Способ управления задними колесами транспортного звена

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВЯДИТВЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Реслублик) М. Кл.1 1 8027 В 62 Р 7/06 я в к,е -с присоединением (23) Приоритст -Оцл)лико 5 ююударютвеккый кюкктет СССР пп делам иэобретенкй и юткрыткйллетень33 53) УДК 629.113. .014.5 (088.8) о 05 Л)9.(9. ата опубликования описания 15.09.79(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ЗАД 111 Ч 11 КО,1 ЕСЛ ТРАНСПОРТНОГО ЗВН 1 ЛЦел ся уст именно рения з ция цер дороги цессе г 1 зобретения являетых недостатков, а возможности повтотраектории движеависимо от рельефа остей звена в прою настоящего анение указанн - обеспечение адними колесами едних колес нез и перемены скор оро Изобретение относится к управлению прсимущественно длиннобазцыми одиночными автотранспортными звеньями или звеньями, входящими в состав длиццобазцого или многозвенного автопоезла.Известен способ управления колесными осями автопоезда, заключающийся в том, что в управляемую связь вводят сигнал, пропорциональный углу поворота предшествующей колесной оси, и поворачивает управляемую колесную ось на угол, равный алгебраической сумме угла поворота предшествующей колесной оси и угла складывания предшествую ши х вагонов 1.Недостатком данного способа является то, что на переходных режимах поворота появляются смещения, достигающие большой величины у длиннобазных и многозвенных автопоездов. Кроме того, этот способ неприменим для управления задними колесами одиночного транспортного звена.Известен также способ управления задними колесами транспортного звена, поворотами относительно рамы звена, заключаюшийся в том, что определяют угол поворота очередных колес, задерживают сигнал,пропорциональный углу цогорота на время прохождения задними колесами пути запаздывания, равного расстоянию до передних колес 2 . Недостатком данного сцосооа является 5 то, что оц применим для управления толькопереднпмц колесамц прицепов или колесами независимой поворотной тележки, на которую шарнирно опирается грузонесушая рама прицепа или полуприцепа. Этот способ не обеспечивает движение задних колес при)оцена по траектории движении передних колес. Кроме того, этот способ неприемлем дляправления задними колесами одиночного транспортного звена илц колесами полу- прицепа, колеса которых поворачиваются относительно рамы звена, а не объединены в независимую поворотную тележку.683942 Формула изобретения 3Указанная цель достигается тем, что, перед задержкой сигнала определяют угол поворота рамы звена и поворачивают задние колеса на угол, полученный сложением угла поворота рамы звена с углом поворота передних колес и вычитанием из получ 1 нного значения после задержки сигнала, угла поворота рамы звена.На фиг. 1 изображена принципиальная схема движения одиночного транспортного звена в момент поворота, на фиг. 2 положение звена после прохождения задними колесами пути запаздывания.Сигнал, пропорциональный углу поворота колес 1, алгебраически складывают с сигналом, пропорциональным углу поворота рамы 2. Суммарный сигнал задерживают на время, необходимое для прохождения задни ми колесами 3 пути запаздывания, равного пути до передних колес 1. Из задержанного сигнала алгебраически вычитают сигнал, пропорциональный углу поворота рамы 2 и поворачивают задние колеса 3 ца угол, пропорциональный этому сигналу.Рассмотрим положение транспортного звена в повороте, в положении, при котором передние колеса 1 находятся в произвольной точке а траектории. Передние колеса 1 повернуты ца угол 3, относительно тз рамы 2 и совпадают цо направлению с касательной к траектории.Угол каклона касательной к первоначальному направлению Хо будет равен алгебраической сх мме: Чп= 1 +"где Ч - угол поворота рамы звена относительно первоначального направления. Пусть задшц колеса 3 движутся по траектории передних колес 1. Тогда, после прохождения пути запаздывания задние колеса располо- з 1 жятся в точке а траектории и будут повернуты ця угол ср Но справедливо и такое положение: если задние колеса 3 все время поворачивать ца угол Г, задержанный ня время прохождения задними колесами гути азапаздывания, то задние колеса будут двигаться по траектории передних. При этом угол поворота задних колес 3 относительно рамы 2 определится алгебраической разностью: З = с(с) - ргде: тз - время задержки,ср(хю ) - задержанный угол р Использование данного способа позволяет создать высокоманевренные транспортные средства, что позволяет в свою очередь транспортировать по существующей дорожной сети крупногабаритные неделимые грузы, т. е. повысить производительность труда и снизить себестоимость транспортировки,Способ управления задними колесами транспортного звена, поворотными относительно рамы звена, заключающийся в том, что определяют угол поворота пере них колес, задерживают сигнал, пропорциональный углу поворота на время прохождения задними колесами пути запаздывания, равного расстоянию до передних колес, отличаюи 1 ийся тем, что, с целью обеспечения возможности повторения задними колесами траектории движения передних колес, независимо от рельефа дороги и перемены скоростей звена в процессе поворота, перез, задержкой сигналя определяют угол поворота рамы звеня и поворачивают задние колеся ня угол, полученный сложением угла поворота рамы звеня с углом поворота передних колес и вычитанием из полученного значения, после задержки сигнала, угла поворота рамы звена.Исто гцики информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР Ло 52175, кл. В 62 1 Э 13/02, 976.2. Лвторское свидетельство СССР Мо 446448, кл. В 62 О 06, 1970., г. Ужгоро И Госуд по делам 113035, Москва,илиал П П П и ПатенРедактор К. БородиЗаказ 57645ЦНИИП омите отк кая д, улалмык Корректор Е,ПодписноеР та СС ытий аб., д Прое