Робот

(19) (11 51)5 В 22 Р 31/00 ИТЕТРЫТИЯМ ЗОБРЕТЕНИЯ СА ВИДЕТЕЛЬСТ К АВТОРСКОМ(71) Центральное проектно-конструкторское и технологическое бюро Главного управления промышленности санитарно-технологического оборудования(57) Изобретение относится к литейному производству и может быть использовано для автоматизации снятия заливов на отливках по наружному контуру разъема полуформ.- 9 и слу верок и пе емно-повор шку 11, ру м 13, основ ь 15 пневм Изобретение относится к .изводству и может быть испавтоматизации снятия заливо РУ му контуру отливки.Цель изобретения - расширение технологических возможностей робота.На фиг, 1 схематически изображен пред лагаемый робот, боковой вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 3; на фиг. 5 - разрез Г - Г на фиг, 3; на фиг. 6 - вид Д на фиг. 5; на фиг. 7 - разрез Е - Е на фиг. 1; на фиг. 8 - разрез Ж - Ж на ит для подьема ечисленных механое основаниеашку 12, подъем. ние 14, воздухоцилиндр 16, опороке 18 шке 1 изм 2, система ия ус- полу- скреп) 1 фиг, 1,Робот (фиг. 1 - 3 поворотное основание ханизм 2, компенсиру веску 4, пневмосист зажимы 10. Подъемн 1 является опорой механизма 2, компен содержит подъемно- , исполнительный мещий механизм 3, поду 5 дверки 6 - 9 и о-поворотное основани для исполнительног сирующего механизм 11, с.идкост ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОПРИ ГКНТ СССР Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Робот содержит подъемно-поворотное основание, на котором закреплена платформа, исполнительный механизм с плитой, силовые цилиндры и блок управления. На платформе расположен компенсирующий механизм, а плита исполнительного механизма выполнена в виде маятника, шарнирно закрепленного в верхней части корпуса и гравитационно связанного с компенсирующим механизмом. Компенсирующий механизм имеет корпус, на котором закреплен подпружиненный силовой цилиндр шток которого шарнирно соединен с собачкой регулируемым винтом, а храповое колесо компенсирующего механизма имеет резь бовое соединение с Г-образным винтом. Плита-маятник снабжена ограничителем поворота Г-образного винта. 3 з.п. ф-лы, 8 ил. 3, дверок 6 жи поворота д Рнизмов. Подь отсодержит крь бный механиз араспределител оную пяту 17.Крышка1 закреплена на штподъемного механизма 13, а на крьзакреплены исполнительный механкомпенсирующий механизм 3, пневмо5, дверки 6 - 9.Рубашка2 служит для повышетойчивости робота и состоит из двуцилиндров 19, жестко между собойленных, и упора 20 (фиг. 1Подъемный механизм 13 состоит изцилиндра 21, штока 18, имекппегодля трубопроводов 22 и 23 (фи;.ри трубопровода 23 размещен дои.ный трубопровод 22 для рабочей жили сжатого воздуха, Задняя крышка 24 (фиг. 1) пневмоцилиндра 21 имеет подшипниковую опору 25, размещенную в опорной пяте 17, и шестерню 26, соединенную со шток-рейкой 27 п невмоцили ндра 16, служащего для поворота исполнительного механизма 2, компенсирующего механизма 3, пневмосистемы 5, дверок 6 - -9.Основание 14 робота прикреплено к подставке 28, которая закреплена на фундаменте. К основанию 14 прикреплена колонна 29, на которой свободно сидит рубашка 12 с крышкой 11. На колонне 29 закреплен пневмоцилиндр 16 с кронштейном 30 и распределителем 31. Внутри колонны 29 размещены трубопровод 32 для сжатого воздуха, который соединен с внутренней полостью направляюгцей 33, и электропроводы 34 (фиг. 8), проходящие в трубе 35 сквозь направляющую 36. Опорная пята 7 жестко скреплена с колонной 29 (фиг, 1) и основанием 14, на котором закреплен воздухораспределитель5. Шток 37 (фиг. 2) воздухораспределителя 15 контактирует с упором 20, Пружины 38 и 39 (фиг. 1), находящиеся на штоке 18 между крышкой 11 и передней крышкой 40 пневмоцилиндра 21, служат для подъема исполнительного механизма 2, компенсирующего механизма 3 и пневмосистемы 5 для предотвращения аварийной ситуации в случае отсутствия сжатого воздуха в системе.Гайка 41 закрепляет пневмоцилиндр 21, сжатый воздух к которому подводится через трубу 42 в штоковую полость, а через шток 18 - в бесштоковую полость.Исполнительный механизм 2 (фиг. 1) служит для выполнения технологических операций - зачистки заливов на отливке 43. Он состоит из зачистной головки 44 и корпуса 45 (фиг. 2). Зачистная головка 44 состоит из шлифовального круга 46, заключенного в кожухе 47 и закрепленного на валу 48, размещенном в опорном корпусе 49. Шкив 50 жестко закреплен на другом конце вала 48 и соединен клиноременной передачей 51 со шкивом 52, закрепленным на двигателе 53. Зачистная головка 44 соединена с грузовой подвеской 4, на которой сидят грузы 54, с помощью натяжного каната 55 и отклоняющих роликов 56. На плите-маятнике 57 жестко закреплены зачистная головка 44 и двигатель 53. Плита-маятник 57 прикреплена в своей верхней части через подшипниковые опоры 58 к корпусу 45, состоящему из стоек 59 и связей 60, скрепленных с опорной плитой 61, которая жестко прикреплена к крышке 11. К корпусу 45 прикреплены дверки 6 - 9 (фиг. 1),Компенсирующий механизм 3 служит для компенсации необходимой связи между шлифовальным кругом 46 и отливкой 43, т. е, служит для компенсации износа шлифовального круга. Компенсирующий механизм состоит из храпового колеса 62 (фиг. 1, 3, 5, 6), внутренний диаметр которого имеет резьбу 63; Г-образного винта 64, си дящего в храповом колесе 62 и опирающегося на опоры 65, которые прикреплены к опорной раме 66, а последняя к плите 61 корпуса 45. Ограничитель 67 (фиг. 2 и 6) предотвращает поворот Г образного винта 64 и жестко закрепленна плите-маятнике 57. Поворот храпового колеса 62 (фиг. 5 и 6) осуществляется собачкой 68 (фиг. 4), шарнирно закреп.ленной на оси 69 в вилке 70. Последняя ввернута в шток 71 пневмопружинно Б го цилиндра 72 (фиг. 5 и 6), жесткозакрепленного к раме 66, состоящего из корпуса 73, поршня 74, пружины 75, штока 71. На вилке 70 закреплен регулировочный винт 76 (фиг. 4) и через ось 69 закреплена направляющая 7 (фиг. 6), находящаяся в опоре 78 рамы 66.Пневмосистема 5 (фиг. 3) состоит изустройства 79 подготовки воздуха, трубопроводов 80 и воздухораспределителя 81.Дверки 6 - 9 служат для лучшего обслужи вания исполнительного механизма 2, компенсирующего механизма 3 и пневмосистемы 5.Дверки шарнирно прикреплены к корпусу 45 с помощью петель 82. Электрооборудование 83 размещено на опорной плите 61 и на дверках 6 - 9. Штепсельные разъемы закреп лены в нижней части колонны 29 на фланце 84 (фиг. 1) . Электрооборудование 83 служит для обеспечения циклического автоматического пуска и останова исполнительного механизма 2 и компенсирующего механизма 3.Исходное положение механизмов робота.Рабочая среда - сжатый воздух - подведен к роботу, электросистема включена.Исполнительный механизм 2, компенсирующий механизм 3 находятся в крайнем 40 верхнем положении, т. е. сжатый воздухподведен в бесштоковую полость пневмоцилиндра 21 подъемного механизма 13.Поршень 74 (фиг, 5) находится в крайнем левом положении. Сжатый воздух подведен в штоковую полость пневмоцилиндра 16 4 (фиг. 1). Зачистная головка 44 находитсяв крайнем переднем положении. Груз 54 поджимает зачистную головку 44 вместе с плитой-маятником 57 к Г-образному винту 64,Устройство работает следующим образом.Получив сигнал от конечного выключателя движущейся отливки на конвейере, включается двигатель 53 (фиг. 1) . Одновременно переключается воздухораспределитель 81 (фиг. 3) и сжатый воздух поступает через трубопровод 42 (фиг.) в штоковую полость пневмоцилиндра 21 подъемного механизма 13, который приводит исполнительный и компенсирующий механизмы в рабочее положение, т. е. опускает их,Одновременно сжатый воздух поступает также в бесштоковую полость корпуса 73 и шток 71 с собачкой 68 с помощью храпового колеса 62 передвигает Г-образный винт 64 на величину износа шлифовального круга. Плита-маятник 57 с помощью каната 55, прикрепленного одним концом к грузу 54, через ролики 56 постоянно подтягивается к лапе Г-образного винта. Происходит процесс обработки заливов отливки. Отключение исполнительного 2 и компенсирующего 3 механизмов осушествляется от конечного выключателя, установленнОго на конвейере (не показан).Установка конечных выключателей на начало обработки, на длину обрабатываемой поверхности и конец обработки обеспечивается по месту применения робота. После отключения электродвигателя 53 и одновременного переключения воздухораспределителя 81 сжатый воздух поступает в бесштоковую полость пневмоцилиндра 21 (фиг. 1). Шток 71 и поршень 74 пружиной 75 возвращаются в исходное положение. При этом робот занимает исходное положение, Далее робот ждет команду от отливки на следующий цикл обработки. Робот может обрабатывать фасонную поверхность по линии разъема полуформ с перепадами по высоте. Предлагаемая конструкция робота позволяет расширить технологические возможности, используя его в качестве обрубшика, исключить ручной труд и поднять общую культуру труда в литейных цехах. Формула изобретения5. Робот преимущественно для зачистки заливов по наружному контуру отливок, содержаший корпус, подъемно-поворотное основание, на котором закреплена платформа, исполнительный механизм с плитой, силовые цилиндры и блок управления, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен компенсирующим механизмом, расположенным на платформе, а плита исполнитель ного механизма выполнена в виде маятника, шарнирно закрепленного в верхней части корпуса, и гравитационно связана с компенсирующим механизмом.2. Робот по п. 1, отличающийся тем,что компенсирующий механизм представля ет собой корпус, на котором закреплен под.пружиненный силовой цилиндр, храповое колесо и Г-образный винт, шток цилиндра шарнирно соединен с собачкой регулируемым винтом, а храповое колесо связано с Г-об разным винтом разъемным соединением.3 Робот по п 2 отличающийся тем,что разъемное соединение выполнено резьбовым.4. Робот по пп. 1 и 2, отличающийсятем, что, с целью исключения поворота З 0 Г-образного винта, он снабжен ограничителем, установленным на плите исполнительного механизма.1538994 22Зб г.8 Фиг, 7 рн и ГКНТ СССРГагарина, 101 1 и открытиям я наб., д. 415 г. Ужгород, ул и ком Редактор С. ЛисинаЗаказ81ВНИИПИ Государственного ко113035, МоскПроизводственно. издательски Составд И.;Вересж 619по изобретени- 35, Раушскинат Патент Техр Тира итета а Ж тель В. Карпун Корректор В. Подписное