХО;ЕХ ЕЗТОРС)ГО РЕ,ГС ПРИ Э 10 М ДОПОЛНИГСЛЬ. ЦЫС Зс 1 ДД 1 ЧИКИ Т 5 ГОВОГО УСИЛИ 51 ПОДКЛК)ЧС 1 Ь к входу первого элемента сравнения через 3 с 1 МЫ КД 10 ПЕИ(. КОЦТс КТЫ СООТЕЗСТСТЕЗ 10 ПЕГ Х Р(.- .ц, а основной задатчик тягового усилия под- К 3 С)ЧЕЦ К ПРЕЗОГ ЭСМЕт СР 3 ВПСЦИ 51 СР(.3 30 ГЛО 5 тег 33 О СОЕДИНС ЦЦЫС РДЗМЫКВКНЦИЕ контакты реле.На фиг.изображена блок-схема устройства; цд фиг. 2 - оптималыпе тяговое услис при полном использовании м(нцности Сц;ОВОИ усНОНКИ; цс фцг. 3 - ГрафИК, ПОКазы)сКЕРЙ УСЛОВНО О КЛО 3( ЦИЯ ПОМСХИ + (Я и г.ъ 6333 в коп;НИЯ (кр 35153 3 + 3)(з ) ОТ ОцГ(1 МВЛЬГЗОГО ЗЦДЧСНР 53 с СП) ( КРИВДЯ), Х СТ 1 ВКИ ПОРОГс СРсбсЫВсЦИЯ (КРИВЯЯ 2) цд фп. 4 графики, покдзывдкнцие (кри- В(15) ОПТИ МДЛ ЬцК) КР И 510 ВЬГ.ГМО 1 Сц И 51и 6,цзкун) к оптимдльОй траектории при про раммцой ее редлиздцпп (кривая 2) с учс ОХ КОГП(.1 Сс 11(ИИ ПОМСХП ( КРвс 51 3); ЦД .( ПГ ) 1 РафИКИ, ПОКД 3115 ДК 1 П( ( КРГГВД 51) (31 ГГГ 3 ГЦ Ц О Е Т 5 П 0 НОС. С3 Л 31( П Р 1 П ОГГЦ 0 Й 3 с)- Г 1 Зкс си,овои стс Н 015 ки и тРс") сОзс,Ед - ( Г К Р 13 В с 51 2 ) 511 С)ЗС)О У13,313 51 В С,3 У Ч с 1(. 3 С Г ) .531 С И;1 0 В 0 Й Х С Г с( 1(5 К 3; 13 ( 11 .1 РсфИКИ, 3 Окс 3 ВДКНГЕИ( ( КРИВс 51) ВСГ 13- ИЦМ ПО Т 5 ПОНОМ СИЛП 10 ( - (.) Т, ), 3 с 3 кот Ор,к) цсоохОДГ )О снизт зд;ед 10 песс т 51- О 5 СС 3 ГПС ДЛ 53 СНИЖ(НИЯ 3 РЕГР:Зки Си(Й С Г 1 НОВКИ, С 1 Д ВКИ 3 ОРОГс 1 СРс 6 ДТ 11 В 3 Р.35 (КриВыс 2), Вс.ичинь (".39,прп кОмцс 13- пни имсхп 13 с;мчас цсоднорОднОГО 1 рхни; фп. 7 - графики, покдзывакнцис 4(кривая 1) оптимальнук) траекторик выглуб. леция при полной загрузке силовой установки трактора и требуемое задание траектории (кривая 2) выглубления для ликвидации перегрузки силовой установки, а также (кривая 3) траектория выглубления, близкая к оптимальной, получаемая с помощьн системы комбинированного управления отвалом; на фиг. 8 - графики, показывакцие (кривая 1) оптимальное тяговое усилие при полной загрузке силовой установки и треоуемое задание (кривая 2) тягового усилия в случае цедогрузки силовой установки трактора (слабый грунт); на фиг. 9 - графики, показывающие (кривая ) величину по тя- говомУ Усилию (Л(нед), на котоРУю необходимо увеличить задающее тяговое усилие для увеличения до номинальной загрузки си- ЛОВОЙ устаеовки уста Вки пороа срдоатывания (+ Н) величины ЛТ при компенсации помехи в случае неоднородного грунта; на фиг. 10 - графики, показывающие (криВая 1) оптимальную траекторию вылублсния при полной загрузке силовой установки, требуемое задание траектории выглубления (кривая 2) в случае ее недогрузки, а также (кривая 3) траектория выглубления, близкая к оптимальной, полученная с помощью системы комбинированного отвала. В устройство входит электротрансмиссия, состояща 51 из тяГОВОГО дВиГатсг 51 и силового гецсратора, соединенных между собой, датчики зддатчик 2 тягового усилия, ;Еополнительные задатчики тягового усилия 3 и 4, две пары электромагнитных клапанов 5 и 6 для выглублеция и 7 и 8 заглублсция отвала 9.Устройство включает несколько групп элементов для компенсации помехи по тяговому усилию (фиг. 1). Первая группа элементов состоит из соединенных меж;еу собой тензоддтчика 1, установленного на толкающем брусе, основного задатчика тягового усилия 2, первого элемента сравцеГия 10, логического блока 11 с двумя выходами (плюс, минус).Вторая группа элементов состоит из сосдицецных между собой инвертора 2, Второго элемента сравнеция 3, блока уставки порога срабатывдция 14, усилителя 5 и пары электромагнитных клапанов 7 и 8 заглуолеция отвала 9. Выход ицвертора 12 соединсн с выходом со знаком минус логического блока 11, д усилитель 5 соедпнс ц с электромагнитными клапанами 7 и 8.