Следящая система

Союз Советскии Социалистических РеспубликОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ 11 64399 ОР СКОМУ СВИДВТВЛЬСТВ 1) Дополнительн е к авт, свид.ву)М. Кл 22) Заявлено 0 05 В 11/40 с присоединением заявкиГосударственный комитет ссса(23) Приори ло делам изобретен и открытий убликовано 05.01.79 бюллетень1та опубликования описания 08,01,79. Супяев Дальневосточный Ордена политехнический инстит(71) Заявит ние относится менно к следящными двигателя со входом измери выход тахогенера огласования,а через второй выпр одом блока тель единен с ервым орого к перв сравнения, выход котйый блок" подключенка умножения, выхо рез релейу входу блом теля черезинтегратор ен со втовыход ко входу с ум ил поси довательно сое тий выпрямител ине ь соеди пожени рым входом блока умторого подключен коматора 21Недостатками извтемы являются ее нималое быстродействи естной следящей сионадежность и Фзаключается в поф.и быстродействия Бель изобретенивы шенин надежности истемы. Эта дель достигается тем, что в иэестной следящей системе выход треьего выпрямителя соединен со вторым ходом блока сравнения.На фиг. 1 приведена структурная схема следящей системы с бесконтакгным двигателем постоянного тока иа Изобрете к области автоматики, а и им системам с бесконтакт ми постоянного тока.Известны следящие системы с бесконтактными. двигателями постоянного тока, в которых для улучшения качества переходных процессов используется коммутация связей между элементами 1.Из известных следящих систем наиболее близкой по технической сущности является следящая система, содержащая измеритель рассогласования, выход которого через последовательно соединенные усилитель и первый выпрямитель соединен с первым входом сумматора, выход которого через широтно-импульсный модулятор подключен к первому входу бесконтактного двигателя постоянного тока, выход усилителя через блок реверса двигателя соединен со вторым входом бесконтактного двигатели постоянного тока, вал которогв кинематически соединен с тахогенератором и через редуктор 1 рудового Красного Знаменим. В. В. Куй шевафиг. 2 и 3 - графики, характеризующие работу следящей системы, где; измеритель рассогласования - 1, усилитель - 2, блок реверса двигателя - ,3, интегратор - 4, первый выпрямитель - 5, сумматор - 6, 5 блок умножения - 7, второй выпрямитель - 8, широтно-импульсный модул лятор - 9, бесконтактный двигатель ,постоянного тока - 10, редуктор - 11, трхогенератор - 12, третий выпрямитель - Щ блок сравнения - 14 и келейный блок - 15, входной угол - 81 ф выходной угол в системе-прототипе - Яс, выходной угол в предложенной системеВс, напряжение на выходе второго выцрямителя -0 , напряжение на выходетретьего выпрямителя -3 и скорость входной оси -Я;Измеритель рассогласования 1 выявляет разность 8 входного Яи выходного 20 9 О углов, которая преобразуется и усиливается усилителем 2. Выход этого усилителя подключен к блоку реверса двигателя 3, к интегратору 4 и через первый выпрямитель 5 - к одному из входов сумматора 6, ко второму входу которого подключен выход бпока умножения 7. На один из входов этого блока через третий ,выпрямитель 13 подключен, выход интеГратора 4, 30Выход сумматора 6 соединен со входом широтно-импульсного модулятора 9, который регулирует частоту вращения бесконтактного двигателя постоянного тока 10, который через редуктор 11 связан 35 с измерителем рассогласования 1.На валу двигателя, укреплен тахогенератор 12, который через второй вы:рямитель 8 подключен к одному входу блока сравнения 14, ко второму входу которо б го подключен выход третьего выпрямите ля 13 еВыход блока сравнении 14 через релейный блок 15 подключен ко второму входу блока умножения 7.45Следящая система работает следующим образом. При подаче скачкообразного входного сигнала появившееся в результате этого рассогласование приводит в надлежащее положение блок реверса двигателя 50 3 (фиг. 1), и двигатель 10 отрабатывает это рассогласование. Параметры системы выбира 3 огся так, что до момента согьласования осей=14(фиг. 2) напряжение на выходе второго выпрямителя 8 боль ше напряжения нй выходе третьего выпрямителя 13, т. е.