Самонастраивающаяся система автоматического управления

Союз Советскнн Соцналнстнцескнх Республик(51) М.б 0 В 13/02 асудврстееннмй намнтетСаввтв Мнннстрав СССРаа делам нзабретеннйн атнрытнйпубликования описания 13,07 Авторыизобретени Л, Л. и С. А. Харитоненко 1) Заявите ИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКО АМОН АСТРАИВАЮШАЯСЯ УПРАВЛЕНла управления, модель усилителя мощностимодель исполнительного двигателя и модельредуктора соединен со вторым входом блока сравнения, выход которого соединен совходом реле максимального рассогласования, выходы модели усилителя мощности,модели исполнительного двигателя и модели редуктора соединены с соответствующими входами модели формирователя сигналауправления, выход исполнительного двигателя соединен со входом тахогенератора,выход редуктора соединен с блоком обратной связи, а управляющий вход формироватля сигнала управления соединен с выходомблока настройки 3 . к системам автоия, в частности к системам с эталонедостатко кая точ тся ее стемы явл шейся си яость.Цель изобретени самонастраиваюшЭто достигается т повышение точнося ей системы.что в ней устано управляюший вход иодом.реле максиия, первый вход ем лок переключени которого соединен с в мального рассогласов динен с выходом блок соей,внеиия, вт Изобретение относитсяматического регулировансамонастраивающимсяными моделями.Известны самонастраивающиеся системы автоматического регулирования со стабилизацией динамических характеристик,держащие регулятор, модель, объект регулирования, блок оценки рассогласования иоптимизатор, который осуществляет изменение параметров регулятора 1,Известны системы автоматического управления, содержащие реле максимального рассогласования, которое осуществляет в системе переключение при превышении сигналом рассогласования некоторой максимально допустимой величины 2 .Наиболее близка к изобретению самонаст,раивающаяся система, содержащая задатчик, выход которого через последовательносоединенные формирователь сигнала управления, усилитель мощности, исполнительныйдвигатель и редуктор соединен с первым входом блока сравнения и через последовательно соединенные модель формирователя сигна. естной самонастраиваютретий и четвертый входы соединены соответственно с выходами модели усилителя мощности, модели исподнительного двигателя и модели редуктора, пятый, шестой и седьмой входы соединены соответственно с выходами усилителя мощности тахоге-, нератора и блока обратной связи, первый выход - со входом блока настройки, а второй третий и четвертый выходыс соответствующими входамн формирователя си- Я нада управленияНа чертеже представлена блок-схема самонастраивающейся системы автоматического управления, где Оях Я) - входной сигнал, Цзх И) - выходная координата. 36Самонастраивающаяся система содержит основной контур системы 1, формирователь 2 сигнала управления, усилитель мощности 3, исполнительный двигатель 4, редуктор 5, тахогенератор 6, бдок 7 обратной И связи, эталонную модель 8, модель 9 формирователя сигнала управления, модель 10 усилителя мощности, модель 11 исполнительного двигателя, модель 12 редуктора, блок 13 сравнения, блок 14 настрой- йф ки, блок 15 переключения, реле 16 максимального рассогласования,задатчик 17.Система работает следующим образом. Входной сигнал О,зИ) с выхода эадатчика 1 7 поступает на вход основного контура Эо системы 1 и вход эталонной модели 8, выходные сигналы которых сравниваются в блоке 13. Сигнал с выхода блока сраЬяех яия поступает яа вход реле максимального рассогласования 16, с выхода которого пос Еф тупает на управляющий вход блока переключения 15. В нормальном режиме эксплуатации, когда рассогласование выходных сиг; налов модели и основного контура системы меньше некоторой максимальной веди- чины, блок переключения подключает выходы моделей 10, 11 и 12 на соответсч вуюшие входы формирователя сигнала управ ления 2, а сигнал с выхода блока 13 сравнения поступает на вход блока 14 настрой 4 ки и с него яа управляющий вход формиро-, вателя сигнала управления 2. При сбоях в работе самонастраивающейся системы, т.е. при нарушении режима ее нормальной эксплуатации, когда сигнал рассогласования между выходными сигналами осяовного контура системы и эталонной модели превышает максимально допустимую величину, сигнал с выхода реле 16 м аксимального рассогласования поступает на управляюший вход блока 15 переключения, который ": отключает выход блока 13 от входа блока 14, выходы моделей 10 6 О 411, 12 от входов формирователя 2 и подключает его входы к выходам усилителя мощности 3, тахогенератора 6 и блока 7 обратной связи.Таким образом, замыкание основного контура системы обратными связями эталонной модели в предлагаемой самонастраивающейся системе автоматического управления йозволяет увеличить точность системы, по крайней мере, в три раза,Формула изобретенияСамонастраивающаяся система автоматического управления, содержащая задатчик, выход которого через последовательно соединенные формирователь сигнала управления, усилитель мошности, исполнительный двигатель и редуктор соединен с первым входом блока сравнения и через посдедовательно соединенные модель формирователя сигнала управления, модель усилителя мощности, модель исполнительного двигателя и модель редуктора соединен со вторым входом блока сравнения, выход которого.соединен со входом реле максимального рассогласования, выходы модели усилителя мощности, модели исполнительного . двигателя и модели редуктора соединены с "оответствуюшими входами модели формиро вателя сигнала управления, выход исполни ,тельного двигателя соединен со входом тахогенератора, выход редуктора соединен с блоком обратной связи, а управляющий вход формирователя сигнала управления соединен с выходом блока настройки, о т л и ч а кьщ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, в ней установлен блок переключения, управляющий вход которого ооединен с выходом реле максимального рассогласования, первый вход соединен с выходом блока сравнения, второй, третий и четвертый входы соединены соответственно с выходами модели усилителя мощности, модели исполнительного двигателя и модели редуктора, пятый, шестой и седьмой входы соединены соответственяо с выходами усилителя мощности, тахогенератора и блока обратной связи, первый выходсо входом блока настройки, а второй, третий и четвертый выходы - с соответствующими входами формирователя сигнала управления.Источники информации, принятые ва внимание при экспертизе:1, Красовский А. А. Динамика непрерывных самонастраиваюшихся систем. М физматгиэ, 1963, с. 80-81., Скучка аказ 123/25 ОНИИПИ Госу СССР омитета обретени 3035,Рау филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,5 2, Патент Японии М 49-8670, класс 54/7/ СО, 27.02.74.Э. Солодовников И, В. и др. Расчет и ственного ко делам изосква, Ж-Э 5 проектирование аналитических самонастраиваюшихсч систем с эталонными моделями.М., "Машиностроение", 1972., с. 28 (прототип). ПодписноеСовета Министрои открытийая наб., д. 4/5