Шарнир манипулятора

(5 Н 5 В 2 ОПИСА И редачу и де незамри гибкоительно 3 концов эан с наы, жестко аче рабов одну из чиеается ворот на жестким агем чеет поеоОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свидетельство СССРМ 751624, кл. В 25 Л 17/00, 1979,(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретения являетсяповышение грузоподьемности эа счетуменьшения массы шарнира. Шарнир манипулятора содержит ведущее 1 и ведомое 19 бретение относится к машиностроеожет быть использовано в роботонию и мтехнике.Целью изобретения является повышение грузоподъемности шарнира манипулятора за счет уменьшения массьь шарнира.На фиг,1 изображен продольный разрез шарнира; на фиг,2 - сечение А-А на фиг,1, на фиг,3 - сечение Б-Б на фиг.1.Шарнир манипулятора включает ведущее звено 1, в котором на подшипниках 2 и 3 смонтирован вал 4. На валу 4 неподвижно закреплены внутренние обоймы 5 и 6 обгонных муфт, установленных с возможностью передачи движения в противоположных направлениях. Внутренние обоймы 5 и 6 через ролики 7 взаимодействуют с наружными обоймами 8 и 9 обгонных муфт соответственно. Наружные обоймы 8 и 9 расположены внутри пружинных трубок 10 и 11.,Ж 1703455 А 1 звенья и привод перемещения е звена, включающий волновую пе дее пружинные трубки 10 и 11 в ви кнутых колец, расположенных внут го колеса симметрично относ жес 1 кого колеса 16, причем один и каждой иэ пружинных трубок свя ружной обоймой 8 обгонной муфт установленной на валу 4. При под чей среды под высоким давлением пружинных трубок ее конец повора на некоторый угол и передает по вал 4, которыи жестко связан сколесом 16 волновой передачи, арез волновую передачу обеспечиврот ведомому звену 19, 3 ил. соответственно и соединены с ними посредством шарниров 12 и 13, Пружинные трубки 10 и 11 связаны с ведущим звеном 1 с помощью переходников 14 и 15. Вал 4 соединен с жестким колесом 16 волновой передачи, с которым зацепляется гибкое колесо 17, выполненное в виде трубы и имеющее внутренние зубья. Снаружи гибкое колесо 17 охватывается генератором 18 волн, неподвижно соединенным с ведомым звеном 19 шарнира. Гибкое колесо 17 неподвижно соединено с ведущим звеном 1 шарнира.Шарнир работает следующим образом, Рабочая среда под высоким давлением подается в одну иэ пружинных трубок. например 10. При этом конец трубки 10, связанный шарниром 12 с наружной обоймой 8 обгонной муфты, совершает поворот в направлении против движения часовой стрел1703455 ив17 ЬРл ки на сравнительно небольшой угол р- -25 Это движение посредством роликов 7 передается на внутреннюю обойму 5 обгонной муфты и далее на вал 4, Вместе с валом 4 поворачивается жесткое колесо 16, которое вследствие зацепления с гибким ,колесом 17 и взаимодействия с генератором 18 волн, сообщает последнему, а вместе с ним и ведомому звену 19 шарнира поворот на угол 1 Р-уи, где- передаточное отношение волновой передачи.При необходимости реверсирования ведомого звена 19 шарнира рабочая среда подается под давлением в трубку 11, связанную с наружной обоймой 9 обгонной муфты, передающей движение в направлении хода стрелки часов. т,е. вал 4 поворачивается в противоположную сторону, Следовательно, и ведомое звено 19 шарнира поворачивается в противоположном направлении,Формула изобретения Шарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомое звенья и привод переме щения ведомого звена, включающийволновую передачу, жесткое колесо которой жестко связано с валом, установленным на ведущем звене, а гибкое колесо связано с ведущимзвеном,отличающийся тем, 10 что, с целью повышения грузоподъемностиза счет уменьшения веса шарнира, он снабжен обгонными муфтами, жестко установленными нв валу, и пружинными трубками в виде незамкнутого кольца, расположенны ми внутри гибкого колеса симметрично относительно жесткого колеса. причем каждая трубка одним концом связана с обгонной муфтой, а другим - с ведущим звеном, при этом генератор волн волновой 20 передачи связан с ведомым звеном.ри ГКНТ СССР роиэводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 10 акаэ 29 ВНИИПИ Тираж Подписноеударственного комитета по изобретениям и открытия 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5