Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор

О Л Й С А Й И Е , 588531ИЗОБРЕТЕНИЯ бооз Советских Социалистических Республик(51) М. Кл, б 0 пчсоединением заяви Государственный комитет Совета Министров СССР по делам изобретенийи открытий(43) Опублково 15,01.78, Бюллст; нь Ле (45) Дата опубликования описашгя 16.01.7 3) Ъ ДК 621 316 7(71) Заявитсл ена Ленина институт проблем управлен 4) ПРОПОРЦИОНАЛЬНО-ИНТЕГРАЛЬНОДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЙ РЕГУЛЯТОР1ся к устройствам авто- использовано в систеуправления для стабидавления, расхода и Изобретение относи матики н может быть мах автоматического лизации температуры, ется повышенигул ятор а. Это достигается регуляторе первый охвачен цепью обр последовательно с звена и дополните, на, а к другому в подключен выход ;амонастройки,тем, что в пр суммируощий атной связи, со осдиненных мно чьного форсирую ходу множитель инерц онного здлагаемом усилитель стоящей изкительного щего звеного звена вена цепи т. и.Известны пропорционально-интегрально- дифференциальные (ПИД) регуляторы, содержащие подключенные ко входу регулятора дифференциатор, выполненный из последовательно соединенных первого форсирующего звена и первого суммирующего усилителя, интсгратор и пропорциональное звено, выходы которых подключены ко входу второго суммирующего усилителя, и цепь самонастройки, состояьцую нз последовательно соединенных второго форсирующего звена, блока выделения модуля и инерционного звена.Однако такие регуляторы имеют плохую помехоза цщенност .Целью изобретения являе помехозащищенности ПИД-ре 11 а чертеке показана блок-схема предлагаемого регулятора.Регулятор содержит пропорциональное звено 1, интегратор 2, дифференциатор 3, состоящий из форсирующего звена 4 и суммирующего усилителя 5, множительное звено 6, форсирующее звено 7, суммирующий усилитель 8 и цепь самонастройки 9, состоящую из форсруощсго звена 10, блока выделения модуля 11 и инерционного звена 12.Цепь 9 служит для настройки инерционности дифференциатора. Форсируощее звено 10 служит для выделения из спектра входного сигнала составляющей помехи, Блок 11 выде ляет модуль полученного сигнала, которыйпропорционален интенсивности шума. Полученный сигнал сглаживается инерционным звеном 12 с достаточно большой постоянной времени и поступает затем на управляющий 20 вход множительного звена.За счет охвата суммирующего усилителя 5цепью обратной связи, имеющей управляемый коэффициент передачи, удается получить ПИД-закон регулирования, в котором инср ционность дифференциатора определяется интенсивностью шума сигнала ошибки.Таким образом, помехозащищенный ПИДрегулятор позволяет реализовать ПИД-закон управления при наличии в сигнале рассогла- ЗО сования меняющегося по своей интенсивно.588531 Формула изобретения Составитель В, Лукашин Техред И. Михайлова Корректор Л. Орлова Редактор Н. Каменская Заказ 122/1 14 зд 1 о 101 Тираж 1109 НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, К, Раушская наб., д. 4/5Подписное Типография, пр. Сапунова, 2 стп шума; в качествс полезного свойства регулятора следует отметить, что исполнительный механизм, подключенный к помехозащищенному ПИД-регулятору под действием помех, содержащихся в сигнале ошибки, меньшее число раз реверсируется (по сравнению с обычным ПИД-регулятором) и, следовательно, меньше изнашивается. Пропорционально - интегрально - дифференциальный регулятор, содержащий подключенные ко входу регулятора дпфференцпатор, выполненный из последовательно соединенных первого форсирую:цего звена и первого суммирующего усилителя, интегратор и пропорциональное звено, выходы которых подключены ко входу второго суммирующего усилителя, и цепь самонастройки, состоящую из последовательно соединенных второго форсирующего звена, блока выделения модуля и инерционного звена, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения помехозащищеннос;и И регулятора первый суммирующий усилительохвачен цепью обратной связи, состоящей из последовательно соединенных множительного звена и дополнительного форсирующего звена, а к другому входу множительного звена 15 подключен выход инерционного звена цеписамонастройки,