Система стабилизации судна по курсу и бортовой качке

СОЮЭ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК 19) (Ш6 чс:;"Г ОБРЕТЕНИ ДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРЕЛАМ ИЭОБРЕП,НИЙ И ОТКРЫТИ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛ(56) 1. Фрейдэон И.Р. Судовые автоматизированные электроприводы и систе-.мы. Л., Судостроениеф, 1980,с. 188, рис. 111, 24 (прототип),(54)(57) СИСТЕМА СТАБИЛИЗАЦИИ СУДНАПО КУРСУ И ВОРТОВОИ КАЧКЕ, содержащая сельсии-.приемник курса, подклю".ченный к гирокомпасу и связанный через механический дйфференциал.с датчиком управляющего сигнала, к выходукоторого подключены соединенные параллельно дифференцирующее и интегри 3(5 П В 63 Н 25/04; В 63 В 39/00 рующее устройства, а также содержащая датчик обратной связи, подключенный к входу усилителя мощности, и связанцый с выходом. последнего исполнительный механизм, .о т л и ч а ю щ ая с я тем, что, с целью повышения надежности в работе, она.снабжена последовательно соединенными датчиком бортовой качки, демодулятором с филь. тром, дифференцирующим усилителем, суммирующим усилителем и модулято-. ром, выход которого связан с входами дифференцирующего и интегрирующего устройств и усилителя мощности, а также инвертирующим усилителем, подключенным между выходом демодулятора с.фильтром и вторым входом сум-эФ мируювего усилителя, при этом выход интегрирующего устройства соединен с выходом датчика обратной связи.С:Изобретение относится к судостроению, в частности к системам стабилизации судна по курсу и бортовой качке.Известна система стабилизации судна по .курсу и бортовой качке, содер жащая сельснн-приемник курса, подключенный к гирокомпасу и связанный че.рез механический дифференциал с датчиком управляющего сигнала, к выходу которого подключены соединенные па раллельно дифференцирующее и интегрирующее устройства, а также содержащая датчик обратной связи, подключенный к входу усилителя мощности и связанный с выходом последнего исполнительный механизм 1.,Недостаток известной системы - .недостаточная надежность в работе.Цель изобретения - повышение .на- .дежности системы в работе.Для этого система стабилизациисудна по курсу и бортовой качке, содержащая сельсин-приемник курса,по)включенный к гидрокомпасу и связанный через механический:дифференциалс датчиком управляющего сигнала, квыходу которого подключены соединенные параллельно.дифференцирующее иинтегрирующее устройства, а также со-ЗОдержащая датчик обратной связи, под-,ключенный к входу усилителя мощностие:,и связанный с выходом последнего исполнительный механизм, снабжена последовательно соединенными датчиком бор-,.товой качки, демодулятором с фильтром, З 5дифференцирующим усилителем, суммирующим,усилителем и модулятором, выход которого связан с входами .дифференцирующего иинтегрирующего устрбй"ств .и усилителя мощности, а также инвертирующим усилителем, подключенньммежду выходом демодулятора с Фильтроми вторым входом суммирующего усилителя, при этом выход интегрирующегоустройства соединен с выходом датчика 45обратной связи.На чертеже представлена функциональная схема предлагаемой системы стабилизации судна по курсу и бортовой качке.3Система содержит авторулевой 1, состоящий из сельсина-приемника 2 курса, подключенного к гидрокомбасу, механического дифференциала 3, датчика 4 управляющего сигнала, дифференцирующего 5 и интегрирующего б устройств, усилителя 7 мощности, исполнительного механизма 8, рулевой машины 9, датчика 10 обратной связидатчика 11 бортовой качки, выход которого соединен с входом демодулятора 12 с фильтром. Выход демодулятора 12 с фильтром соединен с входами дифференцирующего 13 и инвертирующего 14 .65 усилителей, выходы которых подключены на первый н второй входы суммирующего усилителя 15, который соединен с входом модулятора 16, выход, кото,рого соединен с выходом датчнка 4, выходом дифференцирующего .5 и интегрирующего б устройств, выходом датчика 10 обратной связи и подключен на вход усилителя 7 мощности авторулевого.Система стабилизации судна по курсу и бортовой качке работает следующим образом.При отклонении судна от заданного курса от гидрокомпаса в авторулевой 1 поступает сигнал на сельсин-приемник 2, который через дифФеренцнаЛ 3 будет разворачивать датчик 4, электрически связанный с дифференцирующим 5 и ин- . тегрирующим б устройствами, На выходе датчика 4, дифференцирующего 5 и интегрирующего 6 устройств появят" ся сигналы,.пропорциональные углу, скорости и интегралу от угла рыскания.Так как имеется гидродинамическая связь между рысканием и бортовой каякой, то с датчика 11 бортовой качки поступает сигнал на демодулятор 12 с Фильтром. Сглаженный сигнал подается на входы дифференцирующего 13 и инвертирующего 14 усилителей. С вы-: хода усилителей 13 и 14 сигналы, пропорциональные скорости и углу бор 1 овой качки, поступают на первый и второй входы суммирующего усилителя 15. Суммарный сигнал с выхода усилителя 15 подается на вход модулятора 16.С, выхода модулятора 1 б.суммарный сигйал, пропорциональный углу.и,скорости бортовой качки, суммируясь с сигналами, пропорциональными углу, скоростии интегралу, от угла рыскания поступа- . ет на вход усилителя 7 мощности арторулевого.усиленный сигнал поступает на вход исполнительного механйэма 8, который воздействует на рулевую машину 9, которая перекладывает руль до тех .пор, пока сигнал с датчика 10 обратной евязи не будет равен суиМарному сигналу, пропорциональному утлу, скорости, интегралу от угла рыскания и углу и скорости бортовой качки, Под действием руля величина рыскания, а, следо- .вательно, и бортовой качки уменьшается. так как сигнал по бортовьй качке содержит высокочастотные составляющие, то при его дифференцировании на вход усилителя 7 мощности будут поступать высокочастотные сигналы большой величины, Это приводит к частЫм включениямисполнительного механизма 8 рулевой машины, что снижает надежность работы системы стаби. лизации Применение демодулятора 12а 030260 Составитель С. МарфинаТехред Л.Пекарь КорректорВ. Гирняк,Редактор А. Козориз Тираж 460 Подйисное ВНИИПИ,Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5,Заказ 507.9/22 филиал ППП Патент, г Ужгород, ул. Проектная, 4 с фильтром позволяет уменьшить количество включений исполнительного механизма 8,За счет упрощения конструкции предлагаемая система стабилизации обладает повышенной надежностью в работе.