Транспортная система

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 51)5 В 23 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ СВИДЕТЕПЬСТ А ВТОРСК 21) 4, 22)46) 3( 71) )1 е объединромыш лениникона,ОВ 1 ИЕ сти гех (72я к гибкимв частности к корпусных дстниках, от один к другой. овышение точГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР 18М)2,25-088 02 88,ЯО 15673 ности позиционирования стола-спутника отно исльно накопителя. Транспортный робот 1, загруженный столом-спутником 6 с размещ(иной на нем деталью, подьезжает на позицию разгрузки и предварительно позиционируется. Г осле расфиксации платформы 5 включается пневмоцилиндр 20, который опускает каретку 19 с толкателем 16 и вилкой 22, при этом вилка захватывает упор 23 и смещает его вместе с платформой 5 к расположенным на ней сто.им-спутником 6, тем самым фиксируя и пози ционируя платформу относительно иопции разгрузки. Т-образный зацеп на толк;т с.е 16 входит в Т-образный паз на с оле-спутнике 6. Далее происходит перегрузка стола-спутника. 7 ил.50 55 Изобретение относится к гибким производственным системам (ГПС), в частности к оборудованию для передачи корпусных деталей, закрепленных на спутниках, от одной технологической позиции к другой.Цель изобретения - повышение точности позиционирования стола-спутника относительно накопителя.На фиг. 1 представлена транспортная система, общий вид; на фиг. 2 - то же; вид сверху; на фиг. 3 узел 1 на фиг. 2; на фиг. 4 - кинематицеская схема мани. пулятора; на фиг. 5 - кинематическая схема платформы под стол-спутник; на фиг. 6 - взаимодействие транспортного робота с платформой под стол-спутник и механизма перегрузки; на фиг. 7 - разрез А - А на фиг. 6.Транспортная система содержит транспортный робот 1, его узел 2 позиционирования с электромагнитными датчиками 3. На транспортном роботев продольных шариковых направляк)щих 4 смонтирована платформа 5 под стол-спутник 6, которая снабжена двумя приводными фиксаторами 7 и 8, один из которых 8 винтовой служит для фиксации платформы 5 на жесткий упор 9, закрепленный на транспортном роботе 1. На платформе 5 также установлены два подпружиненных упора 0 и 11 для удержания платформы 5 н ее сред. нем положении. На платформе 5 с возможностью поперечного перемещения относительно продольной оси трансшртно о робота 1 и фиксации в среднем юложении отно ительно первого фиксатора 7 установлен стол. спутник 6, выполненный с соответствук)щим элементом 12 (например, Т-образным пазом). Привод фиксатора 7 осуществляется через клиновой кулачок 13 и рычажный механизм 14. Система содержит также механизм 15 перегрузки, выполненный с толкателем 16 в виде подвижного в горизонтальном направлении от соответствукнцего пневмоцилиндра 7 стержня с зацепом 18 (например, Т-образного) для захвата стола-спутника 6 за соотвегсгвуюший элемент 12 и снабжен устройством перемещения толкателя 16 в вертикальной плоскости, выполненным в виде каретки 19 с приводом от пневмоцилиндра 20 и шарнирно установленной на ней направляюцей 21 под толкатель 16. Направляюцая 21 снабжена также узлом позиционирования платформы 22, выполненным в виде вилки, причем на п,атформе 5 выполнен ответ ный элемент 23 в виде упора.Предлагаемая транспортная система работает в двух режимах.Режим разгрузки.Транспортный робот 1, загруженньй столом-спутником 6 с разме(ценной на им деталью 24, подъезжает на позицик) разгрузки обрабатывающего центра и пози ционируется за счет узла 2 и датчиков 3. 5 10 15 20 25 30 35 Точность позиционирования + 5 мм. В этот момент платформа 5 (ранспортного робота 1 зажата винтовым фиксатором 8 на жесткий упор 9, стол-спутник 6 зафиксирован фиксатором 7, а толкатель 16 находится в заднем верхнем положении, показанном на фиг. 4. После цступления команды от системы управления верхнего уровня (не показана) платформа 5 и находящийся на ней сто.