Система совместного управления кранами-штабелерами

5 10 15 20 35 1Изобретение относится к подъемно-транспортным системам, а именно к системам управления автоматическими кранами-штабелерами, расположенными на одном пути.Цель изобретения - повышение точности остановки кранов-штабелеров в заданной точке пути и сокращение времени на управление.На фиг. 1 представлена функциональная схема системы; на фиг. 2 - функциональная схема блока согласования; на фиг. 3 - принципиальная схема узла формирования сигнала управления кранами-штабелерами.Система (фиг, 1) включает в себя для каждого крана-штабелера программный блок 1, соединенный с одними его выходами одними входами блок 2 определения вектора скорости крана-штабелера, другие входы которого соединены с датчиками 3 положения крана, а выходы - с блоком 4 управления приводом крана. На выходе датчиков 3 подключен шифратор 5. Эти блоки входят в состав устройства 6 управления каждым краном-штабелером.Каждое из устройств 6 подключено к блоку 7 согласования, который включает в себя на входе сумматоры 8 и 9 (фиг. 2), подключенные выходами к узлам 10 и 11 сравнения, выходы которых подключены к одним и другим входам узла 12 формирования сигналов управления кранами-штабелерами,Узел 12 включает в себя логические элементы ИЛИ 13 и 14 (фиг. 3), подключенные к их выходам одними входами триггеры 15 и 16, элементы ИЛИ-НЕ 17 - 21 и элементы И 22 и 23.Система работает следующим образом, Каждой ячейке по горизонтали соответствует неизменный адрес в двоичном коде, причем нумерация для обоих кранов-штабелеров единая, В каждой ячейке расположен свой индивидуальный адресный бесконтактный датчик, входящий в состав датчиков 3. На кране установлен шунт, длина которого подобрана таким образом, что практически он все время находится в одном из адресных датчиков. При нахождении шунта в зазоре датчика на выходе последнего появляется сигнал, поступающий на шифратор 5, на выходе которого появляется двоичное число, соответствующее местонахождению крана-штабелера по горизонтали. Адрес поступает в блок 1 в параллельном двоичном коде. В нем происходит запись заданного числа. В случае, если с блока 7 пришло разрешение на работу данного крана штабелера, информация в параллельном двоичном коде считывается с блока 1 и поступает в блок 2, В случае отсутствия разрешения, информация об адресе далее в схему не йоступает.В блоке 2 формируется направление движения и сигнал на начало замедления. В связи с повышенной скоростью передвижения 25 30 40 45 50 55 и высокими требованиями к точности оста- нова применяется датчик замедления, срабатывающий от шунтов, установленных в каждой ячейке. Сам датчик замедления установлен на кране-штабелере. Замедление начинает подготавливаться за одну ячейку от заданной, При сравнении одинаковых двоичных чисел за одну ячейку до заданной появляется логическая единица. Логическая единица на одном из входов блока 2 появляется в момент срабатывания датчика замедления, в результате на другом входе блока появляется логическая единица, являющаяся сигналом к замедлению. Сигналы с блока 2 поступают в блок 4, в функции которого входит непосредственное управление приводом. Блок 4 выполнен по типовой схеме реверсивного электропривода.На вход блока 7 поступает информация об исполняемом адресе с блока 1 каждого крана-штабелера, о текущем местонахождении каждого крана-штабелера - с шифратора 5 и некоторые служебные сигналы с блоков 1 и 2.В блоке 7 происходит оценка двух неравенств. П 1+а(П 2,где П 1 - текущее местонахождение первогокрана;П 2 - текущее местонахождение второгокрана;а - расстояние (в ячейках), равноедвум тормозным путям крана.Сравнение числа П 1+а и числа П 2 производится в узле 11. Результат сравненияпоступает в узел 12.А 1+ Ь(А 2,где А 1 - исполняемый адрес первого кранаштабелера;А 2 - исполняемый адрес второго крана;Ь - минимально допустимое расстояние (в ячейках) между кранамиштабелерами (число Ь вводитсяв схему параллельным двоичнымкодом).Суммирование А 1 с константой Ь производится в сумматоре 8, сравнение числаА 1+Ь и числа А 2 производится в узле 12,в котором производится логическая обработка информации, поступающей с узлов 10и 11, а также с блока 2 и блока 1 каждогокрана. Возможны следующие режимы двухкранов-штабелеров.1. При выполнении условия А 1+Ь(А 2обоим кранам разрешается беспрепятственное перемещение, В этом случае на соответствующих выходах узла 12 появится логическая единица, поступающая в блок 1обоих кранов, разрешая считывание с блока 1в схему.2. При невыполнении условия А 1+Ь(А 2крану-штабелеру, получившему адрес позже,движение запрещено. Если это первый кран,то на одном из указанных выходов узла 12появится логический ноль и считывания адреса с блока 1 не произойдет. Если запрещено движение второму крану, то на другом выходе узла 12 появится логический ноль.3. Если на пути у движущегося крана стоит неработающий кран или кран, которому запрещено движение, то он при приближении работающего крана на расстояние а отгоняется. В случае отгона первого крана на соответствующем выходе узла 12 появится логическая единица, т. е в схему управления первого крана поступает сигнал Назад и кран-штабелер принудительно отгоняется. В случае отгона второго крана-штабелера на другом соответствующем выходе указанного узла появится логическая единица, т. е. в схему управления второго крана поступает сигнал Вперед и кран-штабелер принудительно отгоняется. Замедление отгоняемого крана подготавливается тогда, когда работающий кран-штабелер начинает замедление. В этом случае на соответствующем входе блока 2 появится логическая единица и далее замедление осуществляется нормальным путем от датчика замедления, в результате чего кран останавливается в назначенном месте. Если при отгоне крана ему задали адрес и условие А 1+Ь(А 2 выполняется, 1 О то отгоняемый кран следует по заданномуадресу. Это обеспечивается тем, что направление отгона совпадает с направлением, выбранным по адресу и положению крана.Замедление в таком случае производится не по замедлению ведущего крана, а обычным путем.ель Г. КоВерес 4/5тная,Составит Техред И.Тираж 870 И Государственн делам иэобрете Москва, Ж - 35, П Патент, г, У едактор М. Петрова аказ 6320/17 ВНИИП по 113035,филиал ППневаКорректор М. ДемчиПодписноетета СССРкрытийнаб., д.л. Проек 4 ого коми ний и отРаушская жгород, у