Следящая система

Союа Советских Социалистических Республик(23) Приорит Госуаарственнын комитет Совета Министров СССР(71) Заявитель ИСТЕМА 54) СЛЕДЯ Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в устройствах стабилизации платформ, устанавливаемых на подвижных объектах.Известны следящие системы, содержащие приемники и датчики дистанционной передачи, усилители мощности и исполнительные двигатели 1, 21, Наиболее близкой к изобретению по технической сущности является следящая система с приводом на муфтах, содержащая приемник, входы которого соединены с выходом датчика и выходным валом первого редуктора, вход которого через муфты и второй редуктор соединен с валом двигателя, причем выход приемника через усилитель мощности соединен с управляющими входами муфт 3. Эта известная система характеризуется недостаточным временем наработки на отказ и малым техническим ресурсом, так как во время работы системы двигатель непрерывно находится под током и вращается в одну сторону с номинальной скоростью так же, как и ведомые части муфты, с которыми он соединен через второй редуктор, а быстрый износ шестерен второго редуктора ограничивает надежность всей системы, так как уменьшаются такие показатели, как время наработки на отказ и технический ресурс.Целью изобретения являетсвпемени наработки на отказ и ресурса следящеи системы, т, е. повышение надежности системы, В предлагаемой системе это достигается тем, что она содержит последовательно соединенные детектор уровня 5 ошибки и релейный блок, выход которого подключен к управляющему входу двигателя, а вход детектора уровня ошибки соединен с выходом приемника.На чертеже изображена блок-схема предла О гаемой системы.Она содержит датчик 1, приемник 2, усилитель мощности 3, муфты 4, редукторы 5 и 6, двигатель 7, детектор уровня ошибки 8 и релейный блок 9.15 Работа системы осуществляется в двух режимах: в режиме А - максимальной скорости отработки и режим Б -меньшенной скорости отработки. В режиме А предлагаемая система работает так же, как известная, 20 Сигнал ошибки снимается с приемника 2 ипоступает на усилитель мощности 3, с выхода которого он поступает на одну пз муфт 4; муфта через второй редуктор 6 вращает нагрузку и приемник 2 до устранения сигнала 25 ошибки. При этом двигатель 7 вращается смаксимальной скоростью. В режиме Б предлагаемая система принципиально работает так же, как известная, за исключением того, что двигатель 7 вращается с уменьшенной ЗО скоростью. Уменьшение скорости двигателя445 Заказ 1251/ раж 110 одписное ипография, пр. Сапунов может осуществляться любым из известных способов, например включением сопротивления в цепь якоря двигателя постоянного тока. В режиме Б система работает в том случае, когда на входе следящей системы отсутствуют возмущения с большими скоростями отработки. При этом динамичсская ошибка не превосходит заданную. Появление на входе системы сигналов, имеющих скорость большую, чем скорость отработки системы, приводит к возникновению динамической ошибки, которая поступает на усилитель мощности 3 и на детектор уровня ошибки 8, представляющий собой схему сравнения величины ошибки с эталонным уровнем.Если величина измеряемой ошибки превосходит заданную, то подается сигнал на релейный блок управления скоростью 9, который скачком увеличивает скорость двигателя 7 (а следовательно, и скорость отработки) и поддерживает этот режим заданное время. По прошествии заданного времени устройство скачком уменьшает скорость двигателя одностороннего вращения и вновь переводит систему в режим Б.Применение предлагаемой следящей системы целесообразно в том случае, когда система подвержена воздействию случайных возмушений, у которых составляющая сигнала, содержащая высокие скорости, возникает периодически на протяжении конечных промежутков времени. Это условие работы характерно для систем, устанавливаемых на подвижных объектах (например, для систем, обеспечивающих стабилизацию платформ). Входные возмущения по своим параметрам резко отличаются при движении объекта в различных условиях. 1 р этом предо,ьо высокис возмуцен 5 и.:сют место крайне редко.Предлагаемая система в режиме уменьшенной скоросп эксплуатируется п 1 родолжтель ное время, а это значит, что время наработкина отказ и технический ресурс двигателя одностороннего врашения 7, редуктора 6, связываюгцего двигатель и муфты 4, а так)кемуфт 4, значительно увеличиваются.10 Формула изобретения Следящая система, содержащая приемник, 15 входы которого соединены с выходом датчикаи выходным валом первого редуктора, вход которого через муфты и второй редуктор соединен с валом двигателя, выход приемника через усилитель мощности соединен с управ ляющими входами муфт, о т л и ч а ю щ а я с ятем, что, с целью повышения надежности системы, она содержит последовательно соединенные детектор уровня ошибки и релейный блок, выход которого подключен к управляю щему входу двигателя, а вход детекторауровня ошибки соединен с выходом приемника. Источники информации, принятые во вни 30 мание при экспертизе.1. Авторское свидетельство СССР 376751,М. Кл. 6 05 В 11/01, 1971.2, Авторское свидетельство СССР 367409,М. Кл,6 05 В 11/01, 1971,35 3. Панкратьев Л. Д. и др, Импульсные и релейные приводы с электромагнитными муфтами. М.-Л Энергия, 1970,