Способ извлечения деталей из кассеты и устройство для его осуществления

)5 В ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ изобретения: захватное устройство 4 подводят к детали 2, захватывают и транспортируют ее воздухом, причем захватное устройство продвигают вдоль кассеты 1, последовательно захватывая детали 2. Устройство для извлечения деталей из кассеты содержит корпус с пневмосистемой, корпус снабжен газом, соединяющим внешний фланец корпуса с его внутренним каналом, На внешнем фланце корпуса могут быть выполнены две эластичные накладки в виде створок, закрывающих паз, Для извлечения деталей при движении в двух противоположных направлениях в корпусе выполняют сквозной паз с накладками, В корпус встраивают волоконно-оптические жгуты, один из которых связан со светодиодом, который через инверсный усилитель связан с электропневмоклапаном пневмосистемы, 2 с. и 3 з.п, ф-лы, 7 ил. втоматиче я промыш ика, 1985 4 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Рыбинский авиационный технологический институт(56) Гавриш А.П. Двойных Н.А. Аская загрузочные устройства длленных роботов. Киев: Технс.39-40.Авторское свидетельство. СССР В 1273230 кл. В 23 0 7/12, 1986.(54) СПОСОБ ИЗВЛЕЧЕНИЯ ДЕТАЛЕЙ ИЗ КАССЕТЫ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ(57) Использование: при создании робототехнологических комплексов, в которых детали располагаются в кассете, Сущность 7/10, В 25 3 15/06, 15/100Предполагаемое изобретение атно- кая производительность вызвана тем, чтосится к машиностроению и может быть цикл подвода-отвода ВЗУ для захвата кажиспользовано при создании робототехно- дой детали составляет 2-4 с.логических комплексов, в которых детали 5 Наиболее близким к предлагаемомуяврасполагаются в кассете, ляется схват промышленного роботаИзвестен способ захвата деталей из (авт,св, СССР М 1006210, кл, В 25 Л 15700,кассеты авт,св.СССР В 555006, кл. В 25 Л 1983), содержащий корпус, губки, снабжен 3/00,1977), по которомуустанавливаюткас- ные эластичными камерами, связанными ссету с деталями на координатный стол, под пневмосистемой и системой управления сводят захватное устройство (ЗУ), датчиками, при чем в губках выполнен паз,закрепленное на руке промьнвленного ро- в котором размещена эластичная камеработа, останавливают его и опускают на пер- связанная с эластичной камерой губки,вую позицию с деталью, расположенной в Недостатком этого схвата является. низкассете, обеспечивают захват детали и осу кая производительность, так как он можетществляют отвод ЗУ с захваченной деталью, использоваться только с роботом, имеющемпосле чего перемещают кассету на следую- позиционную систему управления, Кромещую позицию и далее повторяют цикл, того, цикл подвода-отвода такого захвата кНедостатками данного способа являют- детали составляет 3 - 5 с,ся сложность технологической реализации 20 Целью изобретения является повышеи низкая производительность, Слокность ние производительности и упрощение техтехнической реализации способа обуслов- нической реализации,лена необходимостью использования по- Поставленная цель достигается тем, чтодвикн ой кассеты, Н и экая захватное устройство подводят к детали, запроизводительность вызвана тем, что цикл 25 хватываютитранспортируютее воздухом,аподвода-отвода ЗУ для захвата каждой де- вакуумное захватное устройство продвигатали составляет 2-4 с. ют вдоль кассеты, последовательно захваДля реализации этого способа известен тывая детали,захват манипулятора (авт,св. СССР К. Вакуумное захватное устройство для929432, кл. В 25 Л 15/ОО, 1983), содержащий 30 извлечения деталей из кассеты содержитоснование, впускной и выпускной клапаны, корпус, связанный с пневмосистемой. Корэластическую оболочку, каналами соеди- пус снабжен глухим пазом, соединяющимненную с пневмосистемой, обкладки кон- внешний фланец корпуса с его внутреннейденсаторов соединенные с системой вакуум-камерой.уп ра аления захватом. 35 На внешнем фланце корпуса выполнеНедостатком этого захвата является ны две эластичные накладки, в виде ствонизкая производительность, так как цикл рок, закрывающих паз.Причем дляподвода-отвода такого захвата к детали со- обеспечения извлечения деталей при двиставляет 3 - 5 с, жении в двух противоположных направлеНаиболее близким к предлагаемому яв ниях в корпусе выполнен сквозной паз сляется способ захвата деталей из кассеты накладками,Гавриш А,П., Двойных Н,ААвтоматиче- В корпусе выполнены отверстия дляские загрузочные устройства для промыш- подвода воздуха, наклонно к вертикальнойленных роботов, - Киев: Техника, 1985, оси устройства. В корпусе встроены волос.39 - 40), по которому кассету с деталями 45 конно-оптические жгуты, один из которыхустанавливают на стол, подводят вакуумное связан со светодиодом соединенным с исзахватное устроиство (БЗУ), закрепленное точником питания, а второй с фотодиодом,на руке промышленного робота, к первой который черезинверсныйусилитель связанпозиции кассеты, опускают ВЗУ на деталь, с электропневмоклапаном,расположенную в кассете, обеспечивают 50 Способ осуществляют следующим обзахват детали и отводят ВЗУ с захваченной разом,деталью. при следующем взятии детали Кассету с деталями устанавливают наВЗУ подводят к следующей позиции кассе-. неподвикной стол, подводят БЗУ, установты и цикл повторяют, ленное на руке промышленного робота иНедостатками данного способа являют перемещая ВЗУ вдоль ряда деталей, устася сложность технической реализации и новленных в кассете, за счет создания разнизкая производительность. Сложность ре- ряжения в ВЗУ, осуществляют непрерывноеализации обусловлена необходимостью извлечение деталей из кассеты и транспорприменения робота с позиционной систе- тирование их по пневмосистеме,мой управления для транспортировки ВЗУ На фиг,1 показана реализация способа;к соответствующим позициям кассеты. Низ- на фиг,2 - простейшее ВЗУ; на фиг.3 - ВЗУс накладками; на фиг,4 - ВЗУ с сквознымпазом и накладками; на фиг.5 - ВЗУ с отверстиями в стенках корпуса; на фиг.6 - ВЗУ сволоконнооптическими жгутами; на фиг.7 - 5пример детали "игла распылителя".