Устройство для программногоуправления многокоординатнымманипулятором

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Сефз Советских Сфцмавктнческнк Реев убннк(51) М. Кл. с присоединением заявки йо Государствеккцй комитет СССР яо делаю изобретеиий я открытий(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МНОГОКООРЛИНАТНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ Изобретение относится к робототехнике и может быть использованопри создании устройств программного управления многокоординатным манипулятором.Известно устройство программного управления многокоордннатными манипуляторами, содержащее генератор синхроимпульсов, управляемую пере- счетную схему, распределитель импульсов и коммутатор 1).Однако оно имеет громоздкий программоноситель,Наиболее близким по техническойсущности к предлагаемому являетсяустройство, содержащее последовательно соединенные блок памяти, первый дешифратор, линейный интерполятор и исполнительный механизм манипулятора, блок управления, первый выход которого подключен к первомувходу блока памяти, второй выход которого соединен со вторым входом линейного интерполятора 121,Однако устройство требует большого объема памяти, что вызвано необходимостью программирования положения всех координат манипулятора придвижении схвата по траектории,Целью изобретения является упрощение устройства.Поставленная цель достигается % тем, что устройство содержит первыйи второй коммутаторы, блок обучения,вторые дешифраторы, распределительимпульсов и последовательно соединенные блок селекции, элемент эапре та, элемент ИЛИ и счетчик адреса,выход которого подключен ко второмувходу блока памяти, второй выходпервого дешифратора соединен черезвторой коммутатор со входом блока 15 управления, второй выход которогоподключен ко второму входу элементаИЛИ, третий выход - ко входу распределителя импульсов, четвертый выходко второму входу элемента запрета,а пятый выход - ко входу блока обучения, первый выход которого соединен с третьим входом линейного интерполятора, а вторые выходы - с пер"выми входами первого коммутатора и 25 входами вторых дешифраторов, выходыкоторых подключены к первым входамблока селекции, вторые входы которого, а также вторые входы первогокоммутатора соединены с выходами 30,распределителя импульсов, а выходпервого коммутатора подключен к третьему входу блока памяти,На чертеже представлена функциональная схема устройства,Устройство содержит блок 1 памяти, первый дешифратор 2, линейныйинтерполятор 3, исполнительный механизм 4 манипулятора, блок 5 управления, блок б обучения, счетчик 7адреса, элемент ИЛИ 8, вторые дешифраторы 9, блок 10 селекции, распределитель 11 импульсов, элемент 12 за- опрета, первый коммутатор 13, второйкоммутатор 14.Устройство работает следующимобразом.для программного управления исполнительным механизмом 4 манипуляторав блок 1 памяти должна быть записанасоответствующая программа движения,которая Формируется методом пробногоперемещения. При этом по командам 20из блока 5 управления в режиме обучения осуществляется перемещение исполнительного механизма 4 манипуляторав заданную точку пространства. Информация о величине перемещения междупоследовательными точками траекториификсируется в блоке б обучения, Этаинформация поступает на информационные входы первого коммутатора 13 ивходы вторых дешифраторов 9. По команде из блока 5 управления, поступающей на вход распределителя 11 импульсов, последний вырабатывает группу импульсов, под воздействием которых информация с выхода блока б обучения через первый коммутатор 13 записывается в запоминающий блок 1.При записи не нулевых значений вели- .чин перемещений выходной сигнал блока10 селекции разрешает прохожцение импульсов с выхода блока 5 управления 40через элемент запрета 12, Выходнойсигнал элемента 12 запрета черезэлемент ИЛИ 8 переключает счетчик7 адреса, подключающий для записиочередную ячейку блока 1 памяти, Момент переключения адреса выбираетсясинхроимпульсом, поступающим изблока 5 управления на прямой входэлемента 12 запрета. Если же значениевеличины перемещения по некоторой ко- оординате равно нулю, то при ее записи в блок. 1 памяти, благодаря выходному сигналу соответствующего второгодешифратора 9, на выходе блока 10 селекции Формируется потенциал, запрещающий прохождение импульса переключения счетчика 7 адреса через элемент12 запрета, Таким образом, обеспечивается селективная запись информации. в блок 1 памяти лишь о координатахманипулятора, величина перемещения 60по которым отлична от нуля,В режиме автоматического воспроизведения записанной программы, информация из блока 1 памяти считываетсяв линейной интерполятор 3 по коман дам блока 5 управления, Для последовательного выбора информации из ячеек блока 1 памяти по сигналам блока 5управления через элемент ИЛИ 8 осуществляется переключение счетчика 7 адреса. Правильная адресация считываемой информации осуществляетсяпервым дешифратором 2,дешифрирующимпризнаки координат. Второй коммутатор 14 выделяет момент, соответствующий .считыванию всей информации, описывающей переход от точки к точке. По его сигналу блок 5 управления прекращает считывание информации и осуществляется отработка накопленнойинформации, Предлагаемое устройство существенно сокращает необходимый объем памяти запоминающего блока, так как общее количество координат манипулятора (обычно 5-7) значительно больше, чем количество координат, изменяющихся при переходе схвата между последовательными точками траектории (обычно 2-3) .Формула изобретенияУстройство для программного управления многокоординатным манипулятором, содержащее последовательносоединенные блок памяти, первый дешифратор, линейный интерполятор и исполнительный механизм манипулятора, блок управления, первый выход которого подключен к первому входу блока памяти, второй выход которого соединен со вторым входом линейногоинтерполятора, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит первый и второй коммутаторы, блок обучения, вторые дешифраторы, распределитель импульсов и последовательно соединенные блок селекции, элемент запрета, элемент ИЛИ и счетчик адреса,выход которого подключен ко второмувходу блока памяти, второй выходпервого дешифратора соединен черезвторой коммутатор со входом блокауправления, второй выход которогоподключен ко второму входу элементаИЛИ, третий выход - ко входу распределителя импульсов, четвертыйвыход - ко второму входу элементазапрета, а пятый выход - ко входублока обучения, первый выход которого соединен с третьим входом линейного интерполятора, а вторые выходы " с первыми входами первогокоммутатора и входами вторых дешифраторов выходы которых подключенык первым входам блока селекции,вторые входы которого, а также вторые входы первого коммутатора соединены с выходами распределителяимпульсов, а выход первого коммутатора подключен к третьему входу блоКа памяти,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе807215 Составитель Е.Политор В.Лазаренко Техред М. Лоя р .С.Кома Заказ 281/69 Тираж 951 П ВнкипИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 11 3035) Москва, Ж,. Раушская наб д.4)иал ППП Патентф) г,ужгород, ул.Проектная, 4 1. Авторское свидетельство СССР М 4896 27, кл. В 25 д 11/00, опублик. 1971 2. Патент Франции Р 2236620) кл. В 25 Ю 9/00, опублик.1976 (прототип) .