Устройство для управления перемещением опоры шагаюи, его движителя

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советски Социалистических Республикависимое от авт. свидетельствааявлено 25,Ч 111,1967 ( 1182704/18-24)присоединением заявкис, 46/ МПК СО УДК 621,3 оритет Комитет по делам зобретеиий и открыти при Совете Министров СССР44.4 (088.8) Опубликовано 12,Ч 111,1969. БюллетеньДата опубликования описания 21.1.1970 Авторзобретения. А, Лосе Заявител ТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ОПОР ШАГАЮЩЕГО ДВИЖИТЕЛЯВ области автоматики известны устройства для управления перемещением опоры шагающего движителя, состоящие из трех сервомеханизмов, каждый из которых управляется следящей системой, имеющей усилитель и датчик обратной связи.Описываемое устройство отличаемся от известных тем, что оно содержит два датчика коррекции, синус-косинусный механизм с ползунами, три электромеханических профилированных потенциометра с,ползунками, причем входы двух из них соединены с,ползунами синус-косинусного механизма, выходы - со входами усилителей следящих систем, управляющих продольным и поперечным перемещениями опоры, а третий, подсоединен ко входу усилителя следящей системы, управляющей вертикальным перемещением опоры. Вход одного из датчиков коррекции подключен к сервомеханизму продольного перемещения, выход - ко входу усилителя следящей системы поперечного перемещения опоры, а вход второго датчика коррекции подключен к сервомеханизму поперечного перемещения и, выход - ко входу усилителя следящей системы вертикального перемещения опоры,Это,позволяет повысить эксплуатационные характеристики шагающего движителя путем автоматизации управления движения его опор, число которых может быть любым. Оператор задает направление движения,длину шага, высоту подъема конца опоры над грунтом и клиренс движителя.На фиг. 1 представлена кинематическая схе ма описываемого устройства; на фиг. 2 -его при 1 нципиальная электрическая схема,Опора (см. фиг, 1),приводится в движениетремя сервомеханизмами Х, У и 2;, перемещающими конец опоры в трех взаимно пе 1 рпенди кулярных направлениях. Опора состоит иззвеньев Зв, и Звь соединенных шарниром Ш первого рода, и прикреплена к корпусу с помощью карданового шарнира КП 1. При работе сервомеханизмов Х, У, Л,конец опоры пе ремещается в направлениях осей х, у, г.Электрическая схема устройства для управления движениезт опоры шагающего движителя (см. фиг, 2) питается от источника энергии ИЗ и состоит из синус-коспнусного меха низма СКМ, включающего потенцпометры Я,и Я с заземленной средней точкой, причем ползунки потенциометров связаны через сухарь С, который может занимать любое положение внутри ограничивающей окружности О, 25 трех электромеханических функциональныхпотенциометров Яз, Я, и Р, профплированных по программам работы сервомеханизмов Х, У и Л при максимальном размахе их движеиий, двух задающих реостатов Р 6 и Ятрех 30,следящих систем, каждая из которых включает в себя усилитель У и датчик обратной связи Дос сервомеханизмов Х, У я Л, двух датчиков коррекции Дк. Ползунки потенциометров Рз, Р 4 и Рз сидят на одном валу и вращаются от электродвигателя б с редуктором.Механизм 4 служит для задания направления шагания и длины шага опоры, Например, при положении сухаря С, изображенном на фиг. 2, с потенциометров Рд и.Рз снимаются налряжения У, и У которые затем поступают на электромеханические функциональные потенциометры Рз и Р 4, управляющие перемещением опоры в горизонтальной плоскости. При перемещении сухаря по радиусу окружности изменяется длина шага опоры, а каправление шагания зависит от соотношения,и полярностей напряжений Уи У,.Функциональный,потенциометр Я; управляет перемещением опоры ло вертикали, При изменении величины сопротивления Р, меняется размах траектории по вертикали. При изменении сопротивления Р, траектория смещается по вертикали, и тем самым меняется клиренс движителя. Датчики коррекции 7 служат для спрямления траектории конца опоры. Например, при работе сервомеханизма У конец опоры перемещается по траектории Р - Р (фиг. 1). Для приведения траектории к прямой линии, необходимо, чтобы сервомеханизм Л совершал небольшие компенсирующие движения. Датчиком .коррекции 7 может служить функциональный,потенциометр. Сигнал, зависящий от величины хода сервомеханизма У, подается на,вход усилителя сервомеханизма У. Перемещение ползунков потенциометров Р, Рз Яц Я 7 производят от одной, ручки управления, имеющей три степени свободы. Например, при перемещении ручки в горизонтальной плоскости перемещается сухарь С и связанные с ним ползунки, потенциометров Р, и Рз. При этом изменяется направление движения и длина шага. При .перемещении ручки управления,по вертикали перемещается ползунок сопротивления Я 7, регулируя клиренс, Ползунок сопротивления Я регулирующего высоту 5 подъема опоры над грунтом, может управляться от системы, измеряющей величины неровностей грунта перед движителем.Описываемую, схему управления можетиметь каждая опора движителя, В этом слу чае ползунки программных,потенциометровЯз, Рь Р; всех опор находятся на одной оси и вращаются синхронно. Фазирование работы опор осуществляется разворотом,ползуиков одной пруппы опор относительно другой,15 Предмет изобретенияУстройство для управления перемещениемопоры шагающего движителя, состоящее из трех сервомеханизмов, каждый.из которых уп равляется следящей системой, имеющей усилитель и датчик обратной связи, отличающееся тем, что, с целью повышения эксплуатационных характеристик движителя, оно содержит два датчика коррекциисинус-кооинусный механизм с ползунками, три электромеханических,профилированных,потенциометра с ползунками, причем, входы двух,из иих соединены с ползунками синус-косинусного механизма, выходы - со входами усилителей следящих систем, управляющих цродольным и поперечным леремещениями опоры, а третий подсоединен ко входу усилителя следящей системы, управляющей вертикальным перемещением опорывход одного из датчиков коррекции подключен к сервомеханизму продольного перемещения, выход - ко входу усилителя сле.дящей системы, поперечного перемещения олоры, а вход второго датчика коррекции подключен к сервомеханизму поперечного перемеще О ния и,выход - ко входу усилителя, следящейсистемы вертикального перемещения опоры.