О) 01. В результате этого релейный блок 15 иаходится в положении "Оф и интегратор 4 отключен от контура системы. Поэтому переходной процесс В предлаГаемом при воде в интервале 01 11 протекает так же, как и в системе-прототипе.В момент времени 1= 11 рассогласование 8 меняет свой знак, блок реверса дВигателя 3 переключается и дВиГатель 10 переводится В режим торможения.Одновременно, при 1=Ц. 1 сравнивается с 1 О 8 1 у и в приВоде ВОзникает скользящий режйм. Сущность этого режима состоит в следующем. Как только 1 О1 Орелейный блок 15 переводится в состояние "1", интегратор 4 через третий выпрямитель 13 и блок умножения 7 подключается к сумматору 6 и интенсивно тормозит двигатель 10. При =1 скорость двигателя становится равной нулю, и двигатель на интервале 1 1 разгона 2 Эется в обратную сторону.Однако при опятьО 1=О 1 и интегратор 4 вновь отключается, скорость уменьшается на интервале 15,и т. д, до полного согласования осей, Таким образом, особенность системы состоит в тОм 9 что после перВОГО СОГласоВания осей двигатель интенсивно тормозится за счет периодического подключения интегратора ошибки. В системе-прототипе скользящий режим возникал лищь после полной остановки двигателя, поэтому переходный процесс в ней характеризуется большей колебательностью и временем переходного прсьцесса (кривая 6 на фиг, 2). Аналогичным образом привод работает и при линейной заводке, Как видно из фиг. 3, в этом случае на интервале 01 интегратор 4 отключен от контура системы, но, нйчи/ная с ( = т, , он также периодически подключается в скользящем режиме, пока неустановятся равенства 91 =8 о,й;=ор, О 4,10 1 с , при которых сйстема без средней составляющей ошибки отрабатывает линейное входное воздействие.В системе-прототипе скользящий режим возникает в момент времени 1=1 приОй 1408, , т. е. раньше, чем вОпредлагаемой системе, и протекает при меньшем значении скорости двигателя, поэтому в системе прототипе переходный процесс заканчивается позже.Таким образом, благодаря подключению третьего выпрямителя 13 на входблока сравнения 14 удается упростить систему-прототип, исключив тахогенера641399 Составитель Г, РоманчВ. ЛУкин ТехРед Н Еабурка нкоКорректор. М. Демчи ж ФСФтвенного комбретений и открва, Ж, Р 11/42 Тир ЦНИИПИ Государс по делам изо 113035,МоЗаказ Подписноеета СССРытийущская наб., д, 4 ал ППП Патент", г. Ужгород, ул. П тор на ее входной оси и выпрямитель, и одновременно увеличить быстродействие. Формула изобретения 5 Следящая система, содержащая измеритель рассогласования, выход которого через последовательно соединенные усилитель и первый выпрямитель соединен с О первым входом сумматора, выход которого через широтно импульсный модуля.тор подключен к первому входу бесконтакчь ного двигателя постоянного тока, выход усилителя через блок реверса двигателя соединен со вторым входом бесконтактного двигателя постоянного тока, вал кс- торого кинематически соединен с тахо- генератором и через редуктор - со входом измерителя рассогласования, выходЮе 1ф тахогенератора через второй впрямительсоединен с а первым входом блока сравнения, выход которого через релейный блокподключен к первому входу блока умножения, выход усилителя через последовательно соединенные интегратор и.третий выпрямитель соединен со вторымвходом блока умножения, выход которого подключен ко второму входу сумматора, о т л и ч а ю ш а я с я тем,что, с целью повышения надежности ибыстродействия системы, в ней выходтретьего выпрямителя соединен со вторым входом блока сравнения,Источники информации, принятые вовнимание при зкспертизе:1. Авторское свидетельство СССР