Треть группа элементов состоит из соединенных между собой третьего элемента сравнения 16, второго блока уставки порога срабатывания 17, усилителя 18, пары электромагнитных клапанов 5 и 6. Выход со знаком плюс логического блока 11 соединен с входом элемента сравнения 16, а Выход усилителя 18 соединен с электромагнитными к,дпднами э и (.Устройство содержит датчик тока 19 датчик напряжения силового генератора 20, соединенные с блоком умножения 21, элемент сравнения 22 и входной логический блок 23. Выход блока умножения 21 соединен с входом элемента сравнения 22, а выход элемента сравнения 22 соединен с входом логического блока 23, который имеет два выхода со знаком плюс и минус, кроме того, элемент сравнения 22 соединен с задатчиком мощности 24 силовой установки трактора (силового генератора). Устройство также содержит реле 25, блок уставки отклонения мощности 26, элемент сравнения 27, соединенные между собой, а элемент сравнения 27 соединен также с выходом плюс логического блока 23, с выходом которого со знаком минус соединено реле 28.Два дополнительные задатчика тягового усилия 3 и 4 соединены через нормально- разомкнутые контакты реле 25 и 28 с элементом сравнения 10. Реле 25 и 28 содержат свои нормально-замкнутые контакты в цепи между основным задатч иком 2 тягового усилия и элементом сравнения 10.Устройство работает следующим образом.Задатчик 2 оптимального тягового усилия задает оптимальную величину тягового усилия, определенную расчетно для определенного типа грунта и типа машины. Датчик 1 измеряет его фактическую величину при копании. Реальное измеренное тяговое усилие отличается от оптимального расчетного из-за резкой неоднородности грунта на определенную величину Ь 9. В этом случае на выходе элемента сравнения 10 появляется сигнал со знаком плюс, который поступает на выход логического блока 11 с двумя выходами (плюс, минус) и затем появляется на его выходе со знаком плюс, поступает на вход элемента сравнения 16, сравнивается с уставкой блока 17 ( + Н) и в случае ее превышения поступает на усилитель 18 и группу электроклапанов 5 и 6 выглубления отвала, Отвал поворачивается, угол резания уменьшается, отвал выглубляется (- ЬЬ), происходит компенсация помехй со знаком плюс (фиг. 4, кривая 3).После компенсации помехи + Ь 9 копание происходит с уменьшенной (на - ЬЬ) глубиной. При помехе сознаком минус работают элемент 2, 1, 12, 13, 14, 15, 7, 8 и 9, что имеет место при слабом грунте, при снижении тягового усилия ниже заданного оптимального 9 офд,когдау, , - у,0. Тогда на выходе устройства сравнения 10 появляется сигнал со знаком минус (- Ь ), он поступает на вход логического блока 11, затем появляется на выходе его со знаком минус, через инвертор 12 поступает на вход элемента сравнения 13, сравнивается на нем с уставкой 14 и при ее превышении поступает на усилитель 15 и группу электромагнитных клапанов 7 и 8, заглубления отвала путем изменения угла резания. Если (условно мгно 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 венно) помеха изменяется на - А, то сс компенсация осуществляется измснснпсм глубины на -ЬЙ (так же условно мгповснно), т. е. заглублением. После компснсацпи помехи (- М ) копание происходит с увсличенной глубиной + Л 1. В обоих случаях компенсация помехи прекращается, если значсния +. Ьу становятся меньше соответствующих уставок 14 и 17. Так осуществляется управление отвалом - реализация оптималь. ного тягового усилия (фиг. 2) за счет выглубления, по кривой 2 (фиг. 4) с одновременной компенсацией помехи (кривая 3, фиг. 4).