Пространственный пантограф

ОП ИСАНИЕИ ЗОЬееЕТЕ Н ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(45) Дата опубликования описания 01,08,7 53) УДК 621.92194(088,8)ЮЮэретевне венететФеветв Меввтрее СССРее див ееебретеееи етхрытих В, М, Якушев, С. М. Раздольский и 3 вмцарашвили(72) Авторы изобретения билисский научно-исследовательскийпромышленности(54) ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ПАНТОГРА Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам, предназна- . ченным,для пр остранственного копирования," ивн, при фрезерных работах, и может быть использовано в деревообрабатывающей промышленности в коьструкциях фрезерно-копировальных станков, в также в качестве маннттуляторв.По основному авт.св.417266 известен пространственный пантограф, со а держащий кинематически связанные между собой задакхцую и исполнительную группы, выполненные в виде трех шарнирных цилиндров, расположенных во взаимно перпендикулярных направлениях, рабочие нолости которых, находящиеся на одноименных осях, соединены мвслопроводами, причем отношение плеч шарниров от точки крепления цилиндров до соответствующих . центров подобия выполнено равным отно 26 шению рабочих полостей цилиндров задаю шей и исполнительйой групп.Недостатком пантографа является низкая точность копирования из-за утечек масла через уплотнения поршней в ци линдрах. Кроме того, при копировании отсутствует идентичность перемещения штоков и групп цилиндров задающей и исполнительной систем (так при движении. центра подобия задающей системы и сторону шарнирного закреплению цилиндров, центр подобия исполнительной системы движется в сторону, противоположную шарнирному закреплению цилиндров исполнительной системы), Это связано с тем, что при втягивании штоков вцилиндрызадв дающей системы штоки цилиндров исполнительной системы выходят из цилиндров. Отсутствие идентичности перемещения в работе двух систем в случае значительного разнесения центров подобия при расположении в этих центрах шуца и фрезы при объемном копировании затрудняет работу, так как оператор, копируя изделие щупом, расположенным в центре подобия задающей системы, не может проконтролировать зону перемещения цилиндров и штоков, связанных с инструментом, рвс положекньтм в центре подобия исполнитель.нойсистемы. Это может привести к аварийрийной ситуацйи и поломкам инструментаБелью изобретения является повышение точносги копирования,Для этого цилиндры задающей и исполнительной систем выполнены с двухсторонними штоками, причем обе рабочие полости каждого из цилиндров задающей системы соединены маслопроводами с полостями соответствующего ему и распо дожениого по одноименной оси цилиндра исполнительной системы, а каждый иэ маслопроводов связан через обратный клапан с аккумулятором. Ддя достижения идентичности перемещений групп цилиндров задающей и исполнительной систем рабочие полости цилиндров, находящихся на одноименных осях, соединены масдопроводами накрест.Иаличие в пантографе аккумулятора О сйяэаееного обратнымн клапанами с масло проводами, а через них и с рабочими полостямп групп цилиндров задающей и исиОлпптельной систем позволит компенси. ровать утечку и поддерживать в каждой из гидросистем, включающей маслопровод и полости цилиндров обеих систем постоянное давдепиеф Иа чертеже изображена схема пред 30 лагаемого пантографа.Три шаркрис закрепленных цилиндра 1,2 и 3 с пвухсторонними штоками, расзположеннык во взаимно перпендикулярнык направлениях с поршнями 4 одинакового диаметра и штоками 5, соединены между собой шарниром 6 (центр подобия) и об разуют задающую систему цилиндров.Аналогично первым трем цилиндрам смонтированы три вторых шарнирно закрепленных с двухсторонними штоками цилиндра7,8 и 9, расположенных также во взаимно перпендикулярных направле,ниях, с поршнями 10 одинакового диаметра и штоками й, которые соединены 45 между собой шарниром 12, образуя второй центр подобия испошительной системы. Внутренние полости всех цилиндров заполнены маслом, 1 Подости цилиндров, находящихся на одноименных осях, связаны маслопроводами 13-18, причем каждый пз маслопроводов соединяет накрест лежащие полости цшшндров, Так маслопроводы 13, 16, 18 соединяют полости иплицдров 1, 2 и 3 расположенные со стороны шарнирного закрепления цилийдров, с полостями цилиндров 7, 8 и 9, расположенными,со стороны шарнирного соединения штоков 11, т,е.со сторонв центра подобия (шарнира) 13.Маслопроводы 14, 15 и 17 соединяют полости цилиндров 1, 2 и 3, расположенные со стороны шарнирного соединения штоков 5 (со стороны центра подобии 6), с полостями цилиндров 7, 8 и 9, расположенными со стороны шарнирного закрепления цилиндров.Зля поддержания постоянным давления в маслопроводах 13-18.и связанных с. ними соответствующих полостях цилиндров имеется гидроаккумулятор 19, соединенный с маслопроводами через обратные клапаны 20,Работа пантографа осуществляется следующим образом. При перемещении центра подобия (шарнира) 6 по пространственной кривой И-И поршни группы цилиндров 1, 2 и 3 задающей системы перемещают масло внутри цилиндров так, что оно иэ одной полости цилиндра 1 начинает переливаться в соединенную с ней полость цилиндра 7, и наоборот, из другой полости цилиндра 7 масло переливается в соответствующую ей полость цилиндра 1,Согласно копируемой пространственной кривой И - и масло также соответствующим образом будет переливать ся в полостях цилиндров 2 и 8 и 3 и 9, вызывая перемещение штоков 11 с поршнями 10 группы цилиндров 7, 8 и 9 исполнительной системы, в результате чегс центр подобия (шарнир) 12 будет перемещаться в пространстве по кривой Ф-п подобно заданной кривой Ь-иОбратные клапаны 20 настраиваются на одно и то же давление. В случае утечек и падения давления в какой-либо иэ закрытых гидросистем срабатывает соответствующий обратный клапан, и масло из аккумулятора 1 9 поступает в соответствующую систему. Для нормальной работы пантографа необходимо периодически производить подзарядку аккумулятора. Формула изобретения 1. Пространственный пантограф по авт.св. . 417266, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности копирования, цилиндры задающей и исполнительной систем выполнены с двухсторонними штоками, обе рабочие полости каждого из цилиндров задающей системы соединены маслопроводами с, Ковалева аэ 5071/10 Тираж 1263 ЦНИИПИ Государственного ко по делам иэо 113035, Москва, Ж 35, в СССР лиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная полостями цилиндра исполнительной системы, находящегося на одноименнойоси, при етом каждый трубопровод череэобратный клапан свяэан с гидроаккумулятором. 2. Пантограф по и. 1; о т л и ч а:ю ш и й с я тем, что рабочие полости цилиндров задающей и исполнительной систем, находящихся на одноименных осас соединены трубопроводами накрест. Подписноемитета Совета Миниретений и открытиРаушская наб., д,