Захват манипулятора

пц 90238 О П Союз Советских Социалистических Республик(43) Опубликовано 30.01,78. Бюллете Государственныи комитет Совета Министров СССР 53) УДК 621.86,06145) Дата опубликования исания 06.02.7(54) ЗАХВ Н И ПУЛЯТОРА ыто Изобретениеустройствам.Известны грузозахватные устройства, содержащие корпус с установленными на,нем захватными органами, снабженными приводом 1, 2.Однако эти устройст 1 ва не обеспечивают возможности их работы в комплексе с манипулятор ом.Известен захват манипулятора, содержащий траверсу с закрепленньгми на,ней захватными лапами, взаимодействующими с копирами, установленными на приводном валу 3.Однако известный захват сложен ло конструкции из-за наличия на нем специалыного привода и,недостаточно надежен в работе.Целью изобретения является упрощение конструкции устройства и повышение надежности его работы.Для этого лапы закреплены с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости и связаны с копирами через подпружиненные толкатели, на приводном валу копиров свободно посажена шестерня с фриесционным тормозом, при этом траверса соединена с манипулятором через вертикальные штанги, а, на манипуляторе жестко закреплена зубчатая рейна, взаимодействующая сшестернейкроме того, каждый копир может относится к грузозахватным в, Е. И. Локтионов и В, И. Семенов б ь выполнен в в меющейф рму эллипса.На фиг. 1 представлен,захват манипулятора, вид сбоку;,на фиг. 2 - узел 1,на фиг. 1;5 на фиг, 3 - вид по стрелке А на фиг. 2; нафиг. 4 - разрез Б - Б на фиг. 3; на фиг. 5 -разрез В - В на фиг. 4.Захват содержит плиту 1, связанную с механизмом вертикального перемещения маниО пулятора 2 винтом 3. Винт 3 соединен с,запрессованной в плиту механизма вертикального перемещения манипулятора втулкой 4 иподжат пружиной 5. Скалки 6 одним концомжестко закреплены в плите 1, а другим сво 5 бодно посажены в направляющих втулкахманипулятора.На,плите 1 жестко смонтированы штанги 7с подвешенной на них траверсой 8 котораяподжата пружинами 9 и,несет на себе ограО ничители 10 хода плиты, направляющие 11,захватные лапы 12 с установленными в нихтолкателями 13, поджатыми пружиной 14 иимеюцими в проушинах толкателей закрепленные на окисях контактные ролики 15.5 На траверсе 8 установлены также лодшилниковые опоры 16 со смонтированным в вихкомандным валом 17, на котором закрепленыкопиры 18, выполненные, например, в видеэллипса,О На валу 17 установлен фрикционный тор5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 моз, содержащий, прижимную пружину 19, прижим 20, тормозную накладку 21 и опорный диск 22, а также свободно на/сажена шестерня 23, находящаяся постоянно /в зацеплении с зубчатой рей/кой 24, один, конец которой жестко закре/плен /в плите 1, а другой свободно перемещается,во втулке 25. К шестерне 23 прикреплена план/ка 26 с двумя /пальцами 27 /и 28, .входящими в вырез диска 29, у которого на оси 30 установлена собач/ка 31, взаимодействующая с,х/раповиком/32, /жестко /посаженным,на команд/ном валу 17 с помощью,шпонок 33.На плите 1 смонтирован крон/штейн 34 сконечным выключателем 35. В местах захвата и освобождения грузов, например кассет 36 с вертикальными ручками, установлены регулируемые упоры 37.Захват работает следующим образом.После того, как тележка манипулято/ра 2остановит/ся под позицией захвата, напр/имер над/приводным роликовым;конвейером, комплектующи/м кассеты в пруппы, винт механизма вертикального перемещения, опускаясь вниз, увлекает за собой /плиту 1 со скалками 6 и траверсой 8. Когда траверса 8 достигает упоров,37, она остана/вливает/ся, скалки б своим/и заходными конусными частями попадают в отверстия упоров/37 и центрируют ее, ,Плита,1 /с же/стко закрепленной /в ней рейкой 24 п/родолжает перемешаться, сжимая пружи/ны 9. Рейка 24 вращает шестерню 23. Жестко соединенная с ней плавка 26,пальцем 27 давит на хвостовик собачки 31, в/водя ее в зацепление с храпо/виком 32.