Система управления поворотом модульного транспортного средства

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 154632 1)5 В 62 П 13/00 АРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ЕТЕНИЯМ И ОЧНРЫТИЯ СССР ССУДпо изоПРИ ГН ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ СВИДЕТЕЛЬСТВ ире- ис- сти я(56) Дистанционная система "Трабоса".для синхронного управления восьмипоставленных рядом транспортныхсредств, - Техническая спецификациЕТ-85, 2611.85.(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПОВОРОТОММОДУЛЬНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА(57) Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения - расшние функциональных возможностей стемы за счет обеспечения возможноперестановки модулей в любое местотранспортного средства. Система управления поворотом колес транспортного средства, составленного из колесных модулей 1, предназначенадля обеспечения кинематически согласованного поворота колес 3 всех модулей, независимо от числа модулейи их местоположения в составе транспортного средства. Верхний уровень5/ Г 5.1.9 СИСТЕМЫ СОДЕРжцт ЗадазЗ 1 ЕЕ УСтРООСТВО 5, соединенное единой 1 сй 20 сгзязц С КажЛЫМ 5 Стр 01 СТзоЬ 6 унраВЛЕцця модул"ч Все у ст 1 зойс тва управ 1 г 1515 модулем образуют ццжззцц уровеньис емь 1 го ц 1 а 1 а;зццжецця Ез кажуезе устройство 6 з 10 дятся эачеця ко- стацт, определяющих местоположеие Модуля и составе транспортного средсеГва, Прц днцжецЕи устростезо 5 вьзра 9 атывает единый .езагю 11 сигнал, про ОРЦЦОЕЕа 11 ЬЦЬ 11 У 15 У ПОВОРОТа РУЛЕ ого нала 2 транспортного средства. Данеы 1 сигнал поступаета каждое устройство 6, в котором с утом чец ко 1 стает,егпя даце)"О мо л сцгцал преобразуется н сцгцал, цроцор П 10 г.Ьць.1 требуемому углу о, поно рота рулевого нала 4 дацОго модуля. Одоремено в устройство 6 поступает сигап, соответствующий Фактическому углу , поворота рулевого вала пацого модуя. При наличии расхож 510 ця между значениями углов ое ц Ь уст,"ройство 6 вырабатывает управляющий сигнал ца исполнительЕый механизм 12 поворота рулевого нала 4 даого модуля. 3 ил,.Изобретение относится к машицоОтроению и может быть использовано 20 в системе управления поворотом колес "1 рацспортного средства,Цель изобретения - расширение функциональцых возможностей системы путем обеспечения возможности перестановки 25 модулей в любое место транспортногосредства.На фиг. 1 показана хема транспортНого средства, составленного из трех Одуле 1, ца фиг, 2 - схема системы управлееця модульным транспортным средством; на фиг. 3 - устройство бло. а разности,Модульное транспортное средство (фиг. 1) состоит из коленных модулей 1 управляемых от рулевого вала 2"1транспортного средства. Каждый колесный модуль содержит поворотное колесо ,3 или группу кицемагисски связанных колес, управляемьгх от рулевого вала 4 10 модуля, Б частном случае рулевой вал2 транспортого средства может бытьсовмещен с рулевьм валом 4 одного измодупеи.Система управления иооротом модупьного транспортного срепства (фиг. 1-3) состоит из .задающего устрозствэ 5 и устройстне 1 6 упза 13 леция модуцем, установленных ;1 а каждом модуле. Устройство 5 со 1 ерж.т датчпк 750 сигала, ропордцоцалього углу поворота рулегзого вала .". Транспортного средстга, генератор 8 пилообразного напряжения компгзратор 9 ц усилцтель 10. Кажпое устройстгО упрагзне 1 ця мо 55 дулем соержцт датик 1сцгць 11 апрог;орциоцальцого угпу поворота рулеого вала 4 м 05 уляесцолц;те 1 ее 1 механизм 12 поворота рулеого вала модуля, два блока 13 кодированя сигца"ла по знаку и величине, дна блокаполусумматора 14, два блока 15 задания констант определя 1 ощих местоположение модуля в составе трацспортцогосредства, блок 16 промежуточьх вычислений, блок 17 перепрограммируемыхзапоминающих устройств дпя определения величины требуемого угла поворотарулевого вала 4 модуля 6, блок 18разности и декоцирующий блок 19.В устройстве 5 первый вход компаратора 9 связан с датчиком 7, второй -с генератором 8, а выход - с усилителем 10, Выход усилителя 10 единойлинией 20 связи ез каждом устройствеуправления модулем соединен с входомблока 13, знаковый выход которого связан с первыми входами блоков 14. Второй вход блока 14 связан с знаковымвыходом блока 15 а выход блока 14соединен с первым входом блока 16.