Шарнир манипулятора полетучего

Союз Советскик Соцналнстическик РеслублнкОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОНУ СВ ЕТЕЛЬСТВУ(51)м, кл,з В 2517/00 ГосударственнмЯ комнтетСССР но дедам нзобретеннЯ н открытнЯ(72) АвторА,И. Полетучий 4) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА ПОЛЕТУЧЕГ я - уменьшение га е конструкции шар-,Изобрстроениюв манипулмах, звеотносителв плоскоИзвесдержащийволновойчу, а таный по олятора осится к машиноыть использовано в других механиздолжны совершат вляемое движение изобрете и упроще тение оти можетяторах нья которыхьное упртиен шарнивал, сморедукторже двигаи предыд и а шар ма тир10 ипузвестного шарнираы и сложность конс тато габа большие рукции. Объя известн арами передач констру работостся это тем, что шарнира определя ческого колеса з которые устанавл ивно, а не иэ усл собности. абарит ся раз чатойаются й его няегоони ив ов рименяется с генерато"я и гибким бьями. Тара и гибкого ра сложны нипулятора, соованные на неми зубчатую передаель, установлен"ущего звена ман В известном шарнире также волновой редуктор ром внешнего расположен колесом с внутренними э кие конструкции генерат колеса волнового редукт для изготовления,Для достижения поставленной цели нир снабжен торсионным валиком, а на валу и в оболочке гибкого колеса волнового редуктора выполнены соосные отверстия, при этом зубчатая передача расположена внутри гибкого колеса, а ее ведущее колесо установ-, лено в отверстии вала и связано с двигателем через торсионный валик, расположенный в отверстиях этого вала и оболочки гибкого колеса волнового редуктора.На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипулятора 1 на фиг.2 - шарнир манипулятора, разрез, общий вид.Шарнир манипулятора содержит звенья 1 и 2. Внутри звена 1 вдоль его оси установлен двигатель 3, связанный посредством конических зубчатых колес 4 и 5 с волновым редуктором, имеющим генератор б волн внутреннего расположения, который установлен внутри гибкого колеса 7, неподвижно закрепленного на валу 8, жестко связанном со звеном 1. В валу 8 выполнено отверстие 9 в которомна подшипниковых опорах 10 установлен вал 11 ведущего зубчатого конического колеса 4. С двигателем 3вал 11 конического колеса 4 связанпри помощи торсионного валика 12,проходящего через отверстие 13, выполненное в оболочке гибкого колеса7 волнового редуктора и через отверстие вала 8, Зубчатое коническоеколесо 5, зацепляющееся с колесом 4,связано с генератором б волн, смонтированным на подшипниковых опорах14, установленных на валу 8. С зубьями гибкого колеса 7 зацепляются зубьяжесткого колеса 15, связанного созвеном 2Посредством подшипниковыхопор 16, установленных,в жестком колесе 15, и посредством подшипниковыхопор 17, установленных в крышке 18,звено 2 опирается на вал 8,Шарнир манипулятора работает следующим образом.От двйгателя 3 через торсионный валик 12 и вал 11, зубчатыеколеса 4 и 5 генератор б волн получает вращение. Генератор б деформирует гибкое колесо 7. Вследствие деформации неподвижно закрепленного гибкого колеса 7 и его зацепления с жестким колесом 15 последнее получает вращение и сообщает его звену 2. Таким образом, звено 2 совершает поворотное движение в плоскости относительно звена 1. Применение предлагаемого шарнира(соединения звеньев манипулятора) позволяет получить положительный эффект, заключающийся в значительномгуменьшении габаритов шарнира, так как зубчатая передача расположена внутри гибкого колеса волнового редуктора, и упростить конструкцию.Формула изобретенияШарнир манипулятора, содержащийвал, смонтированные на нем волновойредуктор и зубчатую передачу, а также двигатель, установленный по оси15 предыдущего звена манипулятора, о т"л и ч а ю щ и й с я . тем, что, сцелью уменьшения габаритов и упрощения конструкции, он снабжен торсионным валиком, а на валу и в оболочке20 гибкого колеса волнового редукторавыполнены соосные отверстия, приэтом зубчатая передача расположенавнутри гибкого колеса, а ее ведущееколесо установлено в .отверстии валаи связано с двигателем через торсионный валик, расположенный в отверстиях этого вала и оболочки гибкогоколеса волнового редуктора,Источники информации,ЭО принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРпо заявке 9 2702190/25-08,кл. В 25 Т 17/00, 1979.885002 каз 10405/21 Тирак 1093 Подпи ВНИИПИ Государственного комитета по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., н С 4/5 П фПатент, г, Ужгород, ул. Проектная,Фили Составитель А. Кочетков едактор Л. Филь Техред Ж.Кастелевич Корректор Н Ст