Захват

СОюз СоветскихСОцйапистнчюскнхРеспубпик АВТОРСКО ВИДЕТЕЛЬСТВУ 6 ) Дополнительное к авт. свнд-ву но ПВ.П 6.81296818/25)ЗаяГ. И. Хутский, Р. В, Ни Н, А. кого Кра,с,ногб"Знаиеинститут 71) Заявитель орусскии ордена Трудо политехнический(5 Й) ЗАХВА ех- очИзобретени осится к машино". строению, а и к промышленным роботам и ман торам, и может быть испольэо для различных т нологицеских рузочно-разгруз ных работ,РИзвестен эластичный палец, содер" жащий блок секций с гибким нерастя; гивающим элементом внутри и попереч" ными перегородками т.13.Известен также захват манипулятора, содержащий систему подачи сжатого воздуха, корпус, пустотелые эластичные пальцы с гибким нерастягивающим элеиентои внутри и изолированнымии полостями Г 2 .Недостатком этих устройств является ограниченность технологических возможностей, это обусловлено тем что каждый палец не имеет воэможности выполнять движения, отличные и не зависимые от двилений других пальцев.Цель изобретения - расширение .технологицеских возможностей захвата..2Эта цель достигается тем, что каждая секция пальца снабжена индивидуальным средством подключения к систе ме подачи рабочей среды, выполненным в вире эдектромагнита и подпружинен ного вентиля, связанного с якоремэлектромагнита, причем средство подключения расположено внутри жесткой поперечной перегородки.На фиг. 1 изображен предлагаемый т 0 захват, общий вид; на фиг. 2 - узел1 на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - то же, с гофрированной трубкой; на фиг, 5 - пример работы захвата с деталью.Захват содержит корпус 1 с ка"налами 2 для подвода рабочей среды под давлением, например сжатого воэ" духа, и эластичные пальцы 3, состоящие из нескольких секций - фаланг 4.Каждая секция тт разделена эластичными продольными перегородками 5 на изолированные полости 6 и имеет жесткую поперечную перегородку 7. Каждая3 97539полость 6 при помощи индивидуально"го средства, подключения 8 может бытьсоединена либо с системой подводасжатого воздуха через канал 9, либо сатмосферой (для масла - со сливом),Между полостями по всей длине пальцарасположен гибкий нерастягивающийсяэлемент 10, например тросик. Чтобы,исключить воэможность удлинения одной секции за счет сжатия других, Ютросик 10 неподвижно закреплен накаждой перегородке 7. Средства закрепления 11 не препятствуют прохождению воздуха по каналу 9. (оличествопальцев, секций и полостей в них может быть различным. Полости могутбыть образованы гладкими или гобоированными трубками 12 (фиг.ч). Вэтом случае канал 9 образуется такжетрубкой 13, Трубки 12 и 13 соединены впо образующим крепежными элементами 1или клеем,Устройство средства подключения полости к системе подачи рабочей среды8 выполнено в виде вентигя 15 с приво 25дом от электромагнита,16, которыерасполагаются внутри поперечнойперегородки.7. Вентиль 15 поджат пружиной 17 так, что в исходном состоя"нии полость .6 соединена с атмосферой. 3 оЗахват работает следующим образом,В исходном состоянии все полости6 секций ч отключены от системы подвода сжатого воздуха, пальцы 3 прямые,При подключении одной полости 6 сек"ция ч изогнется в сторону, противоположную этой полости. При подключении двух соседних полостей (при ихобщем числе больше двух) произойдетизгиб секции в направлении, противоположном перегородке между ними. Таким образом, при числе полостей, больше двух, секция имеет количество возможных направлений изгиба, в два разапревышающее количество полостей. Приподключении трех соседних полостей(при их общем числе, больше трех)произойдет изгиб секции в сторону,противоположную средней полости, каки при подключении ее одной, однако в50этом случае изгиб будет меньше, а палец жестче. Такие двигательные возможности имеет каждая секция пальца3. Таким образом, сочетанием заполненных сжатым воздухом полостей 655каждой секциии последовательно-.стью их подключения (отключения) можно придать пальцам 3 требуемые длязахвата предмета конфигурацию и движения, Непосредственно в захвате после занима предмета можно манипулировать им, Так, например, можно использовать два пальца захвата для удержания трубы 18 за торцы, а два других - для ее поворота вокруг своей оси (фиг, 5),Использование предлагаемого захвата в сравнении с известным обеспечивает увеличение технологических возможностей и универсальности захва та. Так, одинчетырехпальцевый захват может надежно захватить путем параллельного сближения пальцев листовые предметы за плоскости или длин- номерные типа прутков и валов. При сближении па.пьцев в одну точку можно захватывать сферические недлинно" мерные предметы или щепотку мелких. Для захвата предметов сложной формы каждому пальцу придается своя требуемая конфигурация и направление движения. Добавлением или снятием секцийможно изменять длину пальцев и темсамым переналаживать захват на другой типоразмер захватываемых предметов, Предлагаемое устройство монет выполнять не только функции эахвата предмета, но и последующего мани"пулирования им.Формула изобретенияЗахват, содержащий корпус систему подачи рабочей среды и эластичные пустотелые пальцы, имеющие внутри гибкий нерастягивающийся элемент и изолированные полости; а также жесткие поперечные перегородки, делящие полости на секции., о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждая секция пальца снабжена индивидуальным средством подключения к системе подачи рабочей среды, выполненным в виде электромагнита и подпружиненного вентиля, связанного с якорем электромагнита, причем средство подключения расположено внутри поперечной перегородкиИсточники информации,принлтые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРИ 625079, кл. Р 16 Н 3/00, 1977.2. Авторское свидетельство СССРНф 737206, кл. В 25 ,1 15/00, 1980.у /р Редактор заренко сно д. М