-спутник 6 расфиксируются и платформа 5 во)вращается в среднее положение под д йствием подпружиненных упоровО и 11. Включается вертикальный пневмоцилиндр 20, кото рый опускает каретку 19 с закрепленным на ней го;кесм 16 и вилкой 22, при эт)м вилка 22 ( аранее ныстав, инаяноси- тельно позиции разгрузки) захв;т,ва упор 23 и смешает его вместе с платформй 5 и расположенньм на ней столом с,ник,)м 6, тем самым фиксируя пл;)фолу 5 г; сто лом-спутникм 6 относитель;н) позиции р а 3р уз к иГо ч н ос Г ь к) " - , 1 л л, 1 а. . н Р й . шим движением пп вмоцнлнар 20 ьздиг Т-образный зацеп 18 а толкагле 16 в Т-обра ный паз 12 на стол с;у ике 6. ,1 алее вклк)цаесяоризонтальый невмо. цилиндр 17 и сто.-спутник 6зет,).,ю 24 перетаг)кин ется на накопительганк,) Вклни;)ется пнсвлоцилиндр 20. когоры ны ндит Т-бразный запп 18 из паз и вилка 22 освобождас у нор 23 1 лат. форма 5 возвращается в ц сре;(не оложени под дсйствиел у норов 10 и 11 од деисьиеч пнвмоци,ин,ра7 Г.к.ь 1 и вознрцается в и ходно. .жени Вин) ивой фиксатор 8 пг (жилает пл,-ф рму 5 к жестк)му уиру Ч Трансортныйог 1 от ьезжас . Режил загрузкиТранспортный робот 1 (б:з стола су - ника 6) подьезжае на поицию заруз,и и позиционируется за счет уз.(а 2датчиков 3 (точность позиционирования -+5)мм ) В этот момент платформа 5 пряж;та винтовым фиксатором 8 к жтколу у поу и голкатель 16 находится в задн. л верхнем положении, показанном на фиг. 4. (ос ,е команды от систелы упр)венин - форла 5 освобождается от фиксации и од действием подпружиненных упоров О и 11 взврацается в свое среднее пол);+, нне. Вклкчаетсяоизонга. ньй пневмоци.индр 17 и выдвигается ток;тес(ь 6 на п,н(, хд так, чт)бы ег Т-)бразный зацеп 8 Оказс, си нгд пазом 12 стола. ил тн ка , расположенно о на позиции загруки.выгрузки накопителя станка. Включается вертикальный пневмоцилиндр 2) и пускаег каретку 9 с закр пленными на ней толкателем 6 и вилкой 22. В) врлн дви,+,е. ния пневмоцилинлра 20 вилка 22 вначале23 платформы 5шает его вместс с платформой 5, фнкси1567359 Форзг цлгг зг) г) рстснгг)г иг. Г руя ее относительно позиции загрузки с точностьк) +.0,1 мм. Дальнейшим движением пневмоцилиндр 20 вводит Т-образный зацеп 18 в пдз 12 стола-спутника 6. Включается пневмоцилиндр 7 и перетаскивает стол спутник 6 с детальк) 24 на транспортный робот 1. Далее пневмоцилиндр 17 выводит Т-цс)р;ный зацеп8 и вилку 22 из зацепления, и плдтфцрмд 5 возврдщается в свое г реднес пц,н)жение. Винтовой фиксдтцр 8 полжил)дт лдтфцрмх 5 к жесткому х ццру г и цднцвременнц клиновой кули них 1) чрс) рычд+)гй механизм 14 ныдвиг;ц г фикг,) гцр 7, фиксируя тем сал)ым сгг),)-г пхтник 6 н;) плдтфцрме 5. Транспортный робот сц стг)лг)м-спутникг)м 6 отъезжает. 5 Тра нспг)ртн д я систел) а, сг);и рж а ад я уста нцвленный на основан ни накопитель сто.н)в-спутников, механизм перегрузки нцс. ледних с толкатслем в виде подвижного в горизонтальг)л) направлении от сцответствук)щего привода стержня с зацепи)м для захвдта стцла-спутника за соответствующий элемент, транспортный робот, на корпусе которого в направляющих установлена с возможностью перемещения платформа под стол-спутник, механизм фиксации платформы и стола. спутника, отличающаягя тем, что, с целью повышения точности позиционирования стола-спутника относительно накопителя, робот снабжен двумя подпружиненными упорами, размещенными на корпусе с возможностью взаимодействия с платформой во взаимно противоположных направлениях ее возможных перемещений, причем направляющие на корпусе робота расположены параллельно траекто. рии его перемещения, а механизм перегрузки жестко установлен на основании и снабжен устройством перемещения стерж. ня в вертикальной плоскости, выполненным в виде приводной каретки с шарнирно установленной на ней направляющей под хпцмянутый стержень, в которой выполнен узел позиционирования платформы, причем в последней выполнен ответный ему элемент, при этом накопитель и механизм перегрузки установлены по разные стороны траектории движения робота..Зак(а 128 с Тираж 66 Ч 11 о.ни енм 11111111 1 нарт(н нни лнл(итг г; но ив(регг ниах и нрц ии,; ри х 11 (.(:(:1 113 Л 5, Мгели(, Ж 1;, Р;енекая н,й, а 4 5 11 рн(вэ ггг нн иа (ате(некий лчГин 11 т и. жнрн(, и 1;грина, 1(1