Манипулятор к прессу

(594 В ГОСУД АРСПО ИЗОБПРИ 11(Н НИЕ Т.К АВТОРСКОМ ВУ е ха яжелых СР 86. работэобескихости осится к обработке Изобретеметаллов да лени в частности ктоматизации тех троиствам я логически роце воши зных ов горячеи штных горячештамп повки на крвочных, обр калибровочных прессах. Целью и тения являетс ра маниоте.пуляторфиг.1;на 2-в Б-Б ф перем еханизм поперечно иг.4ени тикальеханизм а фиг.б щ я;нафи ного перемещ транспортиро ной осью, на тировки эаго.5 - нияки за фиг.овок хема лине отовок- схема спо весом, п 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ ЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ(71) Воронежское производственобъединение по выпуску тнических прессов(56) Авторское свидетельство СВ 1346321, кл. В 21 3 13/10, 1(57) Изобретение относится к оке металлов давлением, в частик манипуляторам прессов. Цельретения - расширение технологивозможностей и повышение надеж рение технологических возможностеи и повышение надежностиНа фиг.1 представле общий вид 1 на фиг.на фиг.3 - разрез в работе. Манипулятор содержит основание со стойками, раму с вертикальными направляющими, механизм поперечного перемещения, корпус с механизмом подъема, подвижные консолис захватами, механизм настройки относительного положения консолей,приводные рычаги, При включении приводапроисходит синхронное перемещение консолей с захватами, которые независимо друг от друга фиксируются в исходном положении по отношению к обрабатываемым заготовкам. Перенос заготовок захватами консолей в рабочую зону пресса осуществляется при фиксированном положении захватов каждойконсоли между собой. 1 з.п.ф-лы,8 ил. возможность удержания одним захватом, на фиг.8 - схема одновременной транспортировки двух заготовок.Манипулятор к прессу состоит из основания 1 с размещенными на нем стойками 2-4 механизма поперечного .перемещения и стойками 5-7 механизма вертикального перемещения, подвижной консоли 8, с захватом 9 и его приводом 10, снабженной зубчатой рейкой 11 и установленной на разнесенных парах роликов 12-17 в корпусе 18, сочлененном с механизмом подъема и механизмом поперечного перемещения подвижной консоли 8, дополнительной подвижной консоли 19 с захватом 20 и его приводом 21, снабженной зубчатой рейкой 22 и установленной на раз несеяных парах роликов 23-28 в кор 1489917пусе 18, механизма настройки относительного положения консолей 8 и 19, выполненного в виде дополнительного вала 29, сочлененного посредством зубчатых колес 30 и 31 с валом 32, электродвигателем 33 привода перемещения консолей и датчиком 34 контроля перемещения консолей 8, 19 и несущего разнесенные шестерни 35 и 36 с возможностью относительного вращения, снабженные торцовыми зубчатыми полумуфтами, сочлененными с подвижны ми в осевом направлении полумуфтами 37 и 38 с механизмами 39 и 40 их перемещения, и фиксаторами, содержащими подвижные пальцы 41 и 42, сочленяемые с отверстиями 43 и 44 в консолях 8 и 19, при этом механизм подъема выполнен в виде разнесенных рычаж О ных механизмов 45-48; сочлененных с приводом 49 и шарнирно сочлененных , с кронштейнами 50 и 51 нижней части корпуса 18, снабженного уравновешивателями 52 и 53, механизм поперечного перемещения выполнен в виде рамы 54, несущей вертикальные направляющие 55-58 и сочлененной через поперечные кронштейны 59-62 с разнесенными рычагами 63-66, образующими параллелограмм, причем рычаги 63 и 64 снабжены приводом 67, корпус 18 сверху и снизу снабжен несколькими парами разнесенных кронштейнов 68-71 с роликами, охватывающими направляющие 55-58 рамы 54. Для транспортировки заготовок и поковок с удлиненной осью (см,фиг.6) или заготовок и поковок, вес которых превышает возможности одного захвата (см.фиг.7),необходимо установить исходное положение подвижных консолей 8 и 19.Манипулятор работает следующимобразом.В исходном положении корпус 18 поднят, а подвижные консоли 8 и 19 находятся в крайнем заднем, наиболее удаленном от пресса положении, захваты 9 и 20 открыты и симметричны относительно оси, расположенной перпендикулярно направлению перемещения подвижных консолей 8 и 19. Если подвижные консоли 8 и 19 смещены и не находятся в исходном положении, то их установка в исходное положение производится следующим образом.