Следящая система

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 11 06 7 З (21) 1929157/18-24 с присоединением заявки Государственный комитет Совета Министров СССР оо делам изобретений н открытий(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА стемах изодромные устройства вводятся с большой постоянной времени.Белью изобретения является повышение точности работы следящей системы во всем диапазоне рабочих частот.Эта цель достигается тем, что следящая система содержит ограничитель и схему выделения сигнала, пропорпионального частоте или квадрату частоты, вход которой связан с выходом измерителя рассогласования, выход - со входом ограничителя. Каждое изодромное устройство содержит два блока нелинейностей и два блока перемножения, к первым входам которых подключены выходы соответствующих блоков нелинейностей. Выход одного блока перемножения связан со входом интегратора, другого - со входом инвертора. Вторые входы обоих блоков перемножения соединены со входом изодромного устройства, а входы всех блоков нелинейностей подключены к выходу ограничителя.На фит. 1 приведена блок-схема следящей системы с двумя изодромными устройствами. Изобретение относится к области автома тического регулирования и может быть иопользовано, например, для коррекции следя-. щих систем,Известны следяшие системы, содержашие последовательно соединенные измеритель рассогласования, одно или несколько изодромных устройств, исполнительный привод и датчик обратной связи, выход которого связан с вычитаюшим входом измерителя рассогласования. Каждое изодромное устройство содержит на выходе сумматор, интегратор и инвертор, выходы которых подключены к соответствуюшим входам сумматора.15Однако точность работы таких систем ограничена, так как увеличение точности связано с необходимостью уменьшения посто янной времени изодромного устройства что сказывается на устойчивости следящей си стемы. Коэффициенты ошибок, следующие за тем коэффициентом, который обращается в нуль, могут не только уменьшаться, но и возрасти из за того, что в известных сиИОна содержит измеритель рассогласования 1, блоки перемножения 2, 3, интегратор 4, сумматор 5, инвертор 6, блоки пьремножения 7 и 8, интегратор 9, сумматор 10, инвертор 11, исполнительный привод 12, датчик обратной связи 13, схемувыделения сигнала, пропорционального частоте (квадрату частоты) 14, ограничитель. 15 и блоки нелинейностей 16-19.На фиг. 2 изображены амплитудно-частотные характеристики: , - известной следящей системы, П - предложенной следящейсистемы,Предлагаемая следящая система работаетследующим образом.При напряжении на входе измерителя 1следящей системы, равном нулю, амплитудно-частотная характеристика (АЧХ) разомкнутой следящей системы, определяется.АЧХ неизменяемой части системы на нулевойчастоте и АЧХ изодромного устройства, которое определяется напряжениями на первых входах блоков перемножения 2(7),3(8), АЧХ интегратора 4(9) и коэффициентами усиления инверторов 6(11) и сумматоров. 5 (1.0),Напряжение на первом входе блока перемножения 2(7) является результатомпреобразования напряжения ошибки с помощью схемы 14, блока нелинейности 16(18), Это напряжение относительно велико,Напряжение на первом входе блока пере.множения 3 (8) является результатом преобразования ошибки с помощью схемы выделения сигнала, пропорционального частсте, 14, и блока нелинейности 17(19). Этонапряжение относительно мало.При подаче на вход следящей системынапряжения, изменяющегося по гармоническому закону с частотой И, напряжениеошибки в виде моногармонического сигналапоступает на вход. схемы 14, АЧХ разомкнутой следящей системы определяется АЧХнеизменяемой части следящей системы начастоте 4 и АЧХ изодромного устройства,коэффициенты пеРедачи параллельных ветвей которого определяются напряжениямина первых клеммах блоков перемножения2, 3, 7 и 8. Эти напряжения определяются моногармонической составляющей ошибки, преобразованной устройством, состоящим из схемы выделения сигнала 14, ограничителя 15 и блоков нелинейностей 1 6,17, 18 и 19. При этом в диапазоне частот 0Ш А Я) (условно считаем, чтосоответствует Ю =-1- постоянной вре 1 " 7мени изодромного устройстваТ ), коэффиициент передачи ветви интегратора 4(9) от 30 10 15 20 25 35 40 45 50 55 60 носительно велик, а коэффициент передачи ветви инвертора 6(11 ) относительно мал. В результате АЧХ изодромного устройствасоответствует весьма малой постоянной времени изодрома. При этом АЧХ 2 изодромного устройства, имеющего регулируе мые коэффициенты передачи, расположена намного вйше, чем АЧХ известного изодромного устройства (фиг., 2); В результате сни жается влияние на ошибку, следящей системы фЧХ интегрирующего звена.Кроме того, относительно больпой коз фициент передачи цени интегрирующего звена уменьшает время выбора ошибки, которая должна быть сведена к нулю, увеличивает быстродействие следящей системы при отработке возмущений, место приложения которых находится за изодромнымввеном. В диапазоне частот ИА 4 (ц 4 602 отключается интегратор 4(9 ) и увеличиваетсч коэффициент передачи ветви инвертора (6) (11). В результате практически при часто- тахД,), больше 1/Т, в частотную характеиристику не вносятся фазовые искажения, увеличивающие коэффициенты ошибок систе- мы и снижающие запас ее устойчивости. Предмет изобретения Следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, изодромные устройства, исполнительный привод и датчик обратной связи, выход которого связан с вычитаюшим входом измерителя рассогласования, причем каждое из изодромных устройств содержит на выходе сумматор, интегратор и инвертор, выходы которых подключены к соответствующим входам сумматора, отличающаяся тем, что; с целью увеличения точности ее работы во всем диапазоне рабочих частот, она содержит ограничитель и схему выделения сигнала, пропорционального частоте, вход которой связан с выходом измерителя рассогласования, выход - со входом ограничителя, в каждом изодромном устройстведва блока нелинейностей и два блока перемножения, к первым входам котся рых подключены выходы соответствующих блоков нелинейностей, выход одного блока перемножения связан со входом интегратора, другого - со входом инвертора, вторые входы обоих блоков перемножения соединьны со входом изодромного устройства, а входы всех блоков нелинейностей подключены к выходу ограничителя.