Шагающее транспортное средство

""-ИА% фОП ИСАНИ Союз Советских(1 Ц 627332 ИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 61) Дополнительное к,авт, свид-ву22) Заявлено 18,11,74 (21) 2075735/11с присоединением заявки51 62 33 57/02 1 ооударстеенный комитет Совета Министров СССР оо делам изобретений н открытий) ШАГАЮШЕЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВ к транспортному быть использова ых аппаратов вы оматическим упчение возможнспортногоФ 2 скаяствафты с3-8 иостс е между веду 1 кных борто фференциал,ем режима механизмом ни ансна Изобретение относитсямашиностроению и можетно для создания самоходнсокой проходимости с автравлением, бИзвестно шагающее транспортное средство, содержащее опорный корпус и двебортовые опоры, которые посредством ведущих кривошипов, установленных шарнирнов опорном корпусе, соединены одна с другой и с тяговым приводом вращения,Существенным недостатком такого шагающего устройства, в котором ведущиекривошипы противоположных бортов жесткосвязаны между собой, является отсутствие ипутевой устойчивости из-эа невозможностиосуществления поворотов,Цель изобретения - обеспеи поворота шагающего тра р дства.Это достигается тем, чтошими кривошипами противополустановлен симметричный дикоторый снабжен переключатедвижения и синхрониэирующим Симметричный дифференциал может содержать водило и солнечные шестерни левого и правого бортов, каждая из которых жестко соединена со своим кривошипом, а переключатель режима движения выполнен в виде двухвенцовой муфты, соединяющей попеременно водило с корпусом дифференциала и солнечной шестерней левого борта.Синхронизирующий механизм может состоять иэ жестко связанного с солнечной шестерней правого борта основного кулачка, конечного выключателя, установленного в корпусе дифференциала, и дополнительного кулачка, установленного подвижно в радиальном направлении на водиле и обеспечивающего взаимосвязь конечного выключателя с основным кулачком. На фиг. 1 изображена кинематиче схема шагающего транспортного сред на фиг, 2 - соединение зубчатой му корпусом дифференциала; на фигурах взаимное положение элементов синхр рующего механизма при выполнении портным средством различных маневрфиг, 9 - электрическая схема управлениятранспортным средством.Шагающее транспортное средство состоит иэ тягового привода 1, например, электромеханического типа, установленного накорпусе 2, соединенного с ведущим кривошипом 3 левой опоры 4 и с полуосью 5,соединенной с солнечной шестерней 6 дифференциала, Другая солнечная шестерня 7через полуось 8 соединена с ведущим кривошипом 9 правой опоры 10. Водило 21 врежиме прямолинейного движения с помощью переключателя режима движения в виде,например, зубчатой муфты 12, один конецкоторой постоянно. находится в зацеплениис водилом 11, соединено с зубчатым венцом полуоси 5, а в режиме поворота - корпусом 13 дифференциала.Для перемещения зубчатой муфты 12имеется переключающий механизм, состоящий из привода управлений 14, например,Мэлектромеханического типа, винта 15, соединенного с помощью зубчатого венца с выходной шестерней 16 привода управления 14,гайки 17, установленной в зубчатом венцекорпуса 13 дифференциала, двух конечныхвыключателей 18 и 19 и соединенного сгайкой 17 кулачка 20.Зубья венцов муфты 12, полуоси 5 икорпуса 13 дифференциала имеют эаходныечасти, которые выполнены в виде треугольника с острым углом при вершине на глубину по окружности впадин зубчатых венцов,На полуоси 8 установлен кулачок 21, вводиле 11 подвижно в радиальном направлении - промежуточный кулачок 22 а на фйкорпусе 13 дифференциала помещен конечный выключатель 23, включенный в цепьуправления (см, фиг, 9)В данной конструкции кулачок 22 выполнен в виде рычага, установленного на оси закрепленнойв водиле 11, Кулачок 22 поджимается кполуоси 8 пружиной кручения 24,Кулачки 21 и 22, ведущие кривошипы3 и 9 и конечный выключатель 23 первоначально установлены так, что их оси симметрии совмещены (см, фиг, 3) и совпадают с вертикалью 0-0, перпендикулярнойопорной поверхности,Шагающее транспортное средство привыполнении им различных маневров работа- фэет следующим образом.