Включается электродвигатель 33 перемещения подвижных консолей 8 и 19, который приводит во вращение вал 32,зубчатые колеса 30 и 31, дополнительный вал 29, разнесенные шестерни 35 и 36, сочлененные с зубчатыми рейками 11 и 22 подвижных консолей 8 и 19, в результате чего происходит синхронное перемещение подвижных консолей 8 и 19. Когда одна из подвижных консолей, например подвижная консоль 8,занимает исходное положение, по команде датчика контроля исходного положения этой консоли (не показан) отключается электродвигатель 33 и перемещение подвижных консолей 8 и 19 прекращаетсяВключается привод перемещения подвижного пальца 41, и в конце своего перемещения подвижный палец 41 сочленяется с отверстием 43 подвижной консоли 8. По завершении фиксации подвижной консоли 8 включается привод 39 перемещения полумуфты 37, которая при перемещении вдоль дополнительного вала 29 выходит из зацепления с торцовой зубчатой полу- муфтой шестерни 35, при этом шестерня 35 получает возможность относительного вращения. Включается электродвигатель 33 перемещения подвижных консолей 8 и 19, который приводит во вращение вал 32, зубчатые колеса 30 и 31, дополнительный вал 29 и шестерню 36, сочлененную с зубчатой рейкой 22, в результате чего происходит перемещение только подвижной консоли 19. Когда подвижная консоль 19 занимает исходное положение, по команде датчика контроля ис" ходного положения этой консоли (не показан) отключается электродвигатель 33 и перемещение подвижной консоли 19 прекращается. Включается привод перемещения подвижного пальца 41, и в конце своего перемещения подвижный палец 4 1 освобождает подвижную консоль 8. По завершении расфиксации подвижной консоли 8 включается привод 39 перемещения полумуфты 37, которая при перемещении вдоль дополнительного вала 29 входит в зацепление с торцовой зубчатой полумуфтой шестерни 35, На этом подготовка подвижных консолей 8 и 19 к работе завершается.От системы программного управления (не показана) включается привод 49 механизма вертикального перемещения, который перемещает рычажные механизма 47 и 48 по часовой стрелке. Сочлененные с рычажными механизмами5 14899 47 и 48 рычажные механизмы 45 и 46, корпус 18 и штоки уравновешивателей 52 и 53 опускаются. При этом воздух иэ уравновешивателей 52 и 53 выдавливается в ресивер (не показан). Опускание корпуса 18 происходит по вертикали на заданную величину. В опущенном положении корпуса 18 включаются приводы 10 и 21, которые сводят захваты 9 и 20, зажимающие переносимую заготовку. Включается привод 49 механизма вертикального перемещения, который перемещает рычажные механиз.мы 4 7 и 48 против часовой стрелки. 16 Сочлененные с рычажными механизмами 47 и 48 рычажные механизмы 45 и 46, корпус 18 и штоки уравновешивателей 52 и 53 поднимаются, Воздух из ресивера поступает в поршневые полости 20 уравновешивателей 52 и 53, обеспечивая уравновешивание подвижных частей в процессе перемещения. В поднятом положении включается электродвигатель 33, который приводит во вращение вал 26 32, зубчатые колеса 30 и 31, дополнительный вал 29 и разнесенные шестерни 35 и Зб,сочлененные с зубчатыми рейками 11 и 22 подвижных консолей 8 и 19, в результате чего происходит 30. синхронное перемещение консолей 8 и 19 с заготовкой из исходного положе. ния к ручью штампа. После завершения перемещения консолей 8 и 19 производится укладка заготовки в ручей штампа, для чего включается привод 49 механизма вертикального перемещения, который перемещает рычажные механизмы 47 и 48 по часовой стрелке. Сочлененные с рычажными механизмами 47 и 48 40 рычажные механизмы 45 и 46, корпус 18 и штоки уравновешивателей 52 и 53 опускаются на заданную величину. В опущенном положении корпуса 18 включаются приводы 10, 21, которые разво дят захваты 9 и 20 и переносимая заготовка укладывается в ручей штампа.По команде системы программного управления ползун пресса (не показан) совершает ход, в процессе которого происходит штамповка заготовки. При возвращении ползуна пресса в исходное положение включаются приводы 10 и 21, которые сводят захваты 9 и 20, зажимающие поковку. Включается привод 49 механизма вертикального перемещения, который перемещает рычажные механизмы 47 и 48 против часовой стрелки.Сочлененные с рычажными механизмами 17 647 и 48 рычажные механизмы 45 и 46, корпус 18 и штоки уравновешивателей 53 и 52 поднимаются и поковка извлекается из ручья штампа. При необходимости совершения поперечного перемещения для укладки поковки при шахматном расположении ручья или при отбраковке поковки в тару включается привод 67 механизма поперечного перемещения, который поворачивает рычаги 63 и 64 по часовой стрелке. При повороте рычагов 63 и 64 перемещается рама 54 и при этом сохраняется вертикальное положение направляющих 55-58 рамы;54; Вместе с рамой 54 перемещается корпус 18 и поворачиваются рычаги 45 и 46, При повороте рычагов 45 и 46 происходит перемещение корпуса 18 (вверх или вниз), однако эти -.