Второй и третий входы блока 16 связаны с адресными выходами соответственно блоков 13 и 15, а выход блока 16связан с первым входом блока 17, второй вход которого связан с адреснымезыходом блока 15, Зцакоеый 1 Выходка 15 связан с вторым входом блока 14,выход которого связан с первым входомблока 18, Второй вход блока 18 связанс выходом блока 17, а третий и четвертый входы - соответственно с знаковым и адресным выходами блока 13.Вход блока 13 связан с датчиком 11,а выход блока 18 через декодирующийблок 19 - с исполнительным механизмом 12,В качестве входящих в систему датчиков поворота рулевых валов могутбыть исгеользовацы датчики потецциомет15463 рического типа, Блоки 15-17 выполнены в виде перепрограммируемых запоминающих устройств (ППЗУ), н которых кодированные сигналы, подаваемые на вход блока, образуют адрес ячейки, в которой хранится код сигнала, подаваемого на выход блока. Для уменьшения количества ППЗУ, входящих в блоки, обработка знаковых сигналон 10 предварительно производится на блоках-полусумматорах. Блок 18 разности состоит из полусумматора 21 и ППЗУ 22.Сигналы с знакового выхода блока 13 кодировки и блока-полусумматора 15 14 поступают на первый и второй входы полусумматора 21 блока 18, выход которого связан с первым входом ППЗУ 22 блока 18. На второй и третий входы ППЗУ блока 18 поступают сигналы с 2 О блока 17 и адресного выхода блока 13. Выход ЛПЗУ является выходом блока 18, Блоки 13 представляют собой аналогоцифровые преобразователи, а блок 19 - цифроаналоговый преобразователь. Уст ройство 5 предназначено для преобразования аналогового сигнала датчика 7 в широтно-модулированный сигнал для передачи по длинным линиям. жение данного модуля в составетранспортногосредства.Углы т исчитают положительными при повороте рулевых валов против часовой стрелки от нейтральногоположения.До начала движения на каждоммодуле (Фиг. 2) переключателями блоков 15 задаются значения констант С иА соответственно. На знаковых и адресных выходах блоков 15 Формируются кодированные сигналы, соотнетствующие знакам и величине задаваемых констант А и С. При движении задающее устройство 5 регистрирует сигнал управления поворотом при помощи датчика 7. Данныйсигнал в устройстве 5 преобразуетсяв широтно-модулированный сигнал, ко"торый является единым задаюшим сигналом для всех устройств управлениямодулей независимо от их числа и местоположения в составе транспортногосредства.ЗО Задающий сигнал с выхода устройства 5 поступает на вход блока 13каждого устройства управления модулем. В блоке 13 сигнал кодируется.Причем на адресный выход подается кодсигнала, соответствующий величинеЫт 1, а на знаковый - знаку углао . Сигнал со знакового выхода блока 13 поступает на первые входы блоков14. На вторые входы блоков-полусумма О торов 14 соответственно со знаковыхвыходов блоков 15 подаются коды знаков констант С и А.На выходе блока 14 Формируетсякодированный сигнал, соответствующийзнаку величины С гоо, который подается на вход блока 16На нторой итретий входы блока 16 подаются коди-.рованные сигналы с адресных выходовблоков 13 и 15, соответствующие величинам 1 Ыти 1 С 1. На выходе блока 16формируется код величины о( т цмугол поворота рулевого вала транспортного средства;, требуемый угол кинематически согласонанного поворота рулевого вала данного модулякоординаты рулевого вала данного модуля в системе координат, в которой ось К проходит через рулевой вал транспортного средства параллельно продольной оси транспортного средства, а ось г - через кинематический центр О поворота; координата Х рулевого вала55 транспортного средства (г - н данной системе ко"тординат); где Х, г 1 гяЫ1+ 1 1 С 1.