Система уменьшения бортовой качки и рыскания по курсу судна

О П И С А Н И Е (а 903813ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИ НВЛЬСТВУ Союз Советски нСфцивпистнчвскиеРеспублик(22)Заявлено 19,03,79 (21) 2738029/18-24с присоединением заявки ЭЙ(5)М, Кл. 6 65 0 1/08 Ъеударстеанный кемтет СССР о делам зоеретенноткрытй(53) УДК 62- -50(088.8) Дата опубликования описания 10.02.82(54) СИСТЕИА УИЕНЬИЕН 11 Я БОРТОВОЙ КАЧКИ И РЫСКАНИЯ ПО КУРСУ СУДНАфИзобретение относится к устройст-. вам автоматического управления подвижными объектами, в частности к устройствам для управления движением морских судов.Известна система умерения дестаби-, лизирующих параметров движения судов, содержащая различные датчики параметров движения, сумматоры, а также исполнительные механизмы рулевых машин, снабженные блоками обратной связи 11.Однако в этой системе при помощи закрылков стабилизируют одновременно высоту центра тяжести и дифферент, что обуславливает быстрый износ исполнительного механизма и рулевой машины, так как каждый из органов управления движением в течение всего времени управления движением принимает участие в стабилизации нескольких параметров движения судна.Наиболее близкой к предлагаемой является система стабилизации бортовой качки и курса судна, которая содержит авторулевой с сумматором на входе исполнительный механизм рулевой машины, блок обратной связи, дат чики угла и угловой скорости рыскания и блок выработки сигнала, пропорционального углу бортовой качки, соединенные с соответствующими входаии сумматора авторулевого. Кроме то- го, система содержит блок выработки сигнала угловой скорости качки, выход которого соединен также с одним.из входов сумматора авторулевого 1 2Недостатком известной систеиы яв" ляется недопустимо большая загрузка рулевого привода при неспокойном море, приводящая к понижению надежности работы системы.Цель .изобретения - повышение на-. дежности работы системы.Эта цель достигается тем, что систеиа, содержащая датчики угла и угловой скорости рыскания, подклю" ченные к первому и второму входаи903813где первого сумматора, третьим входом связанного с выходом блока обратной связи, а .выходом - со входом исполнительного механизма, а также датчики угла и угловой скорости крена, содержит последовательно соединенные второй сумматор и ключ, последовательно соединенные третий сумматор, усреднитель и пороговый элемент, а также инвертор и блок выделения мо дуля, входами подключенные к выходу датчика угла крена, а выходами ко входам третьего сумматора, выход порогового элемента связан сб вторым входом ключа, выходом подключенного 1 З к третьему входу первого сумматора, причем выходы датчиков угла и угловой скорости крена связаны со входами второго сумматора.На чертеже изображена блок-схема 20 предлагаемой системы.Система содержит датчики 1 угла в угловой скорости рыскания (обьединены), датчик 2 угла крена, датчик 3 угловой скорости крена, первый сумматор 4, авторулевой 5 и исполнительный 6 механизмы, рулевая машина 7, блок 0 обратной связи, второй 9 и третий 10 сумматоры, ключ 11, инвертор 12, блок 13 выделения модуля, Зо усреднитель 14 и пороговый элемент 15.Система работает следующим образом. Сигнал рассогласования по курсу и З угловой скорости от датчика 1 поступает на первый сумматор 4 авторулевого механизма 5, Сигналы с датчиков 2 и 3 угла крена и угловой скорости крена поступают на первый сум- фО матор 4 пока ключ 11 открыт. Открытие ключа 11 будет при поступлении сигнала с выхода порогового элемента 15, выпопненного в виде триггера Шмидта. Порог срабатывания выбирают, исходя из допустимых колебаний угла бортовой качки, т.е, на вход порогового элемента 15 поступает сиг нал 43Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент США И 3137260,кл. 144-66.5, 1970.2. Авторское свидетельство СССР8 548842, кл. О 05 О 1/08, 1975(прототип),0 =1 К(/6-6 ) - 0 ДИ,оУ 40 - допустимая дисперсинбортовой качки;9 - угол крена;Т и ( - постоянная времени икоэффициент передачи усреднителя 14,Таким образом, ключ 11 пропускаетсигналы бортовой качки от датчиков 2и 3 на вход первого сумматора 4 только тогда, когда на второй вход ключа 11 будет поступать не нулевой сигнал с выхода триггера Имидта 15, появляющийся при волнении моря повышеннойинтенсивности, т.е. когда уменьшениебортовой качки наиболее целесообразно.Использование изобретения позволяет увеличить срок службы авторулевого и рулевой машины.Формула изобретенияСистема уменьшения бортовой качкии рыскания по курсу судна, содержащая датчики угла и угловой скоростирыскания, подключенные к первому ивторому входам первого сумматора,третьим входом связанного с выходомблока обратной связи, а выходомсо входом исполнительного механизма,а также датчики угла и угловой скорости крена, о т л и ч а ю щ а я с ятем, что, с целью повышения надежности работы системы, она содержит последовательно соединенные второй сумматор и ключ, последовательно соединенные третий сумматор, усреднительи пороговый элемент, а также инвертори блок выделения модуля, входами подключенные к выходу датчика угла крена, а выходами - ко входам третьегосумматора, выход порогового элементасвязан со вторым входом ключа, выходом подключенного к третьему входупервого сумматора, причем выходы дат-,чиков угла и угловой скорости кренасвязаны со входами второго сумматора..Тираж 907 ВНИИПИ Государственног по делам изобретений 13035, Москва, Х, РаЗаказ 113/2 комитет открыт кая на лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектна