Аудиторный тренажер по управлению курсом судна

Союз Советских Социалистических Реслублик(21) 2164123аявкивлено 22,07.7 исоединением с сударственнын комите 23) Приорите СССРделам изобретений и открытий(43) Оп я описания 30.04.8 45) Д а опубликован Авторыизобретени триев и В, А, Чирков Д Ленинградское высш им. ад71) Заявитель ЕР ПО УПРАВЛЕНИДНА тренажерам дл левого в п ав 5 О аудиторныийного преобОИзобретение относится к я обучения и тренировки ру У Р лении курсом судна.Известные схемы аудиторных тренажеров содержат устройство ввода командной информации в виде поста управления рулем, динамическую модель рулевого механизма, предназначенную для формирования сигнала, имитирующего угол перекладки руля, счетно-решающий блок, предназначенный для решения уравнений движения судна, сигнальный блок, предназначенный для отработки угла курса и состоящий из следящей системы угла курса и датчика гирокомпаса, информационную модель, предназначенную для индикации углов курса и перекладки руля и состоящую из репитеров гирокомпаса и аксиометра, пульт управления тренажером, блок нерегулярных возмущений, предназначенный для формирования сигнала, имитирующего действие на судно внешних факторов, а также блок автоматической оценки работы обучаемого 1.Известен аудиторный тренажер по управлению курсом судна, содержащий последовательно соединенные пост управления рулем, динамическую модель рулевого механизма, счетно-решающий блок, другие входы которого подключены к выходам пульта управления тренажером и блока неинженерное морское училищС. О. Макарова регулярных возмущений, вход которого соединен с выходом пульта управления тренажером, следящую систему угла курса, датчик гирокомпаса и информационную модель, второй вход которой соединен с выходом динамической модели рулевого механизма, причем выход динамической модели рулевого механизма совместно с выходом счетно-решающего блока подключен ко входам блока автоматической оценки 21.Недостаток известных устройств состоитв низкой точности работы прп имитации рыскания судна в условиях сильного шторма, так как в них не учитываются те составляющие рыскания, которые в условиях сильного шторма возникают в результате совместного действия волны и силы тяжести судна и могут быть парированы действием руля лишь в слабой степени. В результате из тренировки рулевого исключается такая существенная составляющая, как тренировка в умении ограничивать воздействие на руль в условиях сильного шторма, пропуская указанную составляющую рыскания.Цель изобретения - повышение точностиработы при имитации рыскания судна в условиях сильного шторма.Это достигается тем, что втренажер введен блок нелинеШ 733 30 40 влению вательем, динизма,кото- управл 51 рныхс выАуди курсом но соед намиче счетнорого по ления воз мущРедак 474 Подписнокомитета СССРткрытийя наб., д. 4/5,пр, Сапунова, 2 ип огра разования нерегулярных возмущений, вход которого соединен с выходом блока нерегулярных возмущений, а выход подключен к входу следящей системы угла курса.На чертеже представлена блок-схема предлагаемого аудиторного тренажера по управлению курсом судна, который содержит пост 1 управления рулем, динамическую модель 2 рулевого механизма, счетно- решающий блок 3, следящую систему 4 угла курса, датчик 5 гирокомпаса, информационную модель 6, пульт 7 управления тренажером, блок 8 нерегулярных возмущений, блок 9 нелинейного преобразования нерегулярных возмущений, блок 10 автоматической оценки.Аудиторный тренажер работает следующим образом.Обучаемый, обнаружив отклонение судна от заданного курса, включает через пост 1 управления рулем динамическую модель 2 рулевого механизма, Выходной сигнал в ней изменяется аналогично изменению угла перекладки руля. Счетно-решающий блок 3 воспринимает сигнал динамической модели 2 и осуществляет интегрирование уравнений вращательного движения судна. Выходное напряжение счетно-решающего блока 3 изменяется аналогично изменению угла курса судна и управляет следящей системой 4 угла курса, Ы результате этого получает вращение датчик 5 гирокомпаса.Полученная таким образом система управления, замкнутая через обучаемого, позволяет ему отрабатывать навыки в управлении курсом судна. При этом блок 8 нерегулярных возмущений генерирует нормально распределенный случайный сигнал, который вводится в счетно-решающий блок 3 и через блок 9 нелинейного преобразования нерегулярных возмущений подается на следящую систему 4 угла курса.Рулевой, удерживая судно по курсу, компенсирует в решающем блоке 3 случайный сигнал возмущения сигналом от руля. Случайный сигнал, поступающий на следящую систему 4 угла курса, скомпенсировать воздействием сигнала руля возможно лишь в слабой степени, поскольку на входе следящей системы второй сигнал существенно запаздывает относительно первого в процессе решения уравнений движения судна. Тем самым достигается- эффект моделирования сильного штормового воздействия,Формула изобретен торныи тренажер по упра судна, содержащий последо иненные пост управления рул скую модель рулевого мех решающий блок, другие вход дключены к выходам пульта тренажером и блока нерегу ений, вход которого соединен ходом пульта управления тренажером, следящую систему угла курса, датчик гирокомпаса и информационную модель, второй вход которой соединен с выходом динами ческой модели рулевого механизма, причемвыход динамической модели рулевого механизма совместно с выходом счетно-решающего блока подключены к входам блока автоматической оценки, отличающийся 10 тем, что, с целью повышения точности работы тренажера при имитации рыскания судна в условиях сильного шторма, в него введен блок . нелинейного преобразования нерегулярных возмущений, вход которого 15 соединен с выходом блока нерегулярныхвозмущений, а выход подключен к входу следящей системы угла курса. Источники информации,20 принятые во внимание при экспертизе 1, Ралль В. Ю. и др. Тренажеры и имитаторы ВМФ, М., Оборонгиз, 1969.2. Фрейдзон И. Р., Филиппов П, Г. Математические модели в судовых обучающих комплексах. Л., Судостроение. 1972, с, 327 (прототип) . Составитель П. ШелеповЛ, Письман Техред В. Серикова Корректор 3. Тарасова Заказ 759/1 Изд.295 Тираж НПО оиск Государственного по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, Раушск