Данный способ реализован для деталей(фиг.7) с использованием промышленногоробота МПС, Детали 2 массой.11 г расположены вертикально в кассете 1 с шагом 10мм, ВЗУ 4, выполненное по схеме, показанной на фиг.2, закреплено на руке робота 5,Рука 5 осуществляет перемещение ВЗУ 4 вгоризонтальном направлении вдоль оси Х 15со скоростью 50 мм/с. При разряжении 53кПа обеспечивалось надежное непрерывное извлечение деталей 2 иэ кассеты 1, попневмосистеме 6 они поступают к потребляющему устройству. 20ВЗУ могут реализовываться в различных вариантах, На фиг.2 показано ВЗУ, вкорпусе 7 которого выполнен глухой паз 8,соединяющий внешний фланец корпуса сего внутренней вакуум-камерой, причем 25ширина паза 8 выполнена в 1,1 раза большедиаметра извлекаемой детали 2, а пневмосистема 6 выполняет функции транспортной, При движении ВЗУ 4 (фиг.1) деталь 2входит в паз 8, затем входит в вакуумкамеру 30и втягивается в пневмосистему 6,Если создаваемая ВЗУ, показанным нафиг.2, степень разряжения не достаточнадля захвата деталей 2, то на внешнем фланце корпуса 7(фиг.3) выполнены две эластичные накладки 9 в виде створок,захватывающих паз 8. При движении ВЗУ 4(фиг,1) деталь 2 раздвигает накладки 9, которые закрываются после вхождения детали 2 внутрь ВЗУ, создавая вакуумную 40камеру.На фиг.4 показано аналогичное ВЗУ, нооно (в отличие от ВЗУ, приведенного нафиг.3) обеспечивает извлечение деталей 2при движении как в одну, так и в противополоЖную сторону, что обеспечивается выпол-.нением сквозного паза 8 закрытого двумяпарами накладок 9.В ряде случаев при захвате деталей 2 изкассеты 1 необходимо создать дополнительное усилие, для этого в стенках корпуса7 выполнены два отверстия 10 (фиг.5) дляподвода воздуха наклонно к вертикальнойоси устройства. За счет струй воздуха создается дополнительное подьемное усилие. 55На фиг.6 показано ВЗУ, в стенки которого с целью экономии воздуха встроеныволоконно-оптические жгуты 11. Один жгутсвязан со световодом 12, соединенным систочником 13 питания. Второй жгут связавс фотодиодом 14, который через инверсный усилитель 15 связан с электропневмоклапаном 16.Данное ВЗУ работает следующим образом,В исходном состоянии разряжение несоздается, Световод 12 освещает фотодиод14, сигнал с которого усиливается усилителем 15. При освещенном фотодиоде 14 навходе усилителя 15 сигнал низкого уровня иэлектропневмоклапан 16 не срабатывает.При попадании деталей 2 внутрь ВЗУ 4 онаперекрывает световой луч, что вызываетсрабатывание электропневмоклапана 16, вВЗУ 4 создается разрежение и деталь извлекается из кассеты 1.По сравнению со способом-прототипоми устройством-прототипом предлагаемыеспособ и устройства обеспечивают значительное, повышение производительности,Так, если по способу-прототипу захват одной детали "игла распылителя" из кассетыосуществляется за 4 с, то по предлагаемомуспособу - 0,2 с. Кроме того, предлагаемыйспособ реализуется значительно проще, таккак не требуется применять промышленныйробот с позиционной системой управления. Формула изобретения1, Способ извлечения деталей иэ кассеты, при котором поочередно захватывают итранспортируют детали, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышенияпроизводительности, осуществляют взаимное относительно друг друга непрерывноеперемещение кассеты и захватного устройства с одновременным захватом и транспортировкой деталей воздушным потоком.2. Устройство для извлечения деталейиз кассеты, содержащее корпус с центральным сквозным каналом, соединенным спневмосистемой, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью повышения производительности, на торцевой рабочей поверхности корпуса выполнен радиальный паз,соединяющий центральный канал с боковой,поверхностью корпуса,3. Устройство по и;2, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что радиальный паз выполненсквозным,4. Устройство по пп, 2 и 3, о т л и ч а ющ е е с я тем, что в пазу со стороныбоковойповерхности установлены эластичныестворки, перекрывающие паз,5, Устройство по пп.2 - 4. о т л и ч а ющ е е с я тем, что в корпусе на стенкецентрального канала соосно установленыосветитель, соединенный с источником питания, и фотоприемник, соединенный с управляющим элементом включенияпневмосистемы, 17736801773680 Составитель С. ГильденфунТехред М,Моргентал Корректор Н, Король Редактор Заказ 3895 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 11,"035, Москва, Ж. Раушская наб., 4/5 Производственно изд" вльский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101