Система рулевого управления транспортного средства

союз сОВетскихСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 171042 1)5 В 6205 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ порционального действия, напорная гидро- линия которого соединена с выходом насоса, клапан ИЛИ 10, гидрозамок 11, гидроцилиндр 12 поворота, датчики траектории движения 13, положения штока гидроцилиндра поворота 14, крена 15 и усилитель 16. Для улучшения показателей качества регулирования автомата вождения выходы гидрозамка дополнительно сообщены гидролиниями 27 и 28 с полостями гидроцилиндра 12 поворота. Для обеспечения коррекции траектории движения в режиме автоматического вождения за счет поворота рулевого колеса рабочие гидролинии 24 и 25 сообщены с входами дополнительного клапана ИЛИ 29, выход которого гидролинией 30 сообщен с полостью управления дополнительного двухпозиционного гидроклапана 31, в одной из рабочих позиций которого выход 18 насоса 1 сообщен с напорной линией четы рехлинейного электрогидравлического усилителя пропорционального действия, а в другой выход 18 насоса 1 разобщен с напорной линией указанного усилителя. Во время работы системы распределительное устройство ГРМ 5 посредством рабочих гидролиний 24 и 25 может сообщаться с входами гидрозамка (вместо усилителя 7 потока), выходы которого сообщены с полостями гидроцилиндра 12 поворота. 2 з,п. ф-лы, 3 ил.И м рудств. емо- анитво 4 рд В" расрого ом 6, вляеЦелью н ся улучшени средства. На фиг. структурнаяво ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС(71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт промышленных гидроприводов ипромавтоматики, Научно-производственное объединение по тракторостроению иОдесский филиал Научно-производственно-,го объединения по тракторостроению(56) Авторское свидетельство СССРМ 1180291, кл. В 62 О 5/06, 1984,(54) СИСТЕМА РУЛЕВОГО УПРАВЛЕ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Изобретение относится к система левого управления транспортных сре Цель изобретения - улучшение управля сти. Система содержит насос 1, предохр тельный клапан 2, гидробак 3, устройс ручного управления, содержащее гид лический рулевой механизм (ГРМ) 5, пределительное устройство кото механически связано с рулевым колес а также усилитель 7 потока, гидроупра мый напорный клапан 8, четырехлинеи электрогидравлический усилитель 9 Изобретение относится к транспортноашиностроению, конкретно к гидроприм рулевого управления транспортныхств, в частности колесных. стоящего изобретения являет- управляемости транспортного приведена принципиальная ема предложенной системы;на фиг. 2 - схема системы, реализующей режим ручного вождения; на фиг. 3 - то же в режиме автоматического вождения.Система рулевого управления содержит насос 1, предохранительный клапан 2, гидробак 3, устройство 4 ручного управления, содержащее гидравлический, рулевой механизм 5, распределительное устройство которого механически связано с рулевым колесом 6, а также усилитель 7 потока, гидроуправляемый напорный клапан 8, четырехлинейный электрогидравлический усилитель 9 пропорционального действия, клапан ИЛИ 10, гидрозамок 11, гидроцилиндр 12 поворота, датчики траектории движения 13, положения штока гидроцилиндра поворота 14, крена 15 и усилитель 16.Гидравлический рулевой механизм 5 сообщен напорной гидролинией 17 черезгидроуправляемый напорный клапан 8 с выходом 18 насоса 1 и сливной гидролинией 19 с гидробаком 3.Усилитель 7 потока гидролинией 20 соединен со сливной гидролинией 19, гидролинией 21 - с выходом 18 насоса, гидролиниями 22 и 23 - с полостями гидроцилиндра 12 и рабочими гидролиниями 24 и 25- с гидравлическим рулевым механизмом 5.Датчики 13, 14 и 15 электрически соединены через усилитель 16 с входами управления четырехлинейного электрогидравлического усилителя 9 пропорционального действия, первая линия которого соединена с выходом 18 насоса, вторая - со сливной гидролинией 19, а третья и четвертая - с входами клапана ИЛИ 10 и входами гидрозамка 11, а линия управления 26 гидроуправляемого напорного клапана 8 соединена с выходом клапана ИЛИ 10,В нейтральной позиции четырехлинейного электрогидравлического усилителя 9 пропорционального действия его вторая, третья и четвертая линии соединены между собой, а в одной из рабочих позиций первая линия соединена с третьей, а вторая - с четвертой, а в другой позиции первая линия соединена с четвертой, а вторая - с третьей.Выходы гидрозамка 11 гидролиниями 27 и 28 сообщены с полостями гидроцилиндра 12 поворота.На фиг. 2 и 3 рабочие гидролинии 24 и 25 сообщены с входами дополнительного клапана ИЛИ 29, выход которого гидролинией 30 сообщен с полостью управления дополнительного двухпозиционного гидро- клапана 31, в одной из позиций которого выход 18 насоса 1 сообщен с первой линией четырехпозиционного электрогидравлического усилителя пропорционального действия, а в другой выход 18 насоса 1 разобщен с первой линией, указанного усилителя. В системе может быть установлен дополнительный гидрозамок 32.При работе системы в режиме ручногоуправления питание усилителя 16 выключе но.При этом первая линия четырехлинейного электрогидравлического усилителя 9 пропорционального действия, сообщенная с выходом 18 насоса 1 заперта. При отсут ствии управляющих воздействий на рулевом колесе 6 полости гидроцилиндра 12 поворота заперты усилителем потока или гидрозамком устройства 4 ручного управления. При этом рабочая жидкость через гид роуправляемый напорный клапан 8 игидравлический рулевой механизм 5 по гидролинии 19 поступает в гидробак 3.При повороте рулевого колеса 6 в какую-либо сторону гидравлический рулевой 20 механизм 5 подает рабочую жидкость порабочим гидролиниям 24 или 25 к усилителю 7 потока (фиг. 1 и 2), гидроуправляемый гидрораспределитель которого под действием перепада в гидролиниях 24 и 25 смещается, 25 и рабочая жидкость по гидролинии 21 подводится по одной из гидролиний 22 или 23 к одной из полостей гидроцилиндра 12 поворота, другая полость которого через вторую из гидролиний 22 или 23 сообщена гидроли ниями 20 и 19 с гидробаком 3, Происходитповорот колесной машины. В случае, если вместо усилителя потока используется гидрозамок 32 (фиг. 3), подвод рабочей жидкости и слив в гидробак реализуются через 35 гидравлический рулевой механизм 5, в остальном принцип работы аналогичен ранее рассмотренному.При работе в данном режиме управления должна сохраняться пропорциональ ность между скоростью поворота рулевогоколеса и скоростью перемещения штока гидроцилиндра поворота, кинематически связанного с механизмом поворота машины.45 Наличиедополнительного клапана ИЛИ29 (фиг. 2 и 3) приводит к смене рабочих позиций дополнительного двухпозиционного гидроклапана 31 в моменты поворота рулевогоколеса, что не оказывает влияния на 50 процесс вождения в режиме ручного управления.Работа автомата вождения в режимеаварийного управления сводится к следующему.55 Питание усилителя 16 выключено.Подача рабочей жидкости в полости гидроцилиндра осуществляется с помощью гидравлического рулевого механизма 5, гидромотор которого в этом случае работает как насос, вращение которого осуществля10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ется через вал рулевого колеса. Рабочая жидкость к гидравлическому рулевому механизму поступает через обратный клапан гидролинии слива. Гидролиния 21 заперта запорным устройством усилителя потока, Давление на выходе насоса отсутствует. Подача рабочей жидкости в гидроцилиндр в этом случае осуществляется так же, как и в режиме ручного управления, однако поступление рабочей жидкости к усилителю потока по гидролинии 21 отсутствует, и скорость перемещения штока гидроцилиндра определяется пропускной способностью гидравлического рулевого механизма,При работе автомата врежиме автоматического вождения питание усилителя 16включено.При отсутствии управляющих и возмущающих воздействий, что соответствует движению колесной машины согласно заданной траектории, рабата автомата сводится к следующему,Золотник распределительного устройства гидравлического рулевого механизма 5 находится в нейтральном положении, величины давлений в рабочих гидролиниях 24 и 25 равны, при этом гидроуправляемый распределитель усилителя 7 потока (фиг. 1 и 2) находится в нейтральной позиции, запирая полости гидроцилиндра 12. Величина сигналов рассогласования на усилителе 16 равна нулю, что соответствует нейтральному положению четырехлинейного электрогидравлического усилителя 9, при котором полости гидроцилиндра также герметизируются гидрозамком 11. При этом поток рабочей жидкости поступает в гидробак 3 через гидроуправляемый напорный клапан и гидравлический рулевой механизм 5, а величина давления на выходе насоса определяется усилием пружины напорного клапана и гидравлической проводимостью гидравлического рулевого механизма, что и определяется рабочий перепад на кромке усилителя 9. Под действием пружины дополнительный двухпозиционный клапан находится в позиции, при которой выход 18 насоса гидролинией 21 сообщен с первой линией электрогидравличе-. ского усилителя 9. При отклонении колесной машины от заданной траектории движения, определяемой, например, следом (бороздой, следом маркера и т.д.), датчик 13 траектории вырабатывает сигнал, который усиливается на усилителе 16 и поступает на вход одного из электромеханических преобразователей электрогидравлического усилителя 9. Золотник последнего смещается, и рабочая жидкость через гидрозамок и одну из гидро- линий 27 или 28 поступает в полость гидроцилиндра 12, шток последнего смещается, осуществляя поворот рабочих органов и машины в целом.Поворот машины происходит до тех пор, пока величина сигнала датчика траектории не будет скомпенсирована величиной сигнала датчика положения штока гидроцилиндра.В моменты поворота под действием перепада давлений в третьей и четвертой линиях усилителя 9 запорный элемент клапана ИЛИ переключается и сообщает соответствующую линию с полостью напорного клапана 8 со стороны пружины, что приводит к автоматическому изменению давления на выходе 18 насоса в зависимости от изменения нагрузки на рабочих органах управления поворотом, что стабилизирует перепад на кромках электрогидравлического усилителя, а следовательно, и скоростные показатели системы.При многократном повторении движения относительно заданной траектории (например, во время пахоты, культивации, сева и т.д,) происходит накопление ошибок, что приводит к деформации траектории, которая корректируется за счет поворота рулевого колеса механиком-водителем, что требует автоматического переключения автомата с режима автоматического вождения на режим ручного управления.При вращении рулевого колеса (фиг. 2 и 3) в рабочих гидролиниях 24 и 25 появляется перепад давлений, что приводит к срабатыванию запорного элемента дополнительного клапана ИЛИ 29, и под действием давления на его выходе дополнительный двухпозиционный клапан 31 смещается в другую рабочую позицию, при которой первая линия электрогидравлического усилителя 9 отсечена от выхода 18 насоса, что и отключает систему с режима автоматического вождения,Под действием перепада в рабочих гидролиниях 24 и 25 система переходит в режим ручного управления, работа которого рассмотрена выше.Таким образом, траектория корректируется за счет ручного управления. В моменты прекращения вращения рулевого колеса перепад в рабочих гидролиниях исчезает, гидроуправляемый распределитель усилителя 7 потока становится в нейтральное положение, а дополнительный двухпозицианный клапан 31 под действием пружины становится в позицию, при которой выход насоса сообщен с первой линией электрогидравлического усилителя 9 и система переходит в режим автоматического вождения,1710420 40 45 50 55 При движении по наклонным участкам пути, вызывающим поперечный крен колесных машин, под действием возмущающих воздействий, вызванных изменением положения координат датчика траектории отно сительно заданных траекторных линий, происходит изменение траектории движения, В целях реализации автоматической коррекции траектории движения в системе установлен датчик 15 крена, который при 10 кренах выдает сигнал, пропорциональный углу крена, который усиливается на усилителе, что приводит к повороту колесной машины до тех пор, пока сигналы датчиков траектории и положения не компенсируют 15 наведенное возмущение. Движение машины происходит по скорректированной траектории.Формула изобретения1. Система рулевого управления транс портного средства, содержащая гидравлический рулевой механизм механически связанный с рулевым колесом и гидравлически соединенный напорной гидролинией через гидроуправляемый напорный клапан с 25 насосом и сливной гидролинией с гидробаком, усилитель потока, гидравлически соединенный с полостями гидроцилиндра поворота, с гидробаком, посредством рабочих гидролиний - с гидравлическим руле вым механизмом, а также с насосом, четырехлинейн ый электрогидравлический усилитель пропорционального действия, первая линия. которого соединена с насосом, вторая - с гидробаком, а третья и чет вертая линии соединены с входами клапана ИЛИ и с входами гидрозамка, причем выход клапана ИЛИ соединен с линией управления гидроуправляемого напорного клапана, в нейтральной позиции четырехлинейного электрогидравлического усилителя его вторая, третья и четвертая линии выполнены с возможностью соединения между собой, одной из рабочих позиций первая линия соединена с третьей, а вторая - с четвертой, а в другой позиции первая линия - с четвертой, а вторая - с третьей, и датчики траектории движения, положения штока гидроцилиндра, поворота и крена, электрически соединенные с входами управления электрогидравлического усилителя, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с целью улучшения управляемости транспортного средства, выходы гидрозамка гидравлически соединены с полостями гидроцилиндра поворота,2. Система по и. 1, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что она снабжена дополнительным клапаном ИЛИ, входы которого соединены с рабочими гидролиниями, и гидроуправляемым нормально открытым двухпозиционным гидроклапаном, установленным в гидролинии, соединяющей четырехлинейный электрогидравлический усилитель с насосом, а линия управления гидроуправляемого гидроклапана соединена с выходом дополнительного клапана ИЛИ.3. Система по пп. 1 и 2, о т л и ч а ющ а я с я тем, что она снабжена дополнительным гидрозамком, установленным перед входами в полости исполнительного гидроцилиндра поворота от гидравлического рулевого механизма.1710420 12 Составитель В.Ионовадактор Г.Мельникова Техред М.Моргентал Коррек ле и ГКНТ ССС Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина,аз 304 ТиражВНИИПИ Государственного комитета по изоб113035, Москва, Ж, Рау Подписноеениям и открытиямкая наб., 4/5