В режиме прямолинейного движения зубчатая муфта 12 соединена с зубчатым венцом полуоси 5, поэтому ведущие кривошипы3 и 9 жестко связаны между собой, а врежиме поворота зубчатая муфта 12 сое-динена с корпусом 13 дифференциала, и ведущие кривошипы 3 и 9 в этом случае вращаются с равными, но противоположно направленными угловыми скоростями. При движении транспортного средства в режиме прямолинейного движения на клеммы 25 и 26 (см. фиг, 9) подано напряжение, а на клеммы 27 и 28 - соответственно сигналы "Стоп" и "Прямолинейное движение" в виде отрицательного напряжения, При этом конечный выключатель 19 в результате взаимодействия кулачка 20 с последним занимает положение, изображенное на фиг. 9 пунктирной линией, и через него подается напряжение на тяговый электродвигатель 29,Перед переходом транспортного средствас прямолинейного движения на поворот сигнал "Прямолинейное движение" отключается,и при срабатывании конечного выключателя23 (на фиг, 9) положение его показанопунктирной линией), в результате взаимодействия кулачка 22 (см, фиг, 1 и фиг.3)с последним, срабатывает реле 30, котороечерез нормально замкнутый контакт выключает тяговый электродвигатель 29, а черезнормально разомкнутые контакты подготавливает электродвигатель привода управления 14 к работе. При выборе угла рабочейзоны кулачков 21 и 22,равного двойномууглу выбега тягового привода 1, приведенному к оси солнечной шестерни дифференциала, положение ведущих кривошипов 3 и9, конечного выключателя 23 и кулачков21 и 22 после остановки транспортногосредства соответствует изображенному нафиг. 3,Затем на клемму 31 (см. фиг, 9) подается сигнал "Поворот" в виде отрицательного напряжения, которое через конечныйвыключатель 19 (на фиг, 9 положение егопоказано сплошной линией) подается на обмотки возбуждения электродвигателя привода управления 14, который включается ичерез выходную шестерню 16 (см, фиг.1)вращает винт 15, а гайка 17, перемещаясьпо шлицам корпуса 13 дифференциала, перемещает зубчатую муфту 12 таким образом, что ее наружный венец входит в зацепление с зубчатым венцом корпуса 13,В момент окончания переключения, в результате взаимодействия кулачка 20 с конечным выключателем 19, последний срабатывает и занимает положение, показанное нафиг, 9 пунктирной линией, при этом конечный выключатель 19 занимает противоположное положение, Транспортное средствоповорачивается,При соединении зубчатой муфты 12 сзубчатым венцом корпуса 13 дифференциала (соединение схематично показано нафиг. 2) ведущий кривошип 3 (см. фиг, 3)сохраняет свое положение, поскольку онжестко связан с тяговым приводом 1, аведущий кривошип 9 может повернуться от вертикали 0-0 на угол2 (см. фиг, 4), водило 11 - на угол , вдвое меньший угла, причем значение угла 1, может изменяться от ноля до максимального значения Ь, (см. фиг. 2), так как возможно несовпадение зубьев муфты 12 и впадин зубчатого венца корпуса 13 дифференциала.