Устройство для перемещения захвата манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН ЯО 1079599,13 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 3 ф ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(54) (57) УСТРОИСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА, содержащее корпус с горизонтальными направляющими, демпфируюший и ограничительный упоры, гидроцилиндр, соединенный кинематически с установленной в направляющих корпуса кареткой, имеющей на одномконце направляющие, размещенные перпендикулярно направляющим корпуса, и расположенную в направляющих каретки тягу с захватом и выступом на одном из концов, отличающееся тем, что, с целью снижения металлоемкости, оно снабжено фиксатором, размещенным на каретке с возможностью взаимодействия с выступом тяги, установленным в корпусе на подвеске между упорами тормозом для каретки и органом управления тормозом, расположенным на демпфируюшем упоре, а кинематическая связь гидроцилиндра с кареткой включает в себя блоки, два из которых закреплены на штоке гидроцилиндра, два других - на первом конце каретки по разные стороны от ее горизонтальной оси и один на втором конце каретки соосно с ее горизонтальной осью, и огибающие блоки два тяговых органа, неподвижные концы которых закреплены на корпусе, а подвижные - на соответствую- ж щих концах тяги.В процессе перемещения Т-образной каретки 5 влево упор 4 каретки 5 взаимодействует с демпфирующим упором 16 и в конце демпфирования (после уменьшения кинематической энергии перемещения) взаимодействует с концевиком 18 микровыключателя 17, нажимая на него. При этом концевик 18 перемешается на величину а и включает исполнительный орга н тормоза, последний воздействует на тягу 25, колодки 20 опускаются и блокируют, перемещение каретки 5, последняя останавливается. Место остановки каретки 5 при ее движении влево определяется упором 16. В это же время продолжается перемещение штока 27 влево (соотношение длины перемещений штока 27, каретки 5 и стойки 13 подобраны таким образом, что фиксация каретки 5 тормозом происходит тоГда, когда шток 27 находится в промежуточном положении и длина хода силового цилиндра 26 не использована). При дальнейшем перемещении штока 27усилие в тяговом органе 30 возрастает ипод воздействием этого усилия на участке тягового органа 30 между блоком 11 и подвижным концом 31 выступ 14 стойки 13 воздействует на фиксатор 9, последний преодолевает сопротивление пружины 8 и смешается влево. Стойка 13 начинает двигаться вниз, перемещая захват 15 ио вертикали.Перемещение стойки 13 с захватом 15 10 вниз по вертикали длится до того момента,пока на захват 15 не воздействует какая- нибудь преграда, например днище тары (фиг. 1). Вследствие этого движущиеся части останавливаются и усилие в гибком тяговом органе 30 возрастает. Датчик, срабатывающий от величины усилия (не показан), соединяет поршневую полость А цилиндра 26 со сливом, а иодштоковую полость Б с линией нагнетания, шток 27 начинает двигаться вправо. При этом блоки 28 и 29, закреплен ные на штоке 27, перемещаются вправо,при этом блок 29 натягивает гибкий тяговый орган 33, а блок 28 ослабляет натяжение в гибком тяговом органе 30. Так как Т-образная каретка 5 заторможена, а подвижный конец гибкого тягового органа 33 закреплен в нижней части стойки 13, ири этом сам тяговый орган огибает блок 29 с правой стороны, то под воздействием тягового усилия на участке между блоком 1 О и концом 34 стойка 13 начинает двигаться в направляющих 7 вертикально вверх, иеремецая схват манипулятора 15 (после укладки изделий в тару). При этом вертикально вверх иеремегцается подвижный конец 31 гибкого тягового органа 30, выбирая его слабину. Стойка 13 перемешается вертикально вверх пока ее выступ 14 не зафиксируется фиксатором 9, т. е. стойка 13 возвращается в первоначальное положение и ее вертикальное перемеше.ние прекращается. Но так как перемещение штока 27 иод воздействием рабочего тела влево продолжается, то под воздействием 40 тянущего усилия в ветвях гибкого тяговогооргана 33 на участках, параллельных горизонтальной оси движения Т-образной каретки 5, заторможенная каретка 5 (тормоз все еще включен) начинает, преодолевая 45 сопротивление пружин 23, которыми подиружинены тормозные колодки 20, перемешаться вправо, перемещая колодки 20 в пазу 21 рычага 22. Как только величина перемещения тормозных колодок 20 вместе с кареткой 5 превысит величину а (а это происходит, 50 так как длина б паза 21 больше хола аконцевика 18), микровыключатель 17 дает команду на отключение тормоза 1. Под воздействием тяги 25 колодки 20 отходят от горизонтальной части 3 Т-образной каретки 5 и она будет перемешаться вправо пока 5 упор 4 каретки 5 не войдет во взаимодействие с ограничительным упором 19, после чего каретка 5 останавливается, заняв исходное положение.1079599 Составитель Н. КТехред И. ВересТираж 826ВНИИПИ Государственного копо делам изобретений и113035, Москва, Ж - 35, РаушсФилиал ППП сПатент, г. Ужгород уликоваКорректор Г. РПодписноемитета СССРоткрытийкая наб., д. 4/5ул. Проектная, 4 едактор Т. Колбаказ 1242/21 етнн Таким образом, устройство обеспечивает надежное точное позиционирование захвата манипулятора при выполнении необходимой последовательности перемещений. Манипулятор, созданный на базе такого устройства, можно использовать как при загрузке изделий в тару, так и при выгрузке изделий из тары, при этом место выгрузки (или загрузки) определяется положением упора 16 устройства для перемещения захвата манипулятора с микровыключателем 17 и концевиком8.Использование предлагаемого устройства в манипуляторе позволяет значительно упростить конструкцию, уменьшить металлоемкость. Наличие гибких тяговых органов и тормоза, схват которого выполнен с возможностью перемещения в пазу органа его подвески в тормозе, позволяет осуществить перемещение захвата манипулятора в двух взаимно перпендикулярных направлениях, используя один привод, что позволяет снизить энергоемкость.Использование манипулятора, созданного на базе такого устройства для загрузки и выгрузки изделий в тару, позволяет механизировать этот процесс на Кировоградском заводе сельскохозяйственных машин Красная звезда на 80 - 90%. Кроме этого, использование такого устройства в манипуляторах подобного рода позволяет сократить расход металла ориентировочно на 20 - 25%,