Захват манипулятора

ОП И СА Н И ЕИЗОВЕЕтЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ1 63970 Союз Советских Со 1 иалнстнческих Республик(45) Дата опубликования описания 30.11.78(088.8) ло делам изобретений и открытий(2) Авторизобретеии 5 В. А. Шабайкович 1) Заявитель 54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТО 1 а фиг. 2 - р азре иг, 3 - разрез Б -Изобретение относится к области машииостросшя, а имшшо, к манипуляторам, предназначенным для механизации сборочных работ в случаях захвата деталей, имеощих высокие допуски иа взаимное распо ложеиис базовых или сопрягасмых поверхностей.Известен захват манипулятора, содержащий корпус, сменные губки и привод, например силовой цилиндр 111. 10Однако такой захват машшулятора нс обладает достаточной функциональной надежностью.Целью изобретения является повышение функциоиазыОй надежности путем точной 15 установки или сопряжения деталей при высоких допусках на взаимное расположение базовых и сопрягаемых поверхностей.Для этого в предлагаемом захвате манипулятора корпус захвата совмещен с кор пусом силового цилиндра, поршень которо снабжен подпруокИенными толкателем и комисисатором, связанными через рабочую среду, передающую давление (например, гидропласт), с самоустанавливающимися 25 полуобоймами, охватывающими сферические сухари, закрепленные на губках, и снабжен устройством центрирования деталей.На фиг. 1 изображен предлагаемый за- Зз хьат манипулятора;А- - А иа фиг, 1; на ф Ь на фиг. 1.Захват манипулятора содержит Орпус 1, 51 вл 5110 щийся Одновременно корпусом сило- воО цилиндра крышки 2 с отверстисх под штуцер для иодсосдиисшя ьоздухопровода, и прокладку 3. Внутри корпусаПомещен поршень 4 с уплотнптсльным кольцом 5, подиружинсниыи пружиной 6. Внутри поршня расположен компеисатор 7, подпружиненный пружиной 8 и зафиксированный1 ыпадания стоиориых кольцом 9. Ь центральной части поршня расположен толкатель 10, ируяниа 1 и шарик 12. Ниже компенсатора помещена рабочая среда, передающая давление, например гидропласт 3, облегающий обойму, состоящую из левой 14 и правой 15 иолуобойм, имеющих замок 16 и ограиичиьающее кольцо 17, и верхней крышки 18, жестко при 1 среплснной к одной из полуобойм. 11 о внутренней сферичсско поверхности Оооимы установлены три сухаря 19, разжимаемые пружинами 20, к которым прикреплены смешые губки 21, В последних устанавливается захватываемая деталь 22. Ниже корпуса располоя;ен цеитрирующий механизм, например, для деталей типа валов и втулок, выполненныи из призмы 23 и прижима 24, при 639701крспляемый либо к корпусу 1, либо на;одящийся на отдельной позиции.Захват манипулятора работает следующим образом.Захватываемая деталь 22 захватывается сменными губками 21 и центрируется призмой 23 и прижимом 24 по сопрягаемой поверхности, В зависимости от величин погрешностей происходит необходимый поворот сухаря 19 и смещение правой 15 и левой 14 полуобойм. Затем в полость корпуса через крышку 2 подается воздух, и поршень 4 перемещается вниз, передавая давление на гидропласт, который в свою очередь сперва сжимает полуобоймы 14 н 15, фиксируя угловое смещение поверхностей детали 22, а затем через толкатель 10 и шарик 12 прижимает обойму к дну корпуса. При этом излишки гидропласта компенсируются компенсатором 7, Захваченная деталь, сориентированная относительно центрирующего механизма таким образом, что полностью отсутствует угловая и линейная погрешности взаимного расположения базовой и сопрягаемой поверхностей, передается на следующую позицию, где устанавливается в зажимной механизм, например, для мехообработки или сопрягается с другой деталью при автоматической сборке. 1 О 15 20 25 После снятия давления поршсн 4 под действием пружины 6 поднимается вверх, полуобоймы разжимаются пружинами 20, губки расхоцятся и захват манипулятора готов к следующему циклу работы, т. е. для захвата следующей детали,Формула изобретения 1. Захват манипулятора, содер;кащий корпус, сменные губки и привод, например силовой цилиндр, о тл и ч" ю щ и й с я тем, что, с целью повышения функциональной надежности, корпус захвата совмещен с корпусом силового цилиндра, поршень которого снабжен полп 1 ужиненными толкатслем и компенсатором, связанными через рабочую среду, передающую давление, с самоустанавлнвающимися полуобоймами, охватывающими сферические сухари, закрепленные на губках, и спабяен строЙством центрирования детали,2, Захват по п, 1, отл ич а ющи йся тем, что в качестве рабочеп среды, передающей давление, применен гидропласт.Источники информации,принятыс во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР М 503714, кл. Б 25 Л 15/00, 1974, 63970639701 Фиг г гу Составитель В, ПавловТекред Н. Рыбкина Корректор Е. Хмелева Редактор О. Юркова Типография, ир. Сапунова, 2 Заказ 2214115 Изд.779 Тираж 1080 Подписное НПО Государственного комитета СССР по делам изобретений п открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 45