Комбинированное управление реализует оптимальную кривую тягового усилия Топт. (фиг. 2), полученную расчетно для номинальной мощности силового генератора, что необходимо подчеркнуть, и для сильно усредненных характеристик грунта. При копании могут даже на одном участке копания встретиться отдельные участки грунта, характеристики которого существенно отличаются от тех характеристик, для которых было получено расчетное оптимальное значение тягового усилия 9 от (фиг. 2). При этом возможны следующие случаи: при копании могут встретиться грунты более слабые, чем тот средний, для которого рассчитано ЧОП 7 (фиг. 2) и при копании могут встретиться грунты более плотные, чем тот средний, для которого рассчитано чОпгРассмотрим последний случай.Итак, агрегат реализует траекториюопт. (фиг. 2), которая получена расчетно для сильно усредненных характеристик грунтов и для номинального значения мощности силового генератора (силовой установки трактора) Р = сопй и реализуются эти траектории путем изменения глубины по оптималь. ному закону ( кривая 1, фиг. 4), а на практике по кривой 2 (фиг. 4) близкой к оптимальной расчетной. Причем между кривыми%Оп; (фиг. 2) и Й,т(кривая 1, фиг. 3), полученными расчетно, существует строгое взаимнооднозначное соответствие, т. е, каждой точке на кривойс (фиг. 2) соответствует одна и только одна точка на кривой В,(кривая 1, фиг. 4). Если изменяется грунт, становится, .например, более плотным, то это соответствие нарушается. Тогда, если копание осуществляется по прежнему закону Ьопт, криваяЧдолжна протекать выше кривой на фиг. 2, но эта кривая 1 получена для номинальной мощности силовой установки, следовательно для реализации кривой 1 (фиг. 2) требуется большая мощность силовой установки. Это условие выполнить невозможно.Другой путь заключается в следующем. Необходимо изменить закон выглубления отвала на участке более плотного грунта, уменьшить глубину копания на этом участке, причем необходимо это сделать автоматически, не изменяя ничего в конструкцииО 5 20 ЗО 35 40 45 25 50 55 основного силового гидроцилиндра, реали. зующего закон%,т (т, ). Этот закон можно изменить за счет возможности автоматического выглубления путем изменения угла резания. 1 оскольку ожидается перегрузка силовой установки при встрече с более плотными грунтами, чем расчетные и реализация расчетного законаЬ на вход элемента сравцеция О, цеобходимо подавать в случас перегрузки значение У не с основного задатчика тягового усилия 2, а с дополцительного задатчика 3 тягового усилия, которое (фиг. 5, кривая 2) будет меньше рассчетцого ца величину - ЛУпер.=9 -чДиг. 6, ) Тогда ца выходе элемента сравнения 10 будет больший сигнал Лс 1, чем был бы оц при лепт, так как Ь% ца выходе элсмецта сравнения 1 О равен М =- Физо - Т и чемперменыце заданное значение% д,тем больше в тот же момент времени величина Ь, а следовательно, ца большую глубину путем изменения угла резания нужно выглублять отвал. Тут устройство для компенсации выступает и другом очень важном для практики качестве, оно компенсирует как бы искусственно созданную помеху, помеху, полученную при отклонении мощности от номинальной.Значение тока и напряжения силового генератора измеряются элементами 19 и 20, поступают ца блок умножения 21, произведение этих величин представляет собой текущую мощность силового гецератора. Значение этой мощности поступает на элемент сравнения 22, ца котором она сравнивается с уставкой мощности 24 - номинальным значением мощности силового генератора, сигнал ЬР = Р м - Р эц поступает на вход логического блока 23 и, в случае перегрузки силового генератора Р- Р ( О, ца выход логического блока 23 со знаком минус и ца вход реле 28. Реле 28 срабатывает, размыкает свой нормально