Манипулятор

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСоциалистическихРеспублик 1 и 779064 Фло делам изобретений и открытийДата опубликования описания 25.11.80(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций во взрывоопасных и опасных производствах, а также может быть использовано в цехах механической обработки, ковки, штамповки, сборки, на операциях перемещения деталей.Известен манипулятор с тремя степенями свободы, содержащий привода, один из которых выполнен в виде силового цилиндра, кинематически связанного с механической рукой, несущей охват 1 Ц. Недостатком этого манипулятора является наличие большого цикла приводов, что усложняет конструкцию.Цель изобретения - упрощение конструкции манипулятора.Указанная цель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительным силовым цилиндром, корпус которого жестко связан с корпусом основного, на внутренней поверхности дополнительного цилиндра выполнен винтовой паз, шток этого силового цилиндра установлен на .штоке основного с возможностью осевого перемещения относительно него, а площадь поршня дополнительного силового цилиндра меньше, чем площадь поршня основного, причем на штоке дополнительного силового цилиндра вы.полнея паз, а на штоке основного силового цилиндра установлены два пальца, один из которых размещен в винтовом пазу дополнительного цилиндра, а второй жестко связан с механической рукой и расположен в пазу штока дополнительного силового цилиндраТакая конструкция позволяет манипуля тору совершить три движения: поступательное перемещение схвата, поворот схвата вокруг оси штока и основного силового цилиндра и ротацию схвата.На чертеже схематически изображен предлагаемый манипулятор.Манипулятор содержит основной силовой цилиндр 1 со штоком 2 и поршнем с первым пальцем 3 и вторым пальцем 4, а также дополнительно - силовой цилиндр 5 с винтовым пазом 6 на внутренней поверх 2 о ности корпуса этого цилиндра и со штоком 7,йа одном конце которого имеется поршень, площадь которого меньше, чем площадь порш,". ня основного силового цилиндра 1, а надругом - выполнен паз 8. Рейка 9нчзыиает силовой цилиндр 5 с механической рукой, установленной в опоре 10. Механическая рука выполнена в виде оси 11, иа которой установлена шестерня 12 и схват 13.Манипулятор работает следующим обра. зом.При движении вниз поршня 2 со штоком, шток 7 дополнительного силового цилинд-. ра 5 с рейкой 9 остается неподвижным, поджатый давлением рабочей среды этого дополнительного силового цилиндра. Вместе со штоком 2 двикется вниз жестко связанная с ним при помощи второго пальца 4 опора 1 О, несущая механическую руку в виде оси 11 с шестерней 12 и со схватом 13,Одновременно шток 2 опускается вниз и вращается вокруг своей оси, благодаря паль цу 3, входящему в винтовой паз 6.При опускании штока 2 шестерня 12 обкатывается относительно рейки 9, жестко связанной со штоком 7 дополнительного силового цилиндра, при этом происходит поворот схвата 13 относительно оси 11, шарнирно установленной в опоре 10, на угол, ограниченный пазом 8. Далее, палец 4 перемещает вниз шток 7 с дополнительного цилиндра 5, преодолевая давление рабочей среды этого цилиндра. Происходит опускание и проворот схвата 13 относительно оси огиовиого цилиндра 1, Возвращение схватав исходное положение происходит в обратной последовательности. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРМо 216548, кл. В 25 1 1(02, 21.09.64,формула изобретенияМанипулятор с тремя степенями свободы, содержащий привода, по меньшей мере 3 один из которых выполнен в виде силовогоцилиндра, кинематически связанного с механической рукой, несущей схват, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен дополнительным силовым 10цилиндром, корпус которого жестко связан с корпусом основного, на внутренней поверхности дополнительного цилиндра выполнен винтовой паз, шток этого силового цилиндра установлен на штоке основного с возможностью осевого перемещения относи З тельно него, а площадь поршня дополнительного силового цилиндра меньше, чем площадь поршня основного, причем на штоке дополнительного силового цилиндра выполнен паз, а на штоке основного авилового цилиндра установлены два пальца, один из 2 ф которых размещен в винтовом пазу дополнительного цилиндра, а второй жестко связан с механической рукой и расположен в пазу штока дополнительного силового цилиндра.15779064 Составитель А, КочетковТехред К. Шуфрич Корректор Л. Иван Тираж 1033 Подписное едактор А. Долнниаказ 7913 Л 9 Я,ВНИИПпо1 3035, Милиал ППП Государственного лам изобретений ква, Ж - 35, Рау Патент, г. Ужго комитета СССР и о 1 крытнй скан наб., д. 4 од, ул. Проектн