Нелинейное корректирующее устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 1 0 4 С 05 В 5 00 ОПИСАНИЕ ИЭОБРЕТЕНИА ТЕСНОМУ СИДТЛС(71) Государственный научно-исследовательский институт цветных мета лов(56) Авторское свидетельство СССР У 409122, кл. С 05 В 11/01, 1971.Авторское свидетельство СССР 9 289392, кл. С 05 В 5/01, 1968.Нелинейные корректирующие устро ства в системах автоматического уп равления. /Нод ред. Ю,И.Топчеева. М.: Машиностроение, 1971, с. 25-27 табл.1.5, и, 2. Изобретение относится к средствам коррекции систем автоматического управления и может найти применение в химической, металлургической, уголь. ной промышленности, а также в промьппленности строительных материалов и производства минеральных удобрений, например, при обогащении руды на горно-обогатительных фабриках.Цель изобретения - повышение качества регулирования устроНа фиг. показана блокройства в составе системы ния; на фиг.2 - временные проясняющие принцип действ ства и его влияния на сис(54) НЕЛИНЕЙНОЕ КОРРЕКТИРУЮЩЕЕ УСТРОИСТВО (57) Изобретение относится к средствам коррекции систем автоматического управления и может найти применение в химической, металлургической, уголь" ной промьппленности, а также в промышленности строительных материалов и производства минеральных удобрений, например, при обогащении руды на горно-обогатительных фабриках. Целью изобретения является повышение качества регулирования устройства. Для этого сигнал ошибки регулирования дифференцируется, ограничивается и умножается на модуль сигнала ошиб-ки регулирования. Результат проведения суммируется с сигналом ошибки регулирования. 2 ип. Устройство содержит объект 1 регулирования с запаздыванием, датчик 2,задатчик 3, блок 4 сравнения, дифференциатор 5, ограничитель 6, умножитель 7, блок 8 выделения модуля, сумматор 9, регулирующий блок 10 и исполнительное устройство 11, .нелинейноекорректирующее устройство 12,На фиг.1 и 2 приняты обозначения:х - сигнал ошибки регулирования; хвыходной сигнал дифференциатора 5;Х - выходной сигнал ограничителя 6;Е - выходной сигнал умножителя 7;У - выходной сигнал сумматора 9; 1 -выходной сигнал регулирующего блока;У - выходной сигнал исполнительного1481706 20 30 50 устройства;- коэффициент передачи ограничителя 6.Нелинейное корректирующее устройство в составе системы работает сле 5 дующим образом,Выходной сигнал объекта 1 регулирования измеряют датчиком 2, выходной сигнал которого сравнивают с сигналом задатчика 3 в блоке 4 сравнения, 10 Сигнал ошибки регулирования с выхода блока сравнения поступает на вход дифференциатора 5, в котором формиру. ется производная х от ошибки регулирования, 15Этот сигнал поступает на вход ограничителя 6, выходной сигнал которого равенх при 1 х 6 А; Х= А при х)А;-.А при х- -А, (1) где- коэффициент передачи ограничителя 6,.Полученный сигнал Х умножают в умножителе 7 на сигнал, пропорцио нальный сигналу модуля ошибки регулирования и полученный в блоке 8 выделения модуля, и формируют на выходе умножителя 7 сигнал Е, который равенЕ = Р Х х, где Р ) О. (2)Полученный сигнал Е и сигнал ошибки регулирования х суммируют на сум" маторе 9, выходной сигнал которогоу=х+Е подают на вход регулирующего 35 блока 10, который Формирует сигнал управления 11 и в качестве которого может быть использован, например, ПИ - регулирующий блок,Выходной сигнал У блока 10 пре образуется исполнительным устройством 11 в сигнал У, который воздействует на объект 1 регулирования,На фиг,2 представлены временные диаграммы выходного сигнала корректирующего устройства 12 при различных значениях коэффициента передачиВ случае (кривая У ) при движении системы от положенияравновесия (знаки сигналов х и Х совпадают) со скоростью, превышающейно модулю уровень ограничения А, навход регулирующего блока 10 подаютудвоенный сигнал ошибки регулирования, а при движении системы к положению равновесия со скоростью, превышающей по модулю уровень ограниченияА, сигналов на вход регулятора 10не подают.В случае выполнения (3) уровеньограничения А задает ту скорость движения объекта 1 к положению равновесия, при превышении которого осуществляют "полунепрерывное" управление,т.е. размыкают систему регулированияпри движении ее к положению равновесия,При движении системы со скоростью,меньшей по модулю скорости, задаваемой уровнем ограничения А, коэффициент усиления сигнала ошибки регулирования, подаваемого на регулирующийблок 10, увеличивают при движении отположения равновесия и уменьшают придвижении системы к положению равновесия на величину, пропорциональнуюх= --1 тем самым корректируяА фдвижение системы в зависимости отскорости ее движения,Таким образом, за счет указанныхотличительных особенностей выполнения нелинейного корректирующегоустройства система приф 5 ретает новоесвойство изменять закон регулирования в зависимости от скорости движения объекта: при скоростях, превышающих скорость, задаваемую уровнемА ограничения, имеет место "полунепрерывное" управление, а при скоростях, меньших этого уровня, сигналуправления корректируется в зависимости от скоростей движения объекта,и за счет этого повышается качестворегулирования,формула изобретения Нелинейное корректирующее устройство, содержащее сумматор, соединенный первым входом с входами дифференциатора и блока выделения модуля, подключенного выходом к первому входу умножителя, соединенного выходом с вторым входом сумматора, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения качества регулирования устройства, в нем дополнительно установлен ограничитель, соединенный входом с выходом дифференциатора, а выходом - с вторым входом умножителя.