При дальней/ш/ем движении рейки 24 храпов/ик,32 и соединенный с,ним посред/ством шаоно/к 33 вал 17 с закрепленными на нем копирами:начивает поворачи/вать/ся. Копиры 18,взаимодей/ствуют /с роликами 15 толкателей 13 лап 12, раздвигая последние в разные стороны от вала 17. Пружины 14 осуществляют силовое замыкание копиров 18 с толкателями 13, Величина угла поворота копиров 18 обес/печивается регулировкой ограничителей 10, по достижении которых, плита 1 с закрепленной на ней,рей/кой 24 прекращает с/во/е движение вниз, храпо/вик,32 и вал 17 с копирами,1/8 поворачи/ваются. В результате поворота кодиров 18 лапы 12 подведены. под вертикальные ручки кассет 36 и подготовлены для их захвата. Выключатель,35 н/а кро/нштей/не 34 служит,блокировочным устройст/вом, е/ели по ка/ким-либо причинам не прекратится движение вниз винта механизма ве/рти/кального перемещения.При подъеме винта,в/верх .начинает,подниматься плита 1 со /скалками 6. Траве/р/са 8 под действием собственного веса и силового давле/ния пружин/ 9 остает/ся не/подвижной. Рей/ка,24 совершает обратный ход и, контактируя с,шестерней,23, поворачивает ее вместе с планкой 26 в обратную сторону. При это/м палец 28 давит на противоположный конец хвостовика собачки 31, в результате ч/его она отходит от хра/по/вика,32, что спо/соб/ст/вует его меньшему из/носу и отсутствию шума. Все это в,совокупности с ограничителями 10 и фри/кционным тормозом исключает случай/ный по/во/рот вала 17 в ту или другую сторону.После тогокак выбе/рется свободный ход, с/калки 6 своей утолщенной частью подхватывают трав/ер/су,8 и,начинают ее подъем с захваченными кассетами 36. Когда манипулятор остановится над позицией осво/бождения кассет 36, например над лентой конвейерной электрической печи, происходит опускание винта. Освобождение захваче/нны/х кассет,36 осу/ществляется аналогично их захвату, но с той разницей, что в результате поворота копиров 18 вместе с валом 17 лапы 12 под действием пружины 14 сдвинутся,в сторону вала 17 и выйдут из-/под ручек, кассеты 36. Ф ор мула изобретения1. /Захват манипулятора, соде/ржащий траве/рсу с закрепленными на ней подпружиненными захват/ными лапами, взаимодей/ствующими с копирами, устан/овленными на,приводном валу, отличающийся тем, что, сцелью упрощения конструкции и по/вышениянадежности его работы, лапы закреплены с/возможностью, перемещения в горизонтальной,плоско/сти и с/вязаны с копирами,черезподпружине/нные толкатели, на приводномвалу /копиров свободно посажена,шестерня сфрикционны/м то/рмозом, при этом траверсасоединена с манипулятором через вертикальные /штанги, а на манипуляторе жестко закреплена зубчатая, рейка, взаимодействующая с,шестер,ней,2. 3 ахват по п.,1, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что каждый копир /вы/полнен /в виде пластины, имеющей форму эллипса.Источ/ники информации,принятые во внимание,при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР 317605,кл.,В,66 С 1//221972,2. Авторское свидетельство СССР372154,кл. В /66 С /1/66, /197/3.3. Авторское свидетельство СССР 163739,клВ,66 С 1/30, 1964,590235 Составитель Рыбки орректоры: И. Позняковская и Т, Добровольская Изд.186 Государственного к по делам из 113035, Москва, аказ 3257 Тираж 1080омитета Совета Министровобретений и открытийЖ, Раушская наб., д. 4/5 Н 1 ипография, пр. Сапунова,актор Г. Яковлева Т б- д лоА,вырулю ПодписноеССР