гд ,1 В блоках могут быть использованыППЗУ типа 573 Рф 4. Условие осуществления кинематически согласованного поворота колес всех модулей транспортного средства относительно единого центра О для каждого модуля (фиг.,1) Хм СЕ От й ОтС 8 ЫЮ 4 В М 4м Хт Ум рот А (1 - Сйот) 29 бУмС- константы, определяющие местополо(энак + или - в знаменателе определяется сигналом на первом входе блока 16). Данный сигнал подается на первый вход блока 17, на второй вход которого подается сигнал, соответст 1546329вующцй величине 1 Л 1блока 15. На выходеруется код сигнала,велцчцне с адресного входаблока 17 формисоответствующий Формула бреСистема управления поворотом модульного транспортного средства, содержащая задающее устройство, включающее датчик угла поворота рулевого вала транспортного средства и устройства управления модулями, каждое Из которых .включает датчик угла пово рота рулевого вала модуля и исполнительный механизм поворота рулевого вала модуля, о т л ц ч а ю щ а я с я теМ, что, с целью расширения функциональн 1 х возможностей системы пут м обеспечения возможности перестановки модулей в любое место трансиэо т ения е ч.е. величине 1 Д 1. Данный сигнал г 1 оступает на первый вход блока 18 разности. На второй вход блока 18 посО иупает сигнал с вь 1 ходаблока 14, котоый соответствует знаку угла о(, Одовременно с выхода датчика 11 сигнал оответствующий фактическому углу р ,оворота рулевого нала данного моду Ья, поступает ця вход кодирующего лока 13, с адресного и знакового ыходов которого кодированные сигнаы, соответствующие знаку и величине гла Я, поступают на третий и чет ертый входы блока 18. В блоке 18 ормируется управляющий сигнал, котоый через декодирующий блок 19 посту 1 ает на исполнительный механизм 12 данного модуля. Б соответствии с сиг 1 алом производится доворот рулевого ала модуля в ту илц другую сторону о устранения рассогласования между глами Ыи в .Использование предлагаемой системы ЗО правления позволяет осуществлять правление транспортным средством еременных размеров и груэоподъемноси, которые определяются числом. модулей, включенных в состав транспорт- З 5ого средства (в зависимости от раэфлеров и массы конкретных перевозимых грузов),портного средства ОнЯ снабжена устЯ- новленн 11 ми В каждом устройстве уряв ления модулем, двумя блоками кодировки, двумя блокамц-цолусумматорамц. двумя блоками задания констант, определяющих местоположение модуля в составе транспортного средства, блоком промежуточных вычислений, блоком перепрограммируемых запоминающих устройств для определения величины угла поворота рулевого нала модуля, блоком разности и декодирующцм блоком, и устанавливаемыми в задающем устройстве генератором пилообразного напряжения, усилителем и компаратором, первый вход которого связан с датчиком угла поворота рулевого вала транспортного средства, второй вход - с генератором пилообразного напряжения, а выход - с усилителем, с которым в каждом устройстве управления модулем соединен вход первого блока кодировки, знаковый выход которого соединен с первыми выходами обоих блоков-полусумматоров, второй вход пер,вого блока-полусумматора соединен сознаковым выходом первого блока задания константы, а выход первого блокаполусумматора соединен с первым входом блока промежуточных вычислений по заданной зависимости, второй и третий входы которого соединены с адресными выходами соответственно первого блока кодировки и первого блока задания константы а выход блока промежуточных вычислений соединен с первым входом блока перепрограммируемых запоминающих устройств, второй выход которого соединен с адресным выходом второго блока задания константы, знаковый выход которого соединен с вторым входом второго блока-полусумматора, выход которого соединен с первым входом блока разностивторой вход которого соединен с выходом блока перепрограммируемь 1 х запоминающих устройств а третий и четвертый входы соединены соответственно со знаковым и адресным выходами второго блока кодировки, вход которого соединен с выходом датчика угла поворота рулевого вала модуля, а выход блока разности через декодирующий блок соединен с исполнительным механизмом поворота модуля,.Касарда Подписно Тираж 45 кав 48 КНТ. ССС зводственно-издательский комбинат "Патент" Гагарина, 1 Государственного комитета по иво 113035, Москва, Ж, Р тениям и открытиямскан наб., д. 4/5