Способ позиционирования выходного звена гидродвигателя

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК.Юд16767 51)5 Р 15 В 11/1 САНИЕ ИЗОБРЕТ нитепьного механизм нате. Цель изобретени сти позиционировани влияния изменения н устройства 3 компен грузки позволяет ум выбега от величины быстродеиствие, обу шириной щели враща ющего гидрораспреде ем фрикционного тор моментом, превышаю мент гидродвигатепя ное звено 1, тем с нежелательное перем Гераьев ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПОИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Ростовский-на-Дону институт сехозяйственного машиностроения(56) Авторское свидетельство СССРМ 1280207, кл, Р 15 В 11/12, 1985.(54) СПОСОБ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ВЬХОДНОГО ЗВЕНА ГИДРОДВИГАТЕЛЯ(57) Изобретение м.б, использовано в станкостроении для останова и фиксации испол а в заданной коордия - повышение точноя путем компенсации агрузки. Применение сации изменения наеньшить зависимость нагрузки и увеличить сповпенное конечной ющегося дросселирупителя 7. Включенимоза 4 с тормозным щим вращающий мо, фиксируют выходамым исключая егоИзобретение относится к машинос. роению, в частности к средствам гидродвтомагики, и может быть использовано в Станкостроении для остановки и фиксации исполнительноо механизма в заданной координации.Целью изобретения является повыше,ние точности позиционирования путем компенсации влияния изменения нагрузки,На фиг.1 представлена блок-схема устройства позиционирования вь 1 ходного звена гидродвигателя, реализующая предложенный способ; на фиг,2 - законыизменения нагрузки, перепада давлений на гидродвигателе и приращения угла коррекции; на фиг,З - законы изменения угла поворота установочной части гидрораспре, делителя, величин открытия щели, давленияуправления и момента сопргивления,Выходное звено 1 гидродвигателя 2 кинематически связано с устройством 3 компенсации изменения нагрузки и фрикционным гидроуправляемым тормозом 4. Устройство 3 включает преобразователь 5 перепада давления Рн и Рсд в изменение угла коррекции Ьъ и сумматор б угла коррекции Ьр с углом поворота ф) звена 1, Устройство 3 кинематически связано с вращающимся дросселирующим гидрораспределителем 7, состоящим из элемента 8 сравнения скорректированного угла поворота р с заданным углом уд в котором производится позиционирование, и порогового элемента 9, вырабатывающего сигнал давления управления Ру при совпадении у,к и (рзар К выходному звену 1 гидро- двигателя 2 прилагается возмущающий момент нагрузки Мн. Гидродвигатель подключен к напорной 10 и сливной 11 линиям. Способ реализуется следующим образом.Перемещением установочной части, например гильзы вращающегося дросселирующего гидрораспределителя 7, выставляют необходимую точку позиционирования гедд и включают гидродвигатель 2, Выходное звено 1 приходит в движение, В зависимости от нагрузки Мн изменяют давления Рн и Рс в линиях 10 и 11, которые подаются на преобразователь 5 устройства 3, вырабатывающего сигнал, равный углу р,ф При увеличении нагрузки М в момент времени т 1 фиг.2) увеличивается перепад давления Рн= Рн - Р,л на гидродвигателе 2. Этот перепад давлений увеличивает угол коррекции ар на выходе преобразователя 5, который, суммируясь в сумматоре б, корректирует пройденный гидродвигателем путь ф) по закону рст) =- гр (1) - Ь р(Мс), где М -момент сопротивления на вь 1 ходном звене 1 гидродвигателя 2, равный Мс = Мн + Мт, при этом момент тормоза 4 равен нулю, так как при движении гидродвигателя 2 тормоз 4 выключен. В результате точка подачи команды на позиционирование сдвигается на величину Ь рн, компенсируя сокращение выбега при увеличении нагрузки М, Команда на позиционирование подается позже,При достижении углом поворота у 3(т) заданного значения (фиг,З),уЬ,л открывается щель 5 элемента 8 сравнения вращающегося гидрораспределителя 7, Срабатывает пороговый элемент 9 и подает давление управления Ру на тормоз 4, Тормоз 4, включаясь, увеличивает момент сопротивленияМ.- на выходном звене 1 гидродвигателя 2,Это увеличение передается через устройиство 2 компенсации изменения нагрузки навращающийся гидрораспределитель 7, внося запаздывание на дальнейшее открытиещели 5. При достижении равенства Мс ==Мор макс. (Мвр макс - максимальный вращающий момент на выходном звене 1 гидродвигателя 2 при заданном давлениипитания) в момент времени И прекращаетсяизменение перепада давления ЬР на гидродвигателе 2 и устройство 3 компенсацииизменения нагрузки перестает действовать,входя в режим ограничения. Начинаетсядальнейший рост щели 5 до полной остановки выходного звена 1 гидрораспределителя7 в момент времени тэ. Точность позиционирования данного привода зависит от ве-.личины щели Я вращающегося гидрораспределителя 7, Чем меньше ширина щели,тем выше точность позиционирования, Однако уменьшение ширины щели ограниченоускорением торможениятак как привод может не остановиться при проходке узкойщели 5. На участке активного торможения, привод обеспечивает поддержание постоянным ширины открытия щели на участкепрактически от тз до т 4, что равносильноувеличению ширины щели на величинуЬфиакс - ЬЪПри этом можно уменьшить ширину щели для повышения точности позиционированияна эту величину, при заданнойскорости выходного звена 1 гидродвигателя2 либо при той же точности позиционирования увеличить скорость выходного звена 1,повысив быстродействие привода,Использование предложенного способа позволяет применить позиционный привод вместо следящего, имеющего большуюсложность и стоимость, с одновременнымулучшением динамических характеристик, 1576740поскольку при большой инерционной нагрузке торможение путем перекрытия напорной и сливной линии гидродвигателейстановится малоэффективным за счет внутренних перетечек. Применение. устройства 53 уменьшает зависимость выбега от величины нагрузки и увеличивает быстродействие,обусловленное конечной шириной щеливращающегося дросселирующего гидрораспределителя 7, Включением фрикционного тормоза 4 с тормозным моментом,превышающим вращающий момент гидродвигателя 2, фиксируют выходное звено 1,тем самым исключая его нежелательные перемещения. Такая мера повышает безопасность работы привода,Формула изобретенияСпособ позиционирования выходногозвена гидродвигателя путем открытия щеливращающегося дросселирующего гидрораспределителя и подачи команды на фрикционный гидроуправляемый тормоз, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования путем компенсации влияния изменения нагрузки, команду на открытие щели подают со смещением по пути, определяемым разностью давлений в напорной и сливной линиях гидродвигателя, который при позиционировании не отключают, а фрикционный гидроуправляемый тормоз включают на тормозной момент, превышающий максимальный вращающий момент гидродвигателя при совпадении заданного угла поворота с пройденным с учетом упомянутой задержки, при этом ширину открытия щели поддерживают постоянной со времени подачи команды на ее открытие до времени достижения моментом сопротивления величины максимального вращающего момента гидродвигателя эа счет обратной связи по моменту сопротивления.1576740Составитель В.Коваль Редактор Г.Гербер Техред М.Моргентал Корректор Н.Ревс каз 1839 Тираж 533 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5оизводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина