Линейный модуль манипулятора

(54) (5 соде рж привод занных по ус и и аллельно пе иловому цилинд Я" ндров 8 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ АВТОРСКОМУ Св(56) Пневматические и пнечеакие приводы для систепрограммного управления тким оборудованием. Обзор,цев В. И. и др. М,: НИИмаш8-10, рис.36. ЛИНЕЙНЬИ МОДУЛЬ МАНИщий корпус с направляю виде последовательно ежду собой силовых цил ЯО 1207753 А с поршнями, штоками, мозными устройствами цилиндра привода свя а выходное звено пос привода жестко связа овленнои в направляющих корпусаи ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения компактности и жесткости, он снабжен жестко закрепленной на корпусе и расположенной параллельно направляющим корпус штангой, на которой концентрично с возможностью бесступенчатой регулировки положения установлен полый шт первого силового цилиндра, а каждыйследующий силовой цилиндр подвижн тановлен на направляющих корпусаным линейным модулям манипуляторовпромышленных роботов с пневмоприводом,Целью изобретения является повышение компактности и жесткости модуля манипулятора за счет размещенияпоследовательно связанных сплавныхцилиндров привода манипулятора нанаправляющих, параллельно закрепленных на корпусе модуля манипулятора.На фиг, 1 показан линейный модульманипулятора, общий вид са стороныкаретки; на фиг. 2 - кинематическаяхема модуля; на фиг. 3 в .положениякаретки в точках позиционирования,Линейный модуль манипулятора сацержит корпус 1 коробчатой формы сдвумя плоскими направляющими 2 и 3и двумя резьбовыми штангами 4 и 5,привод в виде последовательно связанных силовых цилиндров, например трехпневмоцилиндров 6, 7 и 8, Штанги 4 и 5 размещены параллельно направляющим 2 и 3 и закреплены на корпусеПервый пневмоцилиндр 6 выполнен с двухсторонним полым штоком 9, имеет постоянный рабочий хад И и снабжен внутренним тормозным устройством,Сквозь полый шток 9 первого пневмацилиндра 6 проходит штанга 4, на которой он закреплен с помощью фиксаторов в виде гаек 10 и 11 с возможностью бесступенчатой регулировкиега продольного положения, Шток 12пневмацилиндра 7 шарнирно закрепленв кронштейне 13, который жестка соединен с крышкой пневмоцилиндра 6,Пневмацилиндр 7 снабжен внешним тормозным устройством, например, эолатникаваго типа, установленным в егокрышках 14 и 15 и содержащим полыезолотники 16 и 17 дифференциальноготипа, установленные соосно второйрезьбовой штанге 5, обеспечивающейс помощью упорных гаек 18 регулирование величины суммарного рабочегохода пневмоцилиндров 6 и 7, На крышках 14 и 15 пневмоцилиндра 7, снабженных двумя парами опор 19 и 20,контактирующих с направляющими 2 и3 скольжения закреплены концы двухстороннего штока 21 пневмоцилиндра8, подвижный корпус которого имеетпостоянный рабочий ход Ь и снабженвнутренним тормозным устройством,На корпусе 22 пневмоцилиндра 8,5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 являющемся выходным звеном приводя;закреплена каретка 23, снабженнаяпарой регулируемых с помощью винтов24 и 25 опор 26 и 27 скольжения;контактирующих с направляющими 2 и3 скольжения, Реэьбовые штанги 4 и5 закреплены в торцовых крышках 28корпуса 1 с помощью натяжных гаек 29Линейный модуль манипулятораработает следующим образом,Б исходном положении (перваяточка позиционирования) пневмоцилиндры 6, 7 и 8 (фиг. 2) находятся в крайнем левом положении, причем положение каретки 23 определяется положением корпуса пневмоцилиндра7, хад которого ограничен левымиупорными гайками 18, установленнымина штанге 5,Положение второй точки (фиг, 3, 1)позиционирования определяется рабочим ходом Ь пневмоцилиндра 8, Вконце перемещения каретки 23 отпневмацилиндра производится ега тор:можение с помощью внутреннего демпфирующего устройства, С целью получения возможности регулирования3суммарного хода 1. пневмацилиндров6 и 7 в пределах 0 с 1, с 2 Н максимальный рабочий ход пневмацилиндра 7 вы -бирают равным ходу О пневмоцилиндра6, Следовательно, при 1.с Н работаеттолько пневмоцилиндр 7, а при 1,Нвыключаются аба пневмоцилиндра 6 и 7,3Положение третьей точки позиционирования может определяться или ходом пневмоцилиндра 7, или ходом пневмоцилиндра 6, Первый вариант можетбыть применен только при суммарномчисле точек позиционирования модуля,равном четырем, так как пневмоцилиндр6 практически выключается иэ рабаты,Иэ кинематической схемы фиг, 2)видна, что пневмоцилиндр 7 сва,крайние положения определяет не максимальным положением, а положениемдвух пар упорных гаек 18, установленных на резьбовой штанге 5. Торможение в конце рабочего перемещения выполняется внешним устройством 17 золатникавага типа,Положение третьей точки по второму варианту (при 1,)Н ) определяется ходом пневмоцилиндра 6 (фиг. 3,11), Шток 12 пневмоцилиндра 7, связанный с помощью кронштейна 13 с корпусам пневмоцилиндра 6, перемещается1207вправо, выбирает зазор Н и дальше транспортирует корпус пневяоцилиндра 7, а вместе с ним и пневмоцилиндр 8 с кареткой 23 до остановки невмоцилиндра 6, Третья точка позиционирования по этому варианту удалена от исходной на расстояние Н - ЛНЧетвертая точка (фиг. 3, 111) позиционирования определяется ходом 10 пневмоцилиндра 8 после получения третьей точки или одновременным ходом пневмоцилиндрав 6 и 8 при перемещении из исходной точки. Расстояние между исходной точкой и четвертой 15 точкой позиционирования определяется соотношением ( н - а Н + Ь),Пятая точка (фиг. 3, 1 Ч) позиционирования обеспечивается перемещени 753 4ем каретки 23 с помощью пневмоцилиндров 6 и 7.Шестая точка (фиг, 3, 7) позиционирования обеспечивается включением пневмоцилиндра 8 после пятой точки при последовательном обходе всех точек или включением всех трех пневмоцилиндров 6, 7 и 8 одновременно при ходе их из исходной точки с обязательным финишем пневмоцилиндра 7 последним. Таким образом, пневмопривод модуля, состоящий из трех пневмоцилиндров, обеспечивает позиционирование в лю - бой из ше сти точек при по следовательном обходе всех точек, а также при перемещении их из первой (исходной) точки в любую из пяти.