Манипулятор для захватывания ферромагнитных деталей

(22) Заявлено 26.01. 81 (21) 3211856/25-08с врнсоелиненнем заявки Эй(53)М. Кл. В 25 1 15/061 Гоаударствеииый каиитет СССР во делам изаоретеиий и открытий(53) УДК 62- .229.72(088,8) Л. С. Ямпольский, С. А. Резников и С. Л. Ямпольский,Киевский. ордена Ленина политехнический инстит тим. 50-летия Великой Октябрьской социалистич ской ":;.:революции(5 Й) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ЗАХВАТЫВАНИЯ ФЕРРОМАГНИТНЫХ МАТЕРИАЛОВ 1Изобретение относится к машино" строению, а более конкретно к манипуляторам для захвата Ферромагнитных деталей.Известен манипулятор для здхва.тывания Ферромагнитных деталей, содержащий руку с захватом в виде электромагнита, обмотка которого через коммутирующее устройство подключена к источникам питания переменного и постоянного тока, датчик наличия детали, подключенный к обмотке электромагнита и систему управления 1).Недостатком известного манипулятора является то, что при его использовании невозможно распознавание ори- в ентированнога положения детали, цто снижает его технологическую и Функци" ональную универсальность и позволяет использовать для, захвата ограницен 20 ного класса простых по конФигурации деталей.Кроме того, он не обеспечивает формирование программы на переориен-,2тирование детали я ее реализацию в процессе транспортирования детали к рабочей позиции, что существенно снижает технологические возможности манипулятора и не позволяет использовать его на операциях много" номенклатурного сборочного производства.Цель изобретения - расширение технологических возможностей мани" пулятора,Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен логической схемой формирования программы переориентирования деталей, банком образов номенклатуры и .банком различных устойчивых положений дета" ли, а электромагнит выполнен в виде системы чередующихся магнитопроводов, снабженных индивидуальными обмотками, при этом выходы датчиков наличия деталей соединены с входами системы управления и входами банка образцов номенклатуры, выходы которо 3 93539го через последовательно соединен"ные банк образцов различных устойчивых положений и логическую схему Формирования программы переориентирования деталей подключены к входу системы управления, один выход которойподключен к входу банка образцов но"менклатуры,: а другой - к входукоммутирующего устройства.На Фиг, 1 изображен захват пред" 10лагаемого манипулятора; на Фиг, 2 вид А на Фиг. 1 на Фиг. 3 - схемапитания и управления манипулятором.Система исполнительных механизмов манипулятора длл переориентиро Бвания деталей не приведена,.Манипуллтор содержит руку 1 (Фиг,1)с захватом 2 в виде электромагнита,представляющего собой систему чере"дующихсл магнитопроводов 3, снаб"женных индивидуальными электрическими обмотками ч и разделенных экранирующими элементами 5.На секцию каждой электрическойобмотки вклюцен датчик 6 детали25(Фиг. 3); связанный электрическис системой 7 управления манипуляторами и с входом банка 8 образцов номенклатуры деталей, соединенным вовходом банка 9 образцов различныхустойчивых положений детали. Последний связан с логической схемой 10Формирования программы переориентирования детали, своим выходом подсоеди-ненной к системе 7 управленил, Электрические обмотки 4 связаны электрически через коммутирующее устройство 11 изменения режимов работы индивидуальных электрицеских обмоток систочниками 12 и 13 питаний соответ-ственно переменного и постоянного тока, а само коммутирующее устройство11 соединено с системой 7 управленияманипулятора. Манипулятор предназначен длл перемещения детали 11.Манипулятор работает .следующимобразом.Режим поиска.В,исходном состоянии все индивидуальные электрические обмотки 4отключены от цепей питания. Контак 50ты коммутирующего устройства 11 изменения режимов работы индивидуальнь 1 хэлектрических обмотокразомкнуть 1Входные каналы банка 8 образов номенклатуры деталей зааунтированы сис-темой 7 управления, По сигналу системы 7 управленил манипулятором напоиск детали 11 срабатывает коммути 3 фрующее устройство 11 изменения режимов работы иидивидуальныя электрических обмотоки соединяет группу электрических обмоток 1, расположенных в центральной цасти захвата 2, с источником 12 питания переменного тока. Магнитные силовые линии поля замыкаются через магнитопроводы 3 с подключенными к источнику 12 питания переменного тока электрическими обмотками 1:и через магнитопроводы 3 с отклюценными от цепи источника 12 питания переменного токаэлектрицескими обмотками 1, Рука 1 манипу- лятора начинает осуществлять сканирующие движения. В тот момент, когда под захватом 2 окажется .Ферромагнитная деталь 11, маГнитные силовые линии замыкаются через нее, при этом сопротивление магнитных цепей уменьшаетсл, Напряжение с обмоток 1, подклюценных к источнику 12 питания переменного тока, Фиксируется датциками б наличия детали, При поступлении с датчиков 6 наличия детали сигнала, равного опорному, рука 1 манипулятора останавливаетсяРеним распознавания.Система 7 управления подает команду на коммутирующее устройство 11.,изменения режимов работы индивидуальных электрических обмотокпоследнее подключает к источнику 12 питания переменного тока все электрические обмотки 4,Сигналы, поступающие с датчиков 6 наличия деталей, не воспринимаются системой 7 управления и поступают на входы банка 8 образов номенклатуры деталей, где осуществляетсл поиск образа, соответствующего классу распознаваемой. детали. Так как детали могут подаваться на позицию захвата манипулятора в нескольких устойчивых различимых положениях, то при выявленном образе детали 14 банк 8 образов номенкулатуры деталей осуществляет коммутацию каналов выходов датцика 6 на входы банка 9 образов различимых устойчивых положений детали, где производится поиск различимого устойчивого положения, соответствующего расположению детали 11 на позиции захвата 2. По оконцании поиска и определения положения детали на позиции захвата данные о детали 11 поступают в логическую схему 10 Формирования программы на переориентирование детали 1,5 975393 6По оконцании формирования програм- для автоматизации технологических мы на переориентирование детали 14 .процессов в машиностроении и приборо" программа передается в систему 7 строении, в том цисле, при обслужи- управления манипулятором, последняя вании сборочных операций.подает команду коммутирующему устрой" Зству 11 изменения режимов работыиндивидуальных электрических обмоток4 на отключение электрических обмо- Формупа изобретенияток 4 от цепи источника 12 питания10 Манипулятор для захватывания ферРежим захвата и переориентирова- ромагнитных деталей, содержащий руку с захватом в виде электромагнита,По сигналу системы 7 управления обмотка котоРого чеРез коммутирующее коммутирующее устройство 11 измене- УстРойство подключена к источникам ния режимов работы индивидуальных И .питания переменного и постоянного электрических обмоток 4 подключает тока, датчик наличия детали, подклю" . либо все, либо часть требуемых об" ценный к обмотке электромагнита, и моток 4 к источнику 13 питания пос- систему управления, о т л и ч а ютоянного тока. Электромагнит сра- щ и й с я тем, что, с целью расшибатывает и захватывает деталь 14. 20 Рения технологических возможностей, По командам системы 7 управления, он снабжен логицеской схемой формисформированным программой логичес" рования программы переориентирования кой схемы 10 формирования програм- деталей, банком образов номенклатуры мы переориемпереориентирования детали 14 . и банком различимых устойчивых поло" манипулятор осуществляет переороен жений детали, в электромагнит выполтироввние захвата 2 с деталью 14 в нен в виде системы чередующихся магпроцессе транспортирования к рабочей ,нитопроводов, сйабженных индивидуаль" позиции в требуемое положение в про- ными обмотками, при этом выходы датстранстве. По окончании транспорти- чиков наличия деталей соединены с рования и расположении захвата 2 с ЭО входами системы управления и входа" деталью 14 в требуемом ориентирован- ми банка образовноменклатуры, выходы ном положении по команде системы которого через последовательно соеди управления коммутирующее устройство ненные банк образов различимых ус изменения режимов работы индиви- тойчивых положений и логическую схедуальных электрических обмоток 4 зах- з му формирования программы переориенвата 2, отключает обмотки 4 от источ- тирования деталей подключены к входу ника 13 питания постоянного тока, системы управления, один выход кото- Деталь 14 освобождается и распола- рой подключен к входу банка обрагается в требуемом ориентированном зов номенклатуры, а другой - к входу положении на рабочей позиции. 46 коммутирующего устройства.Таким образом, изобретение поз- Истацники информации,воляет расширить технологические и . принятые во внимание ври экспертизе функциональные возможности манипулято. Авторское свидетельство СССР ра, что способствует применению его 14 649566, кл. В 25 1 15/06 1978.Составитель Ф, МайоТехред Л. Пекарь Рада Зак писно СССРтийаб д. 4/5. Лазаренко е а в еае е 8895 Л 3 ВНИИПИ Госуд ло делам 113035, Носк