замкнутый контакт 1 Р 28 в цепи между элементом сравнения 1 О и основным задатчиком тягового усилия 2, одновременно замыкая свой нормально разомкнутый коцтакт между входом элемента сравнения 10 и дополнительным задатчиком тягового усилия 3 и присоединяет его к элементу сравнения 10. Как уже было сказано, в случае перегрузки дополнительный задатчик 3 задает тяговое усилие 9 (9 опт, Возникает большая величина ЛЧ( Ь 9=9 нипоявляется сигнал на выходе логического блока 11 со знаком плюс, затем, на элементе сравнения 16 на электроклапанах 5 и 6 выглубления отвала. Отвал поворачивается ца угол ьф и выглубляется ца величину - Лз,Так может произойти на любой части участка копания, в любой момент копания, поэтому на фиг. 7 кривая выглублеция (оптимальная при перегрузке) условно изображена ниже на -ЛЙ на всем участке копания.На самом деле компенсация прекращается, когда мощность становится меньше Ре т. е. когда мощность входит в норму, и тогда условие для компенсации, созданное изнутри путем сравнения номинального и текущего значения мощностей, исчезает, исчезает сигнал на входе реле 28, оно отключается. Размыкается нормально разомкнутый контакт 2 Р 28 и отсоединяет дополнительный задатчик тягового усилия 3, замыкается нор. мально замкнутый контакт 1 Р 28 и присоединяет основной задатчик тягового усилия.Если в грунте встречаются неоднородности, то они компенсируются так же, как указано выше.В итоге при перегрузке оптимальная кривая выглубления может иметь вид (кривая 3, фиг. 7) с учетом помехи (кривая 3, фиг. 6) и перегрузки (- ь).Когда агрегат недогружен по мощности ЬРц Р О, то на выходе блока 23 появляется сигнал со знаком плюс, который поступает на вход элемента сравнения 27, где оц сравнивается с уставкой отключения значений мощности 26. В том случае, когда значения отклонения мощности превысят уставку 26, на выходе элемента сравнения 27 появляется сигнал, который поступает ца реле 25. Это реле срабатывает и присоединяет нормально разомкнутыми контактами 2 Р 25, которые замыкаются и присоединяют к элементу сравнения 10 дополнительный задатчик тягового усилия 4, контакты нормально замкнутые 1 Р 25 размыкаются и отсоединяют основной задатчик 2 тягового усилия от элемента сравнения 10.При недогрузке на вход элемента сравнения подается кривая 2 (фиг. 8) тягового усилия, которая протекает выше кривой 1 - оптимального процесса Чорт,т. е. 9 ер)ч,щ.Это необходимо сделать, чтобы догрузйть силовую установку, заглубить отвал на участке слабого грунта на большую глубину. Получается - Л 9 =7 - р при величине Я")Т, работает группа элементов 12, 13, 14, 15, 7 и 8, отвал при этом выглубляется.С точки зрения нахождения расчетных оптимальных тяговых усилий для плотных грунтов они должны быть больше, а при управлении и перегрузке его нужно задавать меньше, а для более слабых грунтов - наоборот. В случае недогрузки имеем для задания фиг. 8 кривую2, для которой заданное значение 9" 9,-лепт - кривая 1).Согласно фиг. 9 на слабых грунтах необходимо догружать агрегат на Лс 1 по тяге (кривая 1), при этом величина Л=9-9," превышает значение уставок (-Н) и осуществляется компенсация.На фиг. 1 О кривая 2 изменения глубины показывает как должна протекать кривая 1 в случае недогрузки условно в любом месте участка копания. Кривая 3 показывает техническую реализацию кривой выглубления близкук) к оптимальной.9Компенсация помехи фиг. 9 (кривая 3) осуществляется как и в случае%контуром для ее компенсации при превышении последней уставок. Помеха всегда имеет место. Выходя на задаваемые траектории по у затем тотчас переходим к их компенсации; итак, изнутри мы компенсируем недогрузки либо перегрузки силовой установки за счет системы комбинированного управления, а извне мы компенсируем помеху по тяговому усилию, возникающую из-за неоднородности грунта.