Перед переходом транспортного средства с режима поворота на прямолинейное движение сигнал "Поворот" (см, фиг, 9) отключается, и при срабатывании конечного выключателя 23, в результате взаимодействия кулачка 21 (см, фиг. 1 и фиг. 3) с последним через другой кулачок 22, срабатывает реле 30, которое через нормально замкнутый контакт выключает тяговый электродвигатель 29, Положение ведущих кривошипов 3 и 9 конечного выключателя 23 и кулачков 21 и 22 после остановки транспортного средства соответствует положению, изображенному на фиг, 7,Затем на клемму 28 (см, фиг, 9) подается сигнал "Прямолинейное движение", и напряжение через конечный выключатель 19 (положение его на фиг, 9 показано сплошной линией) поступает на обмотки возбуждения электродвигателя привода управления 14, который включается, и происходит соединение зубчатой муфты 13 с зубчатым венцом полуоси 5, В момент окончания переключения, в результате взаимодействия кулачка 20 с конечным выключателем 19, последний срабатывает и занимает положение, показанное на фиг. 9 пунктирной линией, при этом конечный выключатель 18 занимает противоположное положение. Осуществляется прямолинейное движение,При соединении зубчатой муфты 12 с зубчатым венцом полуоси 5 водило 11 может развернуться от своего первоначального положения на максимально возможный угол д(см, фиг, 2) ввиду несовпадения зубьев муфты 12 и впадин зубчатого венца полуоси 5. Положение перед началом прямолинейного движения ведущих кривошипов 3 и 9, конечного выключателя 23 и кулачков 21 и 22 показано на фиг, 6, на фиг.7 -положение этих элементов после окончанияпрямолинейного движения, а на фиг, 8 перед началом движения транспортного средства в режиме поворота, т.е. после соединения зубчатой муфты 12 с корпусом 13 дифференциала, Окончанию поворота будетсоответствовать положение ведущих криво- шипов 3 и 9 конечного выключателя 23 и кулачков 21 и 22, изображенное на фиг,5,Затем цикл повторяется, Таким образом,синхронизирукицее устройство позволяет устранить накопление угла рассогласованиямежду ведущими кривошипами 3 и 9 привыполнении транспортным средством различных маневров, а при увеличении числа эубьев переключающей муфты 12 значения углов Ь и Ь (см, фиг, 2) можно свестик минимуму (ориентировочно 1-2 о), соответственно уменьшить максимально возможный угол разворота 3 водила 11 (соответственно кулачка 22) а также уголмежду ведущими кривошипами 3 и 9 (см,фиг, 4-8), что позволит обеспечить большуюточность синхронизации опор при движениитранспортного средства.Применение данного изобретения позволяет с высокой надежностью и эффективностью осуществлять поворот шагающих транспортных средств, имеющих среднюю и двебоковые опоры,формула изобретения1. Шагающее транспортное средство, содержащее опорный корпус и две бортовыеопоры, которые посредством ведущих кривошипов, установленных шарнирно в опорном корпусе, соединены одна с другой и стяговым приводом вращения, о т л и -ч а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения возможности его поворота, междуведущими кривошипами противоположныхбортов установлен симметричный дифференциал, который снабжен переключателем режима движения и синхрониэируюшим механизмом,2, Транспортное средство, по и, 1, о тл и ч а ю ш е е с я тем, что симметричный дифференциал содержит водило и солнечные шестерни левого и правого бортов,каждая из которых жестко соединена сосвоим кривошипом, а переключатель режима движения выполнен в виде двухвенцовоймуфты, соединяющей попеременно водило скорпусом дифференциала и солнечной шестерней левого борта,3. Транспортное средство по пп, 1 и 2,о т л и ч а ю ш е е с я тем, что синхронизируюший механизм состоит из жесткосвязанного с солнечной шестерней правогоборта основного кулачка, конечного выключателя, установленного в корпусе дифференциала, и дополнительного кулачка, установленного подвижно в радиальном направлениина водиле и обеспечивающего взаимосвязьконечного выключателя с основным кулачком.527332 Л 31 2 В 27ФигУ Составитель Д. Аптере Редактор С, Титова Техред А. Демьянова Корректор В. Микита Заказ 5302/88, Тираж 830 Подписное БНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул, Проектная, 4