еремещения незначительны и, как правило, не влияют на точность укладки поковки, При необходимости по команде системы программного управления высота положения корпуса 18 может быть восстановлена за счет включения привода 49 механизма вертикального перемещения. После завершения поперечного перемещения включаются приводы 10 и 21, которые разводят захваты 9 и 20 и заготовка удаляется из штампа. Для в звращения захватов 9 и 20 в исходное положение за очередной заготовкой включается одновременно или поочередно приводы 49 и 67 механизмов вертикального и поперечного перемещения,а также электродвигатель 33 механизма перемещения подвижных консолей 8 и 19 с направлением вращения привода, обратным тому, при котором было совершено перемещение механизмов из исходного положения. Возможны и другие комбинации перемещений консолей 8 и 19, которые обусловлены технологическими процессами штамповки.При транспортировке одновременно двух заготовок или поковок (см.фиг.8) первоначально производится настройка относительного положения консолей 8 и 19, при котором захват одной консоли, например захват 9 консоли 8, находится над позицей забора заготовки, а захват 20 консоли 19 - над первым ручьем штампа. При этом. желательно (но не обязательно), чтобы расстояние от первого ручья штампа до второго быпо равно расстоянию от позиции забора заготовки до первой позиции штампа, Для выполнения операции настройки необхо1489917 2. Манипулятор по п.1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что он снабжен кронштейнами, размещенными на раме, и рычагами, смонтированными в виде параллелограмма а кронштейны соединены с рычагами, два из которых связаны с приводом их перемещения. димо установить консоли 8 и 19 в положение, при котором подвижные пальцы 41 и 42 могут сочленяться с отверстиями 43 и 44, и включить привод перемещения подвижного пальца 41, ко 5 торый сочленяется с отверстием 43 консоли 8. По завершении фиксации консоли 8 включается привод 39 перемещения полумуфты 37, которая при пере мещении вдоль дополнительного вала 29 выходит из зацепления с торцовой зубчатой полумуфтой шестерни 35, при этом шестерня 35 получает воэмож- .ность относительного вращения. Включается электродвигатель 33 перемещения консолей, а перемещается только консоль 19 Посредством датчика 34 контролируется перемещение консоли 19 на заданное расстояние, и он выда ет команду на включение привода 39 перемещения полумуфты 37, которая входит в зацепление с полумуфтой шестерни 35. После введения полумуфт в зацепление включается привод перемещения подвижного пальца 41, и по завершении его перемещения консоли 8 и 19 подготовлены к работе. Работа механизмов манипулятора при переносе двух заготовок или поковок аналогична описанной выше, т.е. первоначально включаются приводы 10 и 21 и захваты 9 и 20 зажимают заготовки: захват 9 зажимает заготовку на позиции забора заготовки, а захват 20 зажи" мает заготовку на первой позиции штампа. Затем включается привод 49 ме ханизма вертикального перемещения и корпус 18 поднимается на заданную высоту. Включается электродвигатель 33, который перемещает консоли 8 и 19 на расстояние, при котором захват 9 устанавливается над первым ручьем штампа, а захват 20. - над вторым, Включается привод 49 механизма вертикаль-. ного перемещения, который опускает корпус 18. В опущенном положении кор. пуса 18 включаются приводы 10 и 21 и захваты 9 и 20 освобождают заготовки, которые укладываются в первый и второй ручьи. По команде системы программно го управления ползун пресса совершает ход, в процессе которого происходит штамповка двух заготовок. Одновременно с ходом ползуна пресса включается электродвигатель 33 и консоли8 и 19 с захватами 9 и 20 возвращаются в исходное положение. Далеецикл работы манипулятора повторяется. ф о р м у л а изобретения 1. Манипулятор к прессу, содержащий основание со стойками, раму свертикальными направляющими, соединенную с механизмом поперечного перемещения, корпус с механизмом подъемаи подвижной консолью с приводом изахватом, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышениянадежности, он снабжен дополнительной подвижной консолью с захватом,размещенной в.корпусе, а также механизмом настройки относительного положения консолей в виде дополнительного вала, кинематически связанногос валом привода перемещения консолей,с двумя парами разнесенных по егоконцам зубчатых полумуфт, крайниеиз которых установлены с возможностьюосевого перемещения на валу, механизмом перемещения полумуфт и фиксаторами в виде пальцев, корпус снабжен несколькими парами кронштейновс роликами, установленными с воэможностью взаимодействия с вертикальными направляющими рамы, при этом консоли выполнены с отверстиями со стороны их привода, а фиксаторы в ви"де пальцев размещены с воэможностьювзаимодействия с консолями в зоне ихотверстий, 1489917едакт ставитель В. Бищековхред Л.Олийнык Корректор И. Васильев Рыбченк За венно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 10 оизв 3617/17Государстве11 Тираж 572ого комитета по изо35, Москва, Ж, Р Подписноетениям и открытиям при ГКНТ СС ская наб., д. 4(5