Схват манипулятора

(19) (1 ) Л 4 8 25 1 15/оо СУДАРСТВЕНКЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАЕМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССР В 626947, кл. В 25 3 15/00, 1976.Авторское свидетельство СССР Р 889423, кл. В 25 3 15/00, 1980. (54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт,.св. 9 889423, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен устро ством,индикации состояния нормальн открытого клапана, выполненным в виде микропереключателя, соединенного с клапаном, а губки снабжены устройствами фиксации положениястержней, каждое из которых выполнено в виде плунжера с кольцевымипроточками, смонтированного в дополнительно выполненной полостигубки, и механизма управления перемещением плунжера, при этом дополнительные полости обеих губок связаны между собой через соединяющую магистраль и с рабочими полостями, а устройство индикации состояния клапана связано с устройствамификсации положения стержней обеихгубок, при этом механизм управленияперемещением плунжера устройствафиксации положения стержней губкивыполнен в виде электромагнита свозвратной пружиной.Изобретение относится к манипуляторам робототехнических устройств,мойет быть использовано в схватахманипуляционных роботов и являетсяусовершенствованием технического 5решения по авт.св. 11 889423,Целью изобретения является повышение надежности за счет обеспечения фиксации элементов схвата вмомент удержания объекта манипулирования.На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.Схват манипулятора содержиткорпус 1, в котором установлены две 15поступательно перемещающиеся в направлении изделия губки 2. В цилиндрических глухих отверстиях губокрасположены ряды стержней 3 с поршнями 4, отжимаемые от центра схвата 20.пружинами 5, установленными междупоршнями 4 и закрепленной на губкепластиной 6, Рабочие полости 7 цилиндрических отверстий каждой изгубок заполнены рабочей жидкостью и 25соединены каналами 8. Рабочие полости обеих губок связаны междусобой соединяющей магистралью 9, вкотооой установлен нормально открытый клапан 10, имеющий канал 11 30управления. Губки 2 снабжены устройством фиксации положения стержней,выполненным в виде плунжеров 12,обеспечивающих одновременную изоляцию рабочих полостей всех поршней.друг от друга. Канал 11 соединенс рабочими полостями 7 герез канал 8и кольцевые проточки плунжеров 12,причем в одном из плунжеров 12губки 2 (содержащей клапан 10) одна 40из кольцевых проточек выполненабольшего размера для того, чтобыпри любом рабочем положении плунжераобеспечить постоянную связь канала11 управления с рабочей полостью 7одного из поршней, например крайнего левого в верхней губке 2 Каждый плунжер снабжен механизмом 13управления движением плунжера, выполненным в виде электромагнита свозвратной пружиной, причем еговход подключен к устройству 14 индикации состояния нормально открытогоклапана 10, выполненного в видемикровыключателя, механически связанного с клапаном 10,Схват работает следующим образомВ исходном положении при разведенных губках 2 все стержни 3 поддействием пружин 5 сдвинуты на некоторое одинаковое расстояние отцентра схвата,клапан 1 О открыт,сигнал на выходе устройства индикации 14 отсутствует, рабочие полости7 всех поршней губки через кольцевыепроточки плунжеров 12 сообщаютсячерез каналы 8 между собой и с соединяющей магистралью 9,При сближении губок 2 один илинесколько стержней 3 входят в соприкосновение с объектом манипулирования и перемещаются от центра схвата, вытесняя поршнями 4 рабочуюжидкость и перераспределяя ее черезканалы 8 и соединяющую магистраль 9между рабочими полостями 7 поршней,при этом все остальные стержни смещаются к центру схвата. Процессзахвата заканчивается в момент контакта всех стержней 3 с объектом манипулирования. При дальнейшем сближении губок 2 и увеличении усилиязахвата возросшее в рабочих полостях7 поршней давление подается по каналу 11 управления к торцу клапанаО, который перекрывает соединяющуюмагистраль 9, что вызывает срабатывание устройства индикации состоянияклапана 10, с выхода которого поступает сигнал на вход электромагнитамеханизма 13 управления движениемплунжеров. Плунжеры перемещаются,обеспечивая изоляцию рабочих полостей 7 всех поршней друг от друга, врезультате чего все стержни жесткофиксируются (так как жидкость практически несжимаема) и объект манипулирования оказывается надежнозажатым стержнями,При разведении губок 2 давлениев рабочих полостях 7 поршней падаетв результате наличия постоянной связиканала 11 с рабочей полостью 7 одно-го из поршней, например крайнеголевого в верхней губке, понижаетсядавление в канале 11 управления,клапан 10 открывается, сигнал навыходе устройства индикации 14 исчезает, плунжеры 12 возвращаютсяв исходное положение и стержни 3под действием пружин 5 занимают исходное положение.11 75690 г 7 В Составитель С. Новикедактор А.Гулько Техред А.Бабинец, Корректор М.Самборская е иал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная 265/16 Тираж ВНИИПИ Государст по делам иэобр 113035, Москва, 050 Подписноенного комитета СССРтений и открытий