Объект управления в процессе работы даже на одном участке копания будет работать попеременно в трех режимах на фиг. 2 - фиг. 10, стремясь к полному использованию мощности силовой установки.Устройство позволяет использовать полно мощность силовой установки агрегата, поскольку она имеет четкий алгоритм управления и в нем отклонения от экстремума - номинальной мощности находятся путем вычисления соответствующих сигналов управления.В устройстве каждый ход, ведущий к экстремуму, по мощности силовой установки вычисляется, что практически безынерционно, а затем лишь подается на рабочий орган в виде сигнала, изменяющего его положение, причем, что принципиально и существенно, коррекция по мощности осуществляется не вертикальным перемещением отвала, а его изменением положения путем автоматического изменения угла резания. Инерционность отвала в этом случае мала, действие вертикальной составляющей на отвал резко снижается, динамика отвала значительно улучшается,Устройство позволяет корректировать управление отвалом в зависимости от мощности силовой установки, причем управление отвалом автоматически изменяется так, чтобы на всем участке копания мощность силовой установки использовалась полностью.Использование такого управления позволяет наиболее полно реализовать технические возможности, заложенные в агрегате и его силовой установке при копании на различных по физическим характеристикам грунтах в условиях априорной неопреде 941503 10 ленности о характеристике грунтов, позволяет, следовательно, повысить производительность тракторного агрегата. Формула изобретения Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР Хо 293974, кл. Е 02 Г 9/20, 1969. 2. Авторское свидетельство СССР по заявке Мо 269418/03, кл. Е 02 Г 9/20, 197840 45 Устройство для управления рабочим органом бульдозера, содержащее электромеханическую трансмиссию типа генератор-двигатель, датчик и задатчик тягового усилия, первый, второй и третий элементы сравнения, логический блок, инвертор, два блока уставки срабатывания, два усилителя и две пары электромагнитных клапанов заглубления и выглубления отвала, отличающееся тем, что, с целью повышения точности и надежности управления за счет компенсации мощности силовой установки агрегата, оно снабжено двумя дополнительными задатчиками тягового усилия, вторым логическим блоком, блоком умножения, четвертым и пятым элементами сравнения, двумя реле, датчиками тока и напряжения, задатчиком мощности силового агрегата и блоком уставки отклонения мощности, причем датчики тока и напряжения подключены к входам блока умножения, выход которого и выход задатчика мощности подключены к входам четвер,того элемента сравнения, выход последнего подключен к входу второго логического блока, один выход которого подключен к одному из реле, а второй выход и выход блока устав.ки отклонения мощности подключены к входам пятого элемента сравнения, выход которого подключен к входу второго реле, при этом дополнительные задатчики тягового усилия подключены к входу первого элемента сравнения через замыкающие контакты соот ветствующих реле, а основной задатчик тягового усилия подключен к первому элементу сравнения через погас;,овательно соединенные размыкающие контакты реле.941503 1 г 7 емчи Составитель Р. ГлаТехред А БойкасТираж 709Государственного комитлам изобретений и откква, Ж - 35, РаушскаяПатент, г. Ужгород, ул Редактор М. БандчоаЗаказ 4780/13ВНИИПИпо д113035, МоФилиал ППП Корректор МПодписноеета СССРрытийнаб., д. 4/5Проектная, 4