Устройство для управления шаговым двигателем

кЯСЕСОЮ "т .1;";т7ВХГП 1 Т ттОП И Н"ИЕИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз Советских Социалистических Республик(23) Приоритет -Опубликовано 25.06.75, Б сударственный комитет овета Министров СССР о делам изобретенийи открытий(53) У 1,К 621.31 3.13-133.3-525С 088,8) ллетець М 23 Дата опубликования описания 05.04) Заявител 54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕН ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЕМ 2 Известны устройства для управления шаговыми двигателями, содержащие распределитель импульсов, соединенный своими выходами со входагми усилителя мощности, регуляторы напряжения на фазах шагового двигателя, триггер знака и схему ИЛИ, выходы которых через схемы И подключены ко входам распределителя цмпульсав.В предлагаемом устройстве для и-кратного уменьшения шага и улучшения качества движения в устройство введены преобразователи код-аналог и дополнительный п-тактный распределитель импульсов, выходы первого и п+1 каналов которого подключены ко входам схемы ИЛИ, а выходы всех каналов дополнительного распределителя импульсов подключены ко входам ,преобразователей 1;од-аналог, выходы которых соединены со входами регуляторов напряжения.На фиг. 1 изображена структурная схема устройства четырехфазного шагового двигателя;,на фиг. 2 приведены временные диаграммы напряжений на элементах схемы для четырехтактцого шагового двигателя при п=3,Шаговый двигатель 1 (см. фиг. 1) подключен своими фазами к,выходам усилителя 2 мощности, управляемого основным респределителем 3 импульсов. Напряжечие на фазах изменяется регуляторами 4 и 5 напряжения,каждыц пз которых подключен к двум фазам, работающим поочередно. Управление регуляторами напряжения осуществляется преобразователямц 6 и 7 код-аналог, подключенными своими выходамц ко входам регуляторов 4 и 5, соответственно. Входы преобразователей 6 и 7 подключены ко всем выходам 2 гг такт- ного распределителя 8, соединенного своим:первым и гг+1 выходами со входами В н Н 10 распределителя 3 импульсов через, схемуИЛИ 9 и две схемы И 10 ц 11. Входы распределителя 8 соединены со входамц триггера 12 направления движения, выходы,которого подключены ко,вторым входам схем И 10 и 11,Устройство работает следующ 11 м образом.При ГОстплеццц цзп льсов ца Вход Лт 11;1 ГГер 12 подает раз 1 зешаощцЙ сцГцал и схему И 10, т. е. обеспечивает прохождецце импульсов с,выходов первого ц четвертого 20 (и+1) каналов распределителя 8 через схемы9 и 10 ца вход В распределителя 3.Суммирование сигналов, поступающих через регуляторы 4 и 5 с преобразователей 6 ц 7, а также с выходов усилителя 2 мощности, 25 обеспечивает на фазах двигателя напряжения с 11, .111, .,1 ц 1, С 1; (с 1,1. фцг, 2).Аналогично осуществляется прохождениесцгцалов и прц поступлении импульсов Р,.на вход Н. В этом случае триггер 12 пере- ЗО ключается в другое положение и разрешаетработу схемы И 11, т. е. обеспечивает прохождение цмпульсоз на вход Н распределителя 3 (реверс двигателя).Ступенчатому изменению напряжений ца фазах шагового двигателя 1 соответствует стуцецчатыц поворот суммарного вектора электромагнитного поля статора и, соответственно, ротора. При каждом перекгпоченцц распределителя 8 величина цапряжения 1, -- Еl) ца фазах двигателя (см. фцг. 2) изменяется ца одну ступень, что соответствует повороту ротора ца величину а, где сх в ш двигателя прц исходной коммутации фаз, а и - число ступеней, ца которое делится исходный шаг.Уменьшение величины шага двигателя, не изменяя скоростных характеристик привода (предельная скорость приводав = а,)= - - Ч п = а = сопМ,й,где а - исходный шаг; , - исходная частота импульсов управления; и и 1 - соответственно новый шаг и частота управления), позволяет увеличить плавность движения и улучшить энергетические показатели.Предлагаемое устройство может быть использовано для управления шаговым двигателем с любым числом фаз при произвольномцелом числе ступеней, на которые осуществляется деление основцого шага. Регуляторы напряжения (см. фцг. 1) могут быть снабжены обратноц связью по току, обеспечивая при этом в фазах двигателя токи, аналогичные по форме напряжениям распределителя 3 (1 - С/ (см. фцг. 2). Поддержание тока в фазах двигателя, це изменяя изложенного характера работы устройства, улучшит динамические показатели привода. 10 Предмет изобретения Устройство для управления шаговым дви- Б гателем, содержащее распределитель импульсов, соединенный своими выходамц со входами усилителя мощности, регуляторы напряжения на фазах шагового двигателя, триггер знака и схему ИЛИ, выходы которых через 20 схемы 11 цодключ ны ко входам распределителя импульсов, отгиаощееся тем, что, с целью и-кратного уменьшения шага и улучшения качества движения, в устройство введены преобразователи код-ацалог и дополнитель ный и-тактный распределитель импульсов, выходы первого ц г+ 1 каналов которого подключены ко входам схемы ИЛИ, а выходы всех каналов дополнительного распределителя импульсов подключены ко входам преобразоЗ 0 вателей код-аналог, выходы которых соединены со входами регуляторов напряжения.474893 Составитель Н. СухоярскаяРедактор А. Морозова Текред М. Семенов Корректор И. Симки аказ 174/336ЦНИИ одписно ов ССС Тип. Харьк. фил. вред. Патент Изд,4 Государственного комитета по делам изобретений и Москва, Ж, Раушская н