Схват манипулятора

(19) (11) 3(51) В 2 1 ИЕ РЕТЕН К АВТОРСКО ВИДЕТЕЛЬСТ ЯТОРА, соводами, выилиндров, и анизмов увеиз которых ом его фикГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Проектно-конструкторско-технологичекое бюро по вагонам МПС СССР(54) (57) 1. СХВАТ МАНИПУЛдержащий корпус, губки с приполненными в виде силовых цшарнирные четырехзвенники мехличения усилия зажима, каждыйодним из шарниров связан с узл сации, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и долговечности, узел фиксации выполнен в виде по меньшей мере двух рычагов с башмаками и тяги, размещенной в штоке силового цилиндра с возможностью осевого перемещения и связанной с шарниром четырехзвенника, при этом одни концы рычагов шарнирно соединены с тягой и подпружинены между собой, а на других шарнирно установлены башмаки с возможностью их взаимодействия с внутренней поверхностью гильзы силового цилиндра.2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что на наружной поверхности башмаков и на внутренней поверхности гильзы выполнена винтовая нарезка.Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных и других технологических операций и, в частности, к захватным устройствам манипуляторов. 5Известен схват манипулятора, содержащий корпус, губки с приводами, выполненными в виде силовых цилиндров, и шарнирные четырехзвениики механизмов увеличения усилия зажима, каждый из которых одним из шарниров связан с узлом его фиксации 1.Недостатком известного устройства является сравнительно быстрый износ гильз и уплотнений штоков силовых цилиндров ввиду высоких контактных давлений, воз никающих при взаимодействии шариков узла фиксации с поверхностью гильз, что снижает надежность и долговечность работы схвата.Цель изобретения - повышение надежности и долговечности.Цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержащем корпус, губки с приводами, выполненными в виде силовых цилиндров, и шарнирные четырехзвенники механизмов увеличения усилия зажима, каждый из которых одним из шарниров связан с узлом его фиксации, последний выполнен в виде по меньшей мере двух рычагов с башмаками и тяги, размещенной в штоке силового цилиндра с возможностью осевого перемещения и связанной с шарниром четырехзвенника, при этом одни концы рычагов шарнирно соединены с тягой и подпружинены между собой, а на других - шарнирно установлены башмаки с возможностью их взаимодействия с внутренней поверхностью гиль- З зы силового цилиндра.Кроме того, на наружной поверхности башмаков и на внутренней поверхности гильзы выполнена винтовая нарезка.На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1.40Схват манипулятора содержит корпус 1 с крышкой 2, в которой выполнено отверстие 3 для подвода рабочей среды во внутреннюю полость. На образующей полость поверхности 4 выполнена стандартная резьба. Анало гичная резьба выполнена на башмаках 5, шарнирно связанных с подпружиненными пружиной 6 рычагами 7 и 8 шарнирно связанными с тягой 9 и далее с шарнирным чечырехзвенником, выполненным из пар звеньев 10 и 11. В месте сочленения этих пар 50 уста новлены ролики 12, подпружиненные пружиной 13. На штоке 14 силового цилиндра выполнены скосы 15, взаимодействующие с роликами 12, а также упоры 16, взаимодействующие с рычагами 7 и 8. Губка 17 шарнирно связана с парой звеньев 11 шарнирного четырехзвенника. Кожух 18 является направляющей для губки 17, а также предохраняет механизм четырехзвенника от повреждений. Шток 14 силового цилиндра подпружинен пружинами 19, поджимающими кольцо 20.Схват манипулятора работает следующим образом.В исходном положении (фиг. 2) под действием пружин 19 шток 14 силового цилиндра находится в крайнем левом положении, упоры 16 отжимают рычаги 7 и 8 и башмаки 5 от поверхности 4 корпуса 1. При этом подпружиненные пружиной 13 ролики 12 прижаты к закругленным краям скосов 15.При подаче рабочей среды через отверстие 3 в полость силового цилиндра шток 14 начинает перемещаться вправо. Ввиду того, что усилие пружины 13 превышает усилие пружины 6, рычаги 7 и 8 прижаты к упорам 16 штока 14, а башмаки 5 не взаимодействуют с поверхностью 4 корпуса 1. Когда губка 17 останавливается после контакта с захватываемым предметом, ее движение прекращается, а шток 14 еще может перемещаться вправо. При этом скосы 15, взаимодействуя с роликами 12, вызывают сжатие пружины 13 и сближение роликов 12; четырехзвенник растягивается, а тяга 9 перемещается влево (фиг. 2), вызывая отход рычагов 7 и 8 от упоров 16. Рычаги 7 и 8 поворачиваются так, что под действием пружины 6 башмаки 5 вступают в контакт с поверхностью 4, их резьбовые поверхности сцепляются, после чего дальнейшее движение тяги 9 влево невозможно. Поэтому дальнейшее движение штока 14 вправо вызывает повышение усилия на губках 17.При сбросе давления пружины 19 возвращают шток 14 в крайнее левое положение, при этом пружина 13 способствует перемещению роликов 12 к закругленным краям скосов 15, тяга 9 перемещается влево, а упоры 16 штока 14 отводят башмаки 5 рычагов 7 и 8 от поверхности 4. Схват при этом занимает исходное положение.Предлагаемый схват манипулятора обеспечивает повышение надежности и долговечности работы его узлов.11040182 ФХ 71 20 19 йО Ю 12 1113 15Фиг.2Составитель Е. Ермолаев Редактор О, Черниченко Техред И, Верее Корректор В. Синицкая Заказ 5000/11 Тираж 1033 Подписное ВНИИ ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4