Инструментальный манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 202 А 4 В 21 Э 13/10 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ по ота личаю надежно тем, ч ти, о смонти о, с целью пов снабжен приво ше но анго в по ованнои однимвозможностью п унераще мещени и корпуя относительно него,ОСУДАРСТ 8 ЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71 Днепропетровское производственное объединение по выпускутяжелых прессов(54)(57) 1. ИНСТРУМЕНТАЛЬНЪЙ МАНИПУЛЯТОР к прессу, содержащий поворотную стойку с вертикальными направляющими, в которых установлен ползусвязанный с приводом перемещенияпо указанным направляющим, и карет.ку с размещенным в ней хоботом склещами, связанными с механизмамивращения хобота и зажима клещей, атакже механизм осевого перемещения сом, жестко закрепленным на другом,конце штанги, при этом каретка шарнирно смонтирована в корпусе, хоботустановлен в каретке посредствомроликов, механизм вращения хоботавь лнен в виде обоймы с рычагом,связанной с хоботом посредством выполненных на них соответственно продольных выступов и пазов, и силовыхциЛиндров, смонтированных на каретке,штоки которых шарнирно связаны с рычагом обоймы, хобот выполнен с кольцевым пазом на наружной поверхности,а механизм осевого перемещения хобота выполнен в виде индивидуальныхсиловых цилиндров, жестко закрепленных на каретке, штоки которых связаны с хоботом посредством разрезногокольца, установленного в указанномкольцевом пазу хобота,2, 1 анипулятор по п.1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что ползунустановлен в направляющих посредством смонтированных на нем роликов.3. Манипулятор по п. 1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что поворотнаястойка смонтирована на колонне пресса.20 25 30 Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечнопрессового производства машиностроительных предприятий и может быть использовано для механизации подачи инструментов в рабочую зону кузнечно-прессовых машин.Целью изобретения является повышение надежности инструментального манипулятора.На фиг. 1 изображен инструментальный манипулятор, общий вид; нафиг. 2 - то же, вид сверху; нафиг, 3 - разрез А-Л на фиг. 2; нафиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 2; нафиг. 5 - механизм фиксации и съематопора,Инструментальный манипулятор содержит стойку 1, закрепленную шарнирно на кронштейнах 2 и 3 при помощи оси 4, имеющей привод поворота,состоящий из цилиндра 5 с рейкойи штоком 6. Кронштейны 2 и 3 жестко связаны с ходоограничителем 7на колонне 8 пресса. В стойке 1между швеллерами 9 - 2 расположенползун 13 со штырями 14, на которыхзакреплены направляющие ролики 15и 16. Концы штырей связаны со штоками 17 и 18 цилиндров 19 и 20подъема ползуна 13, внутри которого расположена штанга 21 с корпусом 22 на конце, Штанга 21 имеетвозможность смещения относительноползуна при помощи закрепленных вползуне двух пар цилиндров 2.3 и24 плунжерного типа, штоки которыхсвязаны с обоймами 25 и 26, шарнирно связанными со штангой 21 с помощью кольцевого паза, На штанге21 шарнирно закреплена шестерня 27,служащая для поворота штанги спомощью цилиндров 28 и 29, на штоках которых закреплена зубчатая рейка 30. Цилиндры 19 и 20 подъема ползуна 13 и цилиндры 23 и 24 смещенияштанги 21 запитываются эмульсией высокого давления от магистрали пресса, Вкорпусе 22 с помощью цилиндров 31 закреплена поворотная каретка 32 с отверстием,через которое проходят хобот 33инструментального манипулятора,взаимодействующий с роликами 34,закрепленными на торцовых сторонахкаретки. На конце хобота имеетсяцилиндр 35 зажима клещей 36 дляудерживания с помощью хвостовика 37топора 38. Для перемещения хоботаи топора служат пневматические цилиндры 39 и 40 проходящие через каретку 32 и жестко связанные с ней, Цилиндры 39 и 40 соединены с хоботом 33 при помощи штоков 41 и 42 и разъемного кольца 43, входящего в кольцевой паэ хобота. На каретке 32 закреплены цилиндры 44 и 45, штоки которых с помощью шарнира 46 свя з аны с рычагом 47 обоймы 48. Последняя имеет выступы 49 и 50, входящие в продольные пазы на хоботе, что обеспечивает поворот хобота и топора на определенный угол, требуемый при отрубке поковок, Для удержания обоймы 48 с рычагом 47 при продольном смещении хобота относи- тельно каретки 32 служат захваты 51 и 52, жестко закрепленные на торцовой стороне каретки.В корпусе 22 установлены цилиндры 53 и 54, служащие для поворота каретки 32 внутри корпуса при помощи штоков 55 и 56 при установке топора на определенный угол относительно оси поковки в горизонтальной плоскости.При нейтральном положении цилиндров топор устанавливается под углом690 относительно оси поковки в горизонтальной плоскости.На плите 57, прикрепленной к подвижной поперечине пресса посредством шарниров 58 - 61 установлены рычаги 62 - 64 с цилиндрами 65 - 68 их поворота корпусы которых шарнирно закреплены на плите 57. Рычаги с цилиндрами их поворота служат для удержания топора после окончания процесса рубки и для его выемки иэ поковки.Рычаги 63 и 64 имеют вторую пару шарниров 69 и 70 и цилиндр 71 их смыкания, обеспечивающий разведение рычагов при подаче топора, удерживаемого при помощи хвостовика и клещевой головки, Цилиндр 7 имеет шарнирное соединение с рычагами 63 и 64,Инструментальный манипулятор работает следующим образом.Зажатый в клещах топор с помощью цилиндров 19 и 20 подъема поднимается вверх до верхнего уровня поковки. Затем с помощью цилиндров 39 и 40 перемещения хобот 33 с топором 38 перемещается в зону рубки. Установка топора в месте рубки поковки производится в цилиндрах 23 и 24 путем перемещения штанги 21 в полэуне 13. Поворот топора на уголотносительно оси поковки производится путем поворота каретки 32 внутри корпуса 22 с помощью цилиндров 53 и 54, а относительно плоскости среза - поворотом хобота под действием цилиндров 44 и 45 и рычага 47 обоймы 48.При установке топора в рабочей зоне над поковкой рычаги 62 - 64 на подвижной поперечине удерживаются в верхнем положении цилиндрами 65 67 и 71, при этом рычаги 63 и 64 находятся в разомкнутом состоянии, Для совершения первого рабочего хода подвижная поперечина спускается вниз до соприкосновения верхнего бойка с топором. После этого рычаги опускаются и охватывают концы хвостовика 37 топора 38.После окончания рабочего хода (лри первом жиме) подвижная поперечина поднимается вверх и с помощью фигурных рычагов топор освобождается из поковки.При втором рабочем ходе подвижная поперечина опускается вниз для установки топора под поковкой с помощью инструментального манипуля 1202684тора, Затем совершается второй рабочий ход, при котором еще не происходит отделение поковки топором. Освобождение топора из поковки после окончания рабочего хода производится описанным способом. Затем подвижная поперечина опускается для установки топора. Необходимые перемещения топора осуществляются с помощью инструментального манипулятора. При совершении третьего рабочего хода клещи манипулятора освобождаются от хвостовика топора. Динамические нагрузки, возникающие при отделении поковки топором, не передаются на манипулятор, что обеспечивает его надежную работуПосле отделения отрезанной заготовки топор удерживается с помощью хвостовиков в фигурных рычагах 63 и 64, Затем путем захвата хвостовика 37 клещами 36 происходит перемещение топора иэ рабочей зоны при разомкнутых рычагах 63 и 64.Использование изобретения по сравнению с известным устройствомпозволяет повысить надежность инструментального манипулятора.Заказ 8